具备涂装用机器人的机器人系统的制作方法

1.本发明涉及具备涂装用机器人的机器人系统。


背景技术：

2.在使用涂装枪向汽车的车身等工件涂装的涂装系统(机器人系统)中，考虑到由涂料所包含的有机溶剂形成溶剂环境，使用防爆规格的流量计等器件(例如，参照专利文献1)。另外，公知有将防爆规格的流量计配置于防爆区域的涂装系统等(例如，参照专利文献2～4)。
3.专利文献1：日本特开2019-034260号公报
4.专利文献2：日本特开2013-036918号公报
5.专利文献3：日本特开2011-025151号公报
6.专利文献4：日本特开平4-244918号公报
7.然而，防爆规格的流量计的价格高昂，从而存在装置成本变高的课题。另外，由于将流量计配置于防爆区域，因此存在维护作业变得困难的课题。


技术实现要素：

8.本发明是为了解决上述以往的课题而完成的，其目的在于提供一种能够减少系统的成本并使维护作业变得容易的机器人系统。
9.为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人系统具备：涂料供给源；送出器；涂装用机器人；流路，配置成从上述涂料供给源经由上述送出器与上述涂装用机器人连接，并且其一部分位于非防爆区域；以及非接触型流量计，构成为配置于上述流路并检测在该流路中流通的涂料的流量，上述涂料供给源、上述送出器以及上述涂装用机器人配置于防爆区域，上述非接触型流量计配置于上述非防爆区域。
10.由此，无需对非接触型流量计实施防爆规格，从而能够抑制系统的高成本化。另外，非接触型流量计配置于非防爆区域，因此能够容易地执行维护作业。
11.在参照附图的基础上，根据以下的优选的实施方式的详细的说明，使本发明的上述目的、其他的目的、特征以及优点得以明确。
12.根据本发明所涉及的机器人系统，能够减少系统的成本，并使维护作业变得容易。
附图说明
13.图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
14.图2是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
15.图3是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的简要结构的示意图。
16.图4a是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的动作的一例的流程图。
17.图4b是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的动作的一例的流程图。
18.图5是表示本实施方式2所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
19.图6是表示本实施方式2中的变形例1的机器人系统的简要结构的示意图。
20.图7是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
21.图8a是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
22.图8b是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
23.图8c是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
24.图9a是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。
25.图9b是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。
26.图9c是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。
27.图10是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
28.图11a是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
29.图11b是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
30.图11c是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
31.图12是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
32.图13a是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
33.图13b是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
34.图13c是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
35.图14是表示本实施方式6所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
具体实施方式
36.以下，边参照附图边对本发明的优选的实施方式进行说明。此外，以下在所有的附图中对相同或者相当的元件标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。另外，在所有的附图中，摘录并图示对本发明进行说明所需的结构元件，对于其他的结构元件，也存在省略图示的情况。并且，本发明并不限定于以下的实施方式。
37.(实施方式1)
38.本实施方式1所涉及的机器人系统具备：涂料供给源；送出器；涂装用机器人；流路，配置成从涂料供给源经由送出器与涂装用机器人连接，并且其一部分位于非防爆区域；以及非接触型流量计，构成为配置于流路并检测在该流路中流通的涂料的流量，涂料供给源、送出器以及涂装用机器人配置于防爆区域，非接触型流量计配置于非防爆区域。
39.另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管。
40.另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，也可以构成为：配置于非防爆区域的配管由金属构成。
41.并且，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
42.以下，边参照图1和图2边对本实施方式1所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。
43.[机器人系统的结构]
[0044]
图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0045]
如图1所示，本实施方式1所涉及的机器人系统100具备涂料供给源10、送出器20、涂装用机器人30、流路40以及非接触型流量计50，涂料供给源10、涂装用机器人30以及送出器20配置于防爆区域102，非接触型流量计50配置于非防爆区域103。
[0046]
更详细地来说，涂料供给源10配置于第1防爆区域102c，涂装用机器人30和送出器20配置于第2防爆区域102b。此外，涂料供给源10也可以配置于第2防爆区域102b。另外，在不区别第1防爆区域102c和第2防爆区域102b的情况下，存在将这些区域称为防爆区域102的情况。
[0047]
通过间隔壁101将防爆区域102与非防爆区域103隔离。具体而言，通过间隔壁101a将第2防爆区域102b与非防爆区域103隔离。另外，通过间隔壁101b将第1防爆区域102c与非防爆区域103隔离。此外，在不区别间隔壁101a和间隔壁101b的情况下，存在将这些壁称为间隔壁101的情况。
[0048]
间隔壁101构成为避免在防爆区域102中挥发的可燃性物质(可燃性气体)和/或助燃性物质(助燃性气体)向非防爆区域103流入。
[0049]
在涂料供给源10储藏有涂料，经由流路40与涂装用机器人30连接。涂装用机器人30只要能够保持涂装枪即可，可以是任意的形态。作为涂装用机器人30，例如可以由垂直多关节型机器人构成，也可以由水平多关节型机器人构成。
[0050]
在流路40的中途配置有切换器60、送出器20以及非接触型流量计50。切换器60配置于涂料供给源10与送出器20之间，非接触型流量计50配置于送出器20与涂装用机器人30之间。
[0051]
此外，将连接送出器20与涂装用机器人30之间的流路称为第1流路41，将连接涂料供给源10与送出器20之间的流路称为第2流路42。另外，在构成第1流路41的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第1配管41a，将配置于防爆区域102(第2防爆区域102b)的配管称为配管41b。同样，在构成第2流路42的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第2配管42a，将配置于第2非防爆区域102b的配管称为配管42b，将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管42c。
