一种自动装菜装置的制作方法

1.本技术涉及自动包装技术领域，具体涉及一种自动装菜装置。


背景技术：

2.为给食堂供应蔬菜，将清洗后的蔬菜进行分切，蔬菜分切后需要对蔬菜进行包装。
3.现有的蔬菜包装过程一般为多道人工完成的工序，包括取袋、开袋、装袋等过程，动作重复繁琐，效率低下。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本技术旨在提供一种自动装菜装置，包括：
5.基座本体，顶部设有安装空间；
6.回转机构，沿第一轴线可转动的安装于所述安装空间，所述回转机构的具有承载面，所述承载面上设有多个工位；所述回转机构沿第一周线周向依次设有与所述工位对应的开袋工位和填料工位；
7.所述开袋工位用于打开并撑起包装袋，当所述回转机构携带所述包装袋转到所述填料工位时，所述填料工位可将蔬菜填充于所述包装袋。
8.