[0052]
分别通过接头80将配置于非防爆区域103的第1配管41a与配置于防爆区域102的配管41b、和配置于非防爆区域103的第2配管42a与配置于防爆区域102的配管42b、42c连接。另外，第1配管41a和第2配管42a例如可以分别由一个配管构成，也可以由金属配管(钢管)构成。并且，第1配管41a和第2配管42a也可以分别由非金属(例如，氯乙烯等塑料、纤维强化塑料)构成。
[0053]
此外，第1配管41a也可以如以下那样设置于非防爆区域103。在板状的隔壁部件81设置第1配管41a和接头80，通过适当的部件(螺栓和螺母等)将该隔壁部件81安装于间隔壁101的开口。而且，通过将配置于防爆区域102(第2防爆区域102b)的配管41b固定于接头80来将第1配管41a与配管41b连接。
[0054]
切换器60例如可以是二通阀(开闭阀)，也可以是构成为阀体根据空气压力来进行开闭动作的开闭阀。送出器20例如也可以由齿轮泵构成。另外，送出器20也可以由柱塞泵和齿轮泵构成。在该情况下，柱塞泵也可以配置于第1防爆区域102c，齿轮泵也可以配置于第2
防爆区域102b。
[0055]
此外，切换器60和送出器20构成为通过后述的控制装置70来控制其驱动。另外，切换器60和送出器20配置于防爆区域102(这里是第2防爆区域102b)。
[0056]
送出器20由于要送出作为可燃性物质和/或助燃性物质的涂料和/或有机溶剂，且存在挥发后向送出器20外流出的可能性，因此配置于防爆区域102。
[0057]
此外，送出器20可以将泵的动力源(例如，马达)配置于被防爆区域103，也可以配置于防爆区域102。另外，送出器20也可以将泵机构(例如，柱塞、齿轮等往复机构、旋转机构)配置于防爆区域102。
[0058]
非接触型流量计50例如可以由超声波流量计构成，也可以由电磁式流量计构成。另外，非接触型流量计50构成为：检测在流路40(在本实施方式1中为第1配管41a)中流通的流体(涂料和/或有机溶剂)的流量，并将检测到的流量向控制装置70输出。并且，非接触型流量计50配设于在非防爆区域103配置的第1配管41a的外部，不与在第1配管41a中流通的流体接触就能够检测流体的流量。
[0059]
另外，涂装用机器人30(机器人系统100)具有控制装置70。此外，控制装置70可以配置于防爆区域102，也可以配置于非防爆区域103。
[0060]
控制装置70具备微处理器、cpu等运算器、rom、ram等存储器、以及输入器(均未图示)。运算器构成为：通过读出并执行在存储器存储的基本程序等软件，从而控制涂装用机器人30等构成机器人系统100的各器件的各种动作。
[0061]
在存储器可读出地存储基本程序、各种数据，作为存储器，由公知的存储器、硬盘等存储装置等构成。存储器无需是单一的，也可以构成为多个存储装置(例如，随机存储器和硬盘驱动器)。在控制装置70等由微型计算机构成的情况下，存储器的至少一部分也可以构成为微型计算机的内部存储器，也可以构成为独立的存储器。
[0062]
此外，在存储器存储数据，不言而喻，可以从控制装置70以外的装置进行数据的读出，也可以从控制装置70等进行数据的写入。
[0063]
输入器能够对控制装置70(运算器)输入与机器人系统100的控制有关的各种参数、或者其他的数据等，由键盘、触摸面板、按钮开关群等公知的输入装置构成。
[0064]
此外，控制装置70可以由进行集中控制的单独的控制装置70构成，也可以由相互配合来进行分散控制的多个控制装置70构成。另外，控制装置70可以由微型计算机构成，也可以由mpu、plc(programmable logic controller-可编程逻辑控制器)、逻辑电路等构成。
[0065]
[机器人系统的动作和作用效果]
[0066]
接下来，边参照图1和图2边对本实施方式1所涉及的机器人系统100的动作和作用效果进行说明。
[0067]
图2是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。此外，通过控制装置70的运算器读出在存储器储存的规定的程序来执行以下的动作。
[0068]
如图2所示，控制装置70判定送出器20和切换器60是否在动作中(步骤s101)。此外，切换器60在动作中是指开启阀体而成为涂料能够在流路40中流通的状态。
[0069]
在判定为送出器20和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s101中为否)，控制装置70可以认为送出器20和切换器60在停止中。在该情况下，非接触型流量计50不会检测涂料的流量，因此控制装置70例如在50msec后再次执行步骤s101的处理。
[0070]
此外，在判定为送出器20和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s101中为否)，在非接触型流量计50检测到涂料的流量的情况下，控制装置70也可以判定为送出器20和/或非接触型流量计50异常(发生了故障)。
[0071]
另一方面，在判定为送出器20和切换器60在动作中的情况下(在步骤s101中为是)，控制装置70从非接触型流量计50取得该非接触型流量计50检测到的涂料的流量(步骤s102)。
[0072]
接下来，控制装置70判定在步骤s102中取得的流量是否是第1阈值(步骤s103)。这里，第1阈值也可以是作业人员经由输入器向运算部输入的送出器20送出的涂料的流量(或者从涂装枪排出的涂料的排出量)。另外，第1阈值也可以是对上述涂料的流量考虑了流路的压损、非接触型流量计50的精度等的值，例如相对于上述涂料的流量是95％～105％之间的任意的值。
[0073]
在判定为在步骤s102中取得的流量是第1阈值的情况下(在步骤s103中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s104)，例如，在50msec后再次执行步骤s101的处理。
[0074]
另一方面，在判定为在步骤s102中取得的流量不是第1阈值的情况下(在步骤s103中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(步骤s105)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s106)，并结束本程序。
[0075]
此外，作为机器人系统100的异常，能够举出送出器20、非接触型流量计50以及切换器60中的至少一个器件的故障、和/或涂料从流路40的漏出等。
[0076]
例如当在步骤s102中取得的流量大于第1阈值的情况下，控制装置70也可以判定为送出器20和/或非接触型流量计50的故障。另外，例如当在步骤s102中取得的流量小于第1阈值的情况下，控制装置70判定为产生了涂料从切换器60和/或流路40的漏出
·
堵塞的异常。
[0077]
另外，作为由报告器进行的报告的方法，可以是使显示装置(画面)显示文字数据或者图像数据等的形态，可以是通过扬声器或者警报器等用声音通知的形态，也可以是通过灯等用光或者颜色通知那样的形态。另外，也可以是经由通信网络通过邮件或者应用程序向智能手机、移动电话、或者平板型计算机等通知的形态。
[0078]
在这样构成的本实施方式1所涉及的机器人系统100中，非接触型流量计50配设于非防爆区域103。即，通过在流量计中选择非接触型的流量计，从而不会担心涂料和/或有机溶剂从流量计流出，因此能够配设于非防爆区域103。
[0079]
另外，通过在流量计中选择非接触型的流量计，无需实施防爆规格，能够抑制机器人系统100的高成本化。
[0080]
并且，非接触型流量计50配置于非防爆区域103，因此能够容易地执行维护作业。
[0081]
另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，通过将设置有第1配管41a和接头80的隔壁部件81安装于在间隔壁101设置的开口，能够容易地将第1配管41a设置于非防爆区域103。因此，能够在现有的涂装线等设备容易地设置非接触型流量计50。
[0082]
[变形例1]
[0083]
接下来，边参照图3、图4a以及图4b边对本实施方式1所涉及的机器人系统的变形例进行说明。
[0084]
[机器人系统的结构]
[0085]
图3是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的简要结构的示意图。
[0086]
如图3所示，对于本变形例1的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式1所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于设置有将切换器60与涂料供给源10连接的第3流路43、和设置有两个送出器(第1送出器20a和第2送出器20b)。
[0087]
此外，在构成第3流路43的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第3配管43a，将配置于第2防爆区域102b的配管称为配管43b，并将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管43c。
[0088]
另外，在本变形例1中，切换器60可以由三通阀构成，也可以由分别配置于配管42b和配管43b的二通阀构成。
[0089]
此外，在切换器60由三通阀构成的情况下，该三通阀也可以构成为：在第2配管42a中流通的涂料仅向第1流路41侧、或者仅向第3流路43侧流通。另外，该三通阀也可以构成为：在第2配管42a中流通的涂料以规定的比例向第1流路41与第3流路43双方流通。这里，作为规定的比例，也可以以75～95％的比例向第1流路41侧流通，并以5～25％的比例向第3流路43侧流通。
[0090]
第1送出器20a构成为将涂料向涂装用机器人30的涂装枪送出，例如也可以由齿轮泵构成。另外，第2送出器20b构成为使涂料循环，可以由柱塞泵构成。
[0091]
具体而言，第1送出器20a配设于配管42b的比切换器60靠下游侧的部分。第2送出器20b配设于配管42c。此外，第2送出器20b也可以配设于配管43c。
[0092]
[机器人系统的动作和作用效果]
[0093]
接下来，边参照图3、图4a以及图4b边对本变形例1的机器人系统100的动作和作用效果进行说明。
[0094]
图4a和图4b是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的动作的一例的流程图。此外，通过控制装置70的运算器读出在存储器储存的规定的程序来执行以下的动作。
[0095]
如图4a和图4b所示，控制装置70判定第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60是否在动作中(步骤s201)。此外，在步骤s201中切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第1流路41流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料在配管42b中流通的方式将端口连接的状态。
[0096]
在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s201中为否)，控制装置70执行步骤s207的处理。此外，关于步骤s207的处理将在后文中叙述。
[0097]
另一方面，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在动作中的情况下(在步骤s201中为是)，控制装置70从非接触型流量计50取得该非接触型流量计50检测到的涂料的流量(步骤s202)。
[0098]
接下来，控制装置70判定在步骤s202中取得的流量是否是第1阈值(步骤s203)。这里，第1阈值也可以是作业人员经由输入器向运算部输入的第1送出器20a送出的涂料的流量(或者从涂装枪排出的涂料的排出量)。另外，第1阈值也可以是对上述涂料的流量考虑了流路的压损、非接触型流量计50的精度等的值，例如相对于上述涂料的流量是95％～105％之间的任意的值。
[0099]
在判定为在步骤s202中取得的流量是第1阈值的情况下(在步骤s203中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s204)，例如，在50msec后再次执行步骤s201的处理。
[0100]
另一方面，在判定为在步骤s202中取得的流量不是第1阈值的情况下(在步骤s203中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(步骤s205)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s206)，并结束本程序。
[0101]
另外，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s201中为否)，控制装置70判定第1送出器20a是否在停止中、并且第2送出器20b和切换器60是否在动作中(步骤s207；参照图4b)。
[0102]
此外，在步骤s207中，切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第3流路43流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料从配管42b向配管43b流通的方式将端口连接的状态。
[0103]
在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s207中为否)，控制装置70可以认为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在停止中。在该情况下，可以认为非接触型流量计50不会检测涂料的流量，因此控制装置70例如在50msec后再次执行步骤s201的处理。
[0104]
此外，在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s207中为否)，在非接触型流量计50检测到涂料的流量的情况下，控制装置70也可以判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及非接触型流量计50中的至少一个以上的器件异常(发生了故障)。
[0105]
另一方面，在判定为第1送出器20a在停止中、并且第2送出器20b和切换器60在动作中的情况下(在步骤s207中为是)，控制装置70从非接触型流量计50取得该非接触型流量计50检测到的涂料的流量(步骤s208)。
[0106]
接下来，控制装置70判定在步骤s208中取得的流量是否为第2阈值以下(步骤s209)。
[0107]
另外，当第1送出器20a在停止中、并且第2送出器20b和切换器60在动作中的情况下，涂料从涂料供给源10朝向切换器60在第2配管42a和配管42b中流通，并在配管43b和第3配管43a中流通，进而返回至涂料供给源10。即，在涂料供给源10与切换器60之间的流路中循环。因此，在机器人系统100正常的情况下，非接触型流量计50不会检测流量。因此，第2阈值也可以是0。
[0108]
在判定为在步骤s208中取得的流量为第2阈值以下的情况下(在步骤s209中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s210)，例如在50msec后再次执行步骤s201的处理。
[0109]
另一方面，在判定为在步骤s208中取得的流量大于第2阈值的情况下(在步骤s209中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(在机器人系统100发生了异常)(步骤s211)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s212)，并结束本程序。
[0110]
即使是这样构成的本变形例1的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0111]
(实施方式2)
[0112]
本实施方式2所涉及的机器人系统构成为：在实施方式1所涉及的机器人系统的基础上，流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路，非接触型流量计配设于构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管。
[0113]
另外，在本实施方式2所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
[0114]
以下，边参照图5边对本实施方式2所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。此外，与实施方式1所涉及的机器人系统100相同地执行本实施方式2所涉及的机器人系统的动作，因此省略其详细的说明。
[0115]
[机器人系统的结构]
[0116]
图5是表示本实施方式2所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0117]
如图5所示，对于本实施方式2所涉及的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式1所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于未在第1流路41配置第1配管41a、和非接触型流量计50配置于第2配管42a。
[0118]
即使是这样构成的本实施方式2所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0119]
[变形例1]
[0120]
接下来，边参照图6边对本实施方式2所涉及的机器人系统的变形例进行说明。此外，与实施方式1中的变形例1的机器人系统100相同地执行本实施方式2中的变形例1的机器人系统的动作，因此省略其详细的说明。
[0121]
[机器人系统的结构]
[0122]
图6是表示本实施方式2中的变形例1的机器人系统的简要结构的示意图。
[0123]
如图6所示，对于本变形例1的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式2所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于设置有将切换器60与涂料供给源10连接的第3流路43、和设置有两个送出器(第1送出器20a和第2送出器20b)。
[0124]
此外，在构成第3流路43的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第3配管43a，将配置于第2防爆区域102b的配管称为配管43b，并将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管43c。
[0125]
另外，在本变形例1中，切换器60可以由三通阀构成，也可以由分别配置于配管42b和配管43b的二通阀构成。
[0126]
此外，在切换器60由三通阀构成的情况下，该三通阀也可以构成为在第2配管42a中流通的涂料仅向第1流路41侧、或者仅向第3流路43侧流通。另外，该三通阀也可以构成为在第2配管42a中流通的涂料以规定的比例向第1流路41与第3流路43双方流通。这里，作为规定的比例，也可以以75～95％的比例向第1流路41侧流通，并以5～25％的比例向第3流路43侧流通。
[0127]
第1送出器20a构成为将涂料向涂装用机器人30的涂装枪送出，例如也可以由齿轮泵构成。另外，第2送出器20b构成为使涂料循环，也可以由柱塞泵构成。
[0128]
具体而言，第1送出器20a配设于配管42b的比切换器60靠下游侧的部分。第2送出
器20b配设于配管42c。此外，第2送出器20b也可以配设于配管43c。
[0129]
即使是这样构成的变形例1的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0130]
(实施方式3)
[0131]
本实施方式3所涉及的机器人系统构成为：在实施方式1或者实施方式2所涉及的机器人系统的基础上，流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路，非接触型流量计配设于构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管。
[0132]
另外，在本实施方式3所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路、和第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管。
[0133]
另外，在本实施方式3所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路、将涂料供给源与送出器连接的第2流路、以及第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管、构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管、以及构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管中的至少两个配管。
[0134]
另外，在本实施方式3所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路、将涂料供给源与送出器连接的第2流路、以及第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计分别配设于构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管、和构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管。
[0135]
并且，在本实施方式3所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
[0136]
以下，边参照图7～图9c边对本实施方式3所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。
[0137]
[机器人系统的结构]
[0138]
图7是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0139]
如图7所示，对于本实施方式3所涉及的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式1所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于设置有将切换器60与涂料供给源10连接的第3流路43、设置有两个送出器(第1送出器20a和第2送出器20b)、以及设置有两个非接触型流量计50(第2非接触型流量计50b和第3非接触型流量计50c)。
[0140]
此外，在构成第3流路43的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第3配管43a，将配置于第2防爆区域102b的配管称为配管43b，并将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管43c。
[0141]
另外，在本实施方式3中，切换器60可以由三通阀构成，也可以由分别配置于配管42b和配管43b的二通阀构成。
[0142]
第1送出器20a构成为将涂料向涂装用机器人30的涂装枪送出，例如也可以由齿轮
泵构成。另外，第2送出器20b构成为使涂料循环，也可以由柱塞泵构成。
[0143]
具体而言，第1送出器20a配设于配管42b的比切换器60靠下游侧的部分。第2送出器20b配设于配管42c。此外，第2送出器20b也可以配设于配管43c。
[0144]
第2非接触型流量计50b配置于第2配管42a，第3非接触型流量计50c配置于第3配管43a。第2非接触型流量计50b和第3非接触型流量计50c可以由相同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计)构成，也可以由不同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计和电磁式流量计)构成。
[0145]
[机器人系统的动作和作用效果]
[0146]
接下来，边参照图7～图9c边对本实施方式3所涉及的机器人系统100的动作和作用效果进行说明。
[0147]
图8a～图8c是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。图9a～图9c是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。此外，通过控制装置70的运算器读出在存储器储存的规定的程序来执行以下的动作。
[0148]
首先，边参照图8a～图8c边对本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例进行说明。
[0149]
如图8a～图8c所示，控制装置70判定第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60是否在动作中(步骤s301)。此外，在步骤s301中，切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第1流路41流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料在配管42b中流通的方式将端口连接的状态。
[0150]
在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s301中为否)，控制装置70执行步骤s311的处理。此外，关于步骤s311的处理，在后文中叙述。
[0151]
另一方面，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在动作中的情况下(在步骤s301中为是)，控制装置70从第2非接触型流量计50b取得该第2非接触型流量计50b检测到的涂料的流量(以下，称为第2流量b)(步骤s302)。
[0152]
接下来，控制装置70判定在步骤s302中取得的第2流量b是否是第1阈值(步骤s303)。这里，第1阈值也可以是作业人员经由输入器向运算部输入的第1送出器20a送出的涂料的流量(或者从涂装枪排出的涂料的排出量)。另外，第1阈值也可以是对上述涂料的流量考虑了流路的压损、非接触型流量计50的精度等的值，例如相对于上述涂料的流量是95％～105％之间的任意的值。
[0153]
在判定为在步骤s302中取得的第2流量b是第1阈值的情况下(在步骤s303中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s304)，例如在50msec后再次执行步骤s301的处理。
[0154]
另一方面，在判定为在步骤s302中取得的第2流量b不是第1阈值的情况下(在步骤s303中为否)，控制装置70从第3非接触型流量计50c取得该第3非接触型流量计50c检测到的涂料的流量(以下，称为第3流量c)(步骤s305；参照图8b)。
[0155]
此外，在步骤s303中，当在步骤s302中取得的第2流量b大于第1阈值的情况下，控制装置70也可以判定为是第1送出器20a、第2送出器20b以及第2非接触型流量计50b中的至少一个器件的故障(异常)，并报告机器人系统100的异常。
[0156]
接下来，控制装置70判定在步骤s305中取得的第3流量c是否为第2阈值以下(步骤s306)。
[0157]
在判定为在步骤s305中取得的第3流量c为第2阈值以下的情况下(在步骤s306中为是)，控制装置70判定为在切换器60、第1流路41以及第2流路42中的至少一个部件(器件、配管)发生了堵塞(步骤s307)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s308)，并结束本程序。
[0158]
此外，在步骤s307中控制装置70判定为发生了堵塞是根据以下的理由。由于由第3非接触型流量计50c检测到的流量(第3流量c)为第2阈值以下，因此涂料不在第3流路43中流通。另一方面也在于，由于由第2非接触型流量计50b检测到的流量(第2流量b)不是第1阈值，因此涂料在第1流路41和第2流路42中流通，但由于其流量不是第1阈值(不足第1阈值)，因此可以认为在切换器60、第1流路41以及第2流路42中的至少一个部件发生了堵塞。
[0159]
另一方面，在判定为在步骤s305中取得的第3流量c大于第2阈值的情况下(在步骤s306中为否)，控制装置70判定为涂料从切换器60泄漏(步骤s309)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s310)，并结束本程序。
[0160]
另外，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s301中为否)，控制装置70判定第1送出器20a是否在停止中、并且第2送出器20b和切换器60是否在动作中(步骤s311；参照图8c)。
[0161]
此外，在步骤s311中切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第3流路43流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料从配管42b向配管43b流通的方式将端口连接的状态。
[0162]
在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s311中为否)，控制装置70可以认为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在停止中。在该情况下，可以认为第2非接触型流量计50b和第3非接触型流量计50c不会检测涂料的流量，因此控制装置70例如在50msec后再次执行步骤s301的处理。
[0163]
此外，在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s311中为否)，在第2非接触型流量计50b和/或第3非接触型流量计50c检测到涂料的流量的情况下，控制装置70也可以判定为第1送出器20a、第2送出器20b、第2非接触型流量计50b以及第3非接触型流量计50c中的至少一个以上的器件异常(发生了故障)。
[0164]
另一方面，在判定为第1送出器20a在停止中、并且第2送出器20b和切换器60在动作中的情况下(在步骤s311中为是)，控制装置70从第3非接触型流量计50c取得该第3非接触型流量计50c检测到的涂料的流量(第3流量c)(步骤s312)。
[0165]
接下来，控制装置70判定在步骤s312中取得的第3流量c是否是第3阈值(步骤s313)。这里，第3阈值也可以是作业人员经由输入器向运算部输入的第2送出器20b送出的涂料的流量。另外，第3阈值也可以是对上述涂料的流量考虑了流路的压损、第3非接触型流量计50c的精度等的值，例如相对于上述涂料的流量是95％～105％之间的任意的值。
[0166]
在判定为在步骤s312中取得的第3流量c是第3阈值的情况下(在步骤s313中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s314)，例如在50msec后再次执行步骤s301的处理。
[0167]
另一方面，在判定为在步骤s312中取得的第3流量c不是第3阈值的情况下(在步骤s313中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(步骤s315)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s316)，并结束本程序。
[0168]
此外，控制装置70在步骤s315的处理中从第2非接触型流量计50b取得该第2非接触型流量计50b检测到的涂料的流量(第2流量b)，当在步骤s312中取得的流量(第3流量c)小于第2流量b的情况下，也可以判定为在切换器60和/或第3流路43发生了堵塞。另外，当在步骤s315的处理中第3流量c大于第2流量b的情况下，控制装置70也可以判定为第2非接触型流量计50b和/或第3非接触型流量计50c发生了故障。
[0169]
接下来，边参照图9a～图9c边对本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例进行说明。
[0170]
如图9a～图9c所示，对于本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例来说，基本的动作与上述的本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例相同，不同之处在于代替步骤s312和步骤s313的处理转而执行步骤s312a和步骤s313a的处理。
[0171]
具体而言，在判定为第1送出器20a在停止中、并且第2送出器20b和切换器60在动作中的情况下(在步骤s311中为是)，控制装置70从第2非接触型流量计50b取得该第2非接触型流量计50b检测到的涂料的流量(第2流量b)，并从第3非接触型流量计50c取得该第3非接触型流量计50c检测到的涂料的流量(第3流量c)(步骤s312a)。
[0172]
接下来，控制装置70判定在步骤s312a中取得的第2流量b是否与第3流量c相同(步骤313a)。
[0173]
在判定为在步骤s312a中取得的第2流量b与第3流量c相同的情况下(在步骤s313a中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s314)，例如在50msec后再次执行步骤s301的处理。
[0174]
另一方面，在判定为在步骤s312a中取得的第2流量b不与第3流量c相同的情况下(在步骤s313a中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(步骤s315)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s316)，并结束本程序。
[0175]
即使是这样构成的本实施方式3所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0176]
(实施方式4)
[0177]
本实施方式4所涉及的机器人系统也可以构成为：在实施方式1～3(包括变形例)中的任意一个实施方式所涉及的机器人系统的基础上，流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管。
[0178]
另外，在本实施方式4所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路，非接触型流量计配设于构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管。
[0179]
另外，在本实施方式4所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路、将涂料供给源与送出器连接的第2流路、以及第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管、构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管、以及构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管中的至少两个配管。
[0180]
并且，在本实施方式4所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
[0181]
以下，边参照图10～图11c边对本实施方式4所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。
[0182]
[机器人系统的结构]
[0183]
图10是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0184]
如图10所示，对于本实施方式4所涉及的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式1所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于设置有将切换器60与涂料供给源10连接的第3流路43、设置有两个送出器(第1送出器20a和第2送出器20b)、以及设置有两个非接触型流量计50(第1非接触型流量计50a和第2非接触型流量计50b)。
[0185]
此外，在构成第3流路43的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第3配管43a，将配置于第2防爆区域102b的配管称为配管43b，并将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管43c。
[0186]
另外，在本实施方式4中，切换器60可以由三通阀构成，也可以由分别配置于配管42b和配管43b的二通阀构成。
[0187]
第1送出器20a构成为将涂料向涂装用机器人30的涂装枪送出，例如也可以由齿轮泵构成。另外，第2送出器20b构成为使涂料循环，也可以由柱塞泵构成。
[0188]
具体而言，第1送出器20a配设于配管42b的比切换器60靠下游侧的部分。第2送出器20b配设于配管42c。此外，第2送出器20b也可以配设于配管43c。
[0189]
第1非接触型流量计50a配置于第1配管41a，第2非接触型流量计50b配置于第2配管42a。第1非接触型流量计50a和第2非接触型流量计50b可以由相同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计)构成，也可以由不同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计和电磁式流量计)构成。
[0190]
[机器人系统的动作和作用效果]
[0191]
接下来，边参照图10～图11c边对本实施方式4所涉及的机器人系统100的动作和作用效果进行说明。
[0192]
图11a～图11c是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。此外，通过控制装置70的运算器读出在存储器储存的规定的程序来执行以下的动作。
[0193]
如图11a～图11c所示，控制装置70判定第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60是否在动作中(步骤s401)。此外，在步骤s401中切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第1流路41流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料在配管42b中流通的方式将端口连接的状态。
[0194]
在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s401中为否)，控制装置70执行步骤s410的处理。此外，关于步骤s410的处理，将在后文中叙述。
[0195]
另一方面，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在动作中的情况下(在步骤s401中为是)，控制装置70从第1非接触型流量计50a取得该第1非接触型流量计
50a检测到的涂料的流量(以下，称为第1流量a)，并从第2非接触型流量计50b取得该第2非接触型流量计50b检测到的涂料的流量(以下，称为第2流量b)(步骤s402)。
[0196]
接下来，控制装置70判定在步骤s402中取得的第1流量a是否与第2流量b相同(步骤403)。
[0197]
在判定为在步骤s402中取得的第1流量a与第2流量b相同的情况下(在步骤s403中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s404)，例如在50msec后再次执行步骤s401的处理。
[0198]
另一方面，在判定为在步骤s402中取得的第1流量a不与第2流量b相同的情况下(在步骤s403中为否)，控制装置70判定在步骤s402中取得的第1流量a是否大于第2流量b(步骤s405；参照图11b)。
[0199]
在判定为在步骤s402中取得的第1流量a大于第2流量b的情况下(在步骤s405中为是)，控制装置70判定为在切换器60和/或第3流路43发生了堵塞(步骤s406)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s407)，并结束本程序。
[0200]
另一方面，在判定为在步骤s402中取得的第1流量a小于第2流量b的情况下(在步骤s405中为否)，控制装置70判定为在第1非接触型流量计50a和/或第2非接触型流量计50b发生了异常(步骤s408)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s409)，并结束本程序。
[0201]
另外，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s401中为否)，控制装置70判定第1送出器20a是否在停止中、并且第2送出器20b和切换器60是否在动作中(步骤s410；参照图11c)。
[0202]
此外，在步骤s410中，切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第3流路43流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料从配管42b向配管43b流通的方式将端口连接的状态。
[0203]
在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s410中为否)，控制装置70可以认为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在停止中。在该情况下，可以认为第2非接触型流量计50b和第3非接触型流量计50c不会检测涂料的流量，因此控制装置70例如在50msec后再次执行步骤s401的处理。
[0204]
此外，在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s410中为否)，在第1非接触型流量计50a和/或第2非接触型流量计50b检测到涂料的流量的情况下，控制装置70也可以判定为第1送出器20a、第2送出器20b、第1非接触型流量计50a以及第2非接触型流量计50b中的至少一个以上的器件异常(发生了故障)。
[0205]
另一方面，在判定为第1送出器20a在停止中、并且第2送出器20b和切换器60在动作中的情况下(在步骤s410中为是)，控制装置70从第2非接触型流量计50b取得该第2非接触型流量计50b检测到的涂料的流量(第2流量b)(步骤s411)。
[0206]
接下来，控制装置70判定在步骤s411中取得的第2流量b是否是第3阈值(步骤s412)。这里，第3阈值也可以是作业人员经由输入器向运算部输入的第2送出器20b送出的涂料的流量。另外，第3阈值也可以是对上述涂料的流量考虑了流路的压损、第3非接触型流量计50c的精度等的值，例如相对于上述涂料的流量是95％～105％之间的任意的值。
[0207]
在判定为在步骤s411中取得的第2流量b是第3阈值的情况下(在步骤s412中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s413)，例如在50msec后再次执行步骤s401的处理。
[0208]
另一方面，在判定为在步骤s411中取得的第2流量b不是第3阈值的情况下(在步骤s412中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(步骤s414)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s415)，并结束本程序。
[0209]
此外，作为机器人系统100的异常，能够举出第2送出器20b、第2非接触型流量计50b以及切换器60中的至少一个器件的故障、和/或涂料从流路40的漏出、堵塞等。
[0210]
例如当在步骤s411中取得的第2流量b大于第3阈值的情况下，控制装置70也可以判定为第2送出器20b和/或第2非接触型流量计50b的故障。另外，例如当在步骤s411中取得的流量小于第3阈值的情况下，控制装置70也可以判定为发生了涂料从切换器60和/或流路40的漏出
·
堵塞的异常。
[0211]
即使是这样构成的本实施方式4所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0212]
(实施方式5)
[0213]
本实施方式5所涉及的机器人系统构成为：在实施方式1～4(包括变形例)中的任意一个实施方式所涉及的机器人系统的基础上，流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管。
[0214]
另外，在本实施方式5所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路、和第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管。
[0215]
另外，在本实施方式5所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路、将涂料供给源与送出器连接的第2流路、以及第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管、构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管、以及构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管中的至少两个配管。
[0216]
并且，在本实施方式5所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
[0217]
以下，边参照图12～图13c边对本实施方式5所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。
[0218]
[机器人系统的结构]
[0219]
图12是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0220]
如图12所示，对于本实施方式5所涉及的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式1所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于设置有将切换器60与涂料供给源10连接的第3流路43、设置有两个送出器(第1送出器20a和第2送出器20b)、以及设置有两个非接触型流量计50(第1非接触型流量计50a和第3非接触型流量计50c)。
[0221]
此外，在构成第3流路43的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第3配管43a，将配置于第2防爆区域102b的配管称为配管43b，并将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管43c。
[0222]
另外，在本实施方式5中，切换器60可以由三通阀构成，也可以由分别配置于配管42b和配管43b的二通阀构成。
[0223]
第1送出器20a构成为将涂料向涂装用机器人30的涂装枪送出，例如也可以由齿轮泵构成。另外，第2送出器20b构成为使涂料循环，也可以由柱塞泵构成。
[0224]
具体而言，第1送出器20a配设于配管42b的比切换器60靠下游侧的部分。第2送出器20b配设于配管42c。此外，第2送出器20b也可以配设于配管43c。
[0225]
第1非接触型流量计50a配置于第1配管41a，第3非接触型流量计50c配置于第3配管43a。第1非接触型流量计50a和第3非接触型流量计50c可以由相同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计)构成，也可以由不同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计和电磁式流量计)构成。
[0226]
[机器人系统的动作和作用效果]
[0227]
接下来，边参照图12～图13c边对本实施方式5所涉及的机器人系统100的动作和作用效果进行说明。
[0228]
图13a～图13c是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。此外，通过控制装置70的运算器读出在存储器储存的规定的程序来执行以下的动作。
[0229]
如图13a～图13c所示，控制装置70判定第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60是否在动作中(步骤s501)。此外，在步骤s501中，切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第1流路41流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料在配管42b中流通的方式将端口连接的状态。
[0230]
在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s501中为否)，控制装置70执行步骤s511的处理。此外，关于步骤s511的处理，将在后文中叙述。
[0231]
另一方面，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在动作中的情况下(在步骤s501中为是)，控制装置70从第1非接触型流量计50a取得该第1非接触型流量计50a检测到的涂料的流量(以下，称为第1流量a)(步骤s502)。
[0232]
接下来，控制装置70判定在步骤s502中取得的第1流量a是否是第1阈值(步骤s503)。
[0233]
在判定为在步骤s502中取得的第1流量a是第1阈值的情况下(在步骤s503中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s504)，例如在50msec后再次执行步骤s501的处理。
[0234]
另一方面，在判定为在步骤s502中取得的第1流量a不是第1阈值的情况下(在步骤s503中为否)，控制装置70从第3非接触型流量计50c取得该第3非接触型流量计50c检测到的涂料的流量(以下，称为第3流量c)(步骤s505；参照图13b)。
[0235]
此外，在步骤s503中，当在步骤s502中取得的第1流量a大于第1阈值的情况下，控制装置70也可以判定为是第1送出器20a、第2送出器20b以及第1非接触型流量计50a中的至少一个器件的故障(异常)，并报告机器人系统100的异常。
[0236]
接下来，控制装置70判定在步骤s505中取得的第3流量c是否大于第2阈值(步骤s506)。
[0237]
在判定为在步骤s505中取得的第3流量c大于第2阈值的情况下(在步骤s506中为是)，控制装置70判定为涂料从切换器60泄漏(步骤s507)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s508)，并结束本程序。
[0238]
另一方面，在判定为在步骤s505中取得的第3流量c为第2阈值以下的情况下(在步骤s506中为否)，控制装置70判定为在切换器60、第1流路41以及第2流路42中的至少一个部件(器件、配管)发生了堵塞(步骤s509)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s510)，并结束本程序。
[0239]
此外，在步骤s509中控制装置70判定为发生了堵塞是根据以下的理由。由于由第3非接触型流量计50c检测到的流量(第3流量c)为第2阈值以下，因此涂料不在第3流路43中流通。另一方面也在于，由第1非接触型流量计50a检测到的流量(第1流量a)不是第1阈值，因此涂料在第1流路41和第2流路42中流通，但其流量不是第1阈值(不足第1阈值)，因此可以认为在切换器60、第1流路41以及第2流路42中的至少一个部件发生了堵塞。
[0240]
另外，在判定为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60不在动作中的情况下(在步骤s501中为否)，控制装置70判定第1送出器20a是否在停止中、并且第2送出器20b和切换器60是否在动作中(步骤s511；参照图13c)。
[0241]
此外，在步骤s511中切换器60在动作中是指以涂料从第2流路42向第3流路43流通的方式进行工作。例如，在切换器60由三通阀构成的情况下，是指以涂料从配管42b向配管43b流通的方式将端口连接的状态。
[0242]
在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s511中为否)，控制装置70可以认为第1送出器20a、第2送出器20b以及切换器60在停止中。在该情况下，可以认为第2非接触型流量计50b和第3非接触型流量计50c不会检测涂料的流量，因此控制装置70例如在50msec后再次执行步骤s501的处理。
[0243]
此外，在判定为第1送出器20a不在停止中、并且第2送出器20b和切换器60不在动作中的情况下(在步骤s511中为否)，在第2非接触型流量计50b和/或第3非接触型流量计50c检测到涂料的流量的情况下，控制装置70也可以判定为第1送出器20a、第2送出器20b、第2非接触型流量计50b以及第3非接触型流量计50c中的至少一个以上的器件异常(发生了故障)。
[0244]
另一方面，在判定为第1送出器20a在停止中、并且第2送出器20b和切换器60在动作中的情况下(在步骤s511中为是)，控制装置70从第3非接触型流量计50c取得该第3非接触型流量计50c检测到的涂料的流量(第3流量c)(步骤s512)。
[0245]
接下来，控制装置70判定在步骤s512中取得的第3流量c是否是第3阈值(步骤s513)。这里，第3阈值也可以是作业人员经由输入器向运算部输入的第2送出器20b送出的涂料的流量。另外，第3阈值也可以是对上述涂料的流量考虑了流路的压损、第3非接触型流量计50c的精度等的值，例如相对于上述涂料的流量是95％～105％之间的任意的值。
[0246]
在判定为在步骤s512中取得的第3流量c是第3阈值的情况下(在步骤s513中为是)，控制装置70判定为机器人系统100正常(步骤s514)，例如在50msec后再次执行步骤s501的处理。
[0247]
另一方面，在判定为在步骤s512中取得的第3流量c不是第3阈值的情况下(在步骤s513中为否)，控制装置70判定为机器人系统100异常(步骤s515)，使报告器(未图示)报告机器人系统100的异常(步骤s516)，并结束本程序。
[0248]
此外，在步骤s515的处理中，当在步骤s512中取得的流量(第3流量c)小于第3阈值的情况下，控制装置70也可以判定为在切换器60和/或第3流路43发生了堵塞。另外，在步骤s515的处理中，在第3流量c大于第3阈值的情况下，控制装置70也可以判定为第2送出器20b和/或第3非接触型流量计50c发生了故障。
[0249]
另外，控制装置70在步骤s515的处理中从第1非接触型流量计50a取得该第1非接触型流量计50a检测到的涂料的流量(第1流量a)，在第1流量a大于第2阈值的情况下，也可以判定为涂料从切换器60泄漏。
[0250]
即使是这样构成的本实施方式5所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0251]
(实施方式6)
[0252]
本实施方式6所涉及的机器人系统也可以构成为：在实施方式1～5(包括变形例)中的任意一个实施方式所涉及的机器人系统的基础上，流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管。
[0253]
另外，在本实施方式6所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路、和第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管。
[0254]
另外，在本实施方式6所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将涂料供给源与送出器连接的第2流路，非接触型流量计配设于构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管。
[0255]
另外，在本实施方式6所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路、将涂料供给源与送出器连接的第2流路、以及第3流路，在第2流路的中途配设有切换器，第3流路构成为将切换器与涂料供给源连接，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管、构成第2流路并配置于非防爆区域的第2配管、以及构成第3流路并配置于非防爆区域的第3配管中的至少两个配管。
[0256]
并且，在本实施方式6所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
[0257]
以下，边参照图14边对本实施方式6所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。此外，与实施方式1～5(包括变形例)中的任意一个实施方式所涉及的机器人系统100的动作相同地执行本实施方式6所涉及的机器人系统的动作，因此省略其详细的说明。
[0258]
[机器人系统的结构]
[0259]
图14是表示本实施方式6所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0260]
如图14所示，对于本实施方式6所涉及的机器人系统100而言，基本的结构与实施方式1所涉及的机器人系统100相同，不同之处在于设置有将切换器60与涂料供给源10连接
的第3流路43、设置有两个送出器(第1送出器20a和第2送出器20b)、以及设置有3个非接触型流量计50(第1非接触型流量计50a、第2非接触型流量计50b以及第3非接触型流量计50c)。
[0261]
此外，在构成第3流路43的配管中，将配置于非防爆区域103的配管称为第3配管43a，将配置于第2防爆区域102b的配管称为配管43b，并将配置于第1防爆区域102c的配管称为配管43c。
[0262]
另外，在本实施方式6中，切换器60可以由三通阀构成，也可以由分别配置于配管42b和配管43b的二通阀构成。
[0263]
第1送出器20a构成为将涂料向涂装用机器人30的涂装枪送出，例如也可以由齿轮泵构成。另外，第2送出器20b构成为使涂料循环，也可以由柱塞泵构成。
[0264]
具体而言，第1送出器20a配设于配管42b的比切换器60靠下游侧的部分。第2送出器20b配设于配管42c。此外，第2送出器20b也可以配设于配管43c。
[0265]
第1非接触型流量计50a配置于第1配管41a，第2非接触型流量计50b配置于第2配管42a，第3非接触型流量计50c配置于第3配管43a。第1非接触型流量计50a、第2非接触型流量计50b以及第3非接触型流量计50c可以分别由相同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计)构成，也可以由不同种类的非接触型流量计(例如，超声波流量计和电磁式流量计)构成。
[0266]
即使是这样构成的本实施方式6所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100相同的作用效果。
[0267]
根据上述说明，对于本领域技术人员来说，本发明的许多改进或者其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，并且是以向本领域技术人员示教执行本发明的最优的方式的目的而提供的。不脱离本发明就能够实际上变更其构造和/或功能的详细内容。另外，能够通过上述实施方式所公开的多个结构元件的适当的组合来形成各种发明。
[0268]
工业实用性
[0269]
本发明的机器人系统能够减少具备涂装用机器人的机器人系统的成本并使维护作业变得容易，因此是有用的。
[0270]
附图标记说明
[0271]
10
…
涂料供给源；20
…
送出器；20a
…
第1送出器；20b
…
第2送出器；30
…
涂装用机器人；40
…
流路；41
…
第1流路；41a
…
第1配管；41b
…
配管；42
…
第2流路；42a
…
第2配管；42b
…
配管；42c
…
配管；43
…
第3流路；43a
…
第3配管；43b
…
配管；43c
…
配管；50
…
非接触型流量计；50a
…
第1非接触型流量计；50b
…
第2非接触型流量计；50c
…
第3非接触型流量计；60
…
切换器；70
…
控制装置；80
…
接头；81
…
隔壁部件；100
…
机器人系统；101
…
间隔壁；101a
…
间隔壁；101b
…
间隔壁；102
…
防爆区域；102b
…
第2防爆区域；102c
…
第1防爆区域；103
…
非防爆区域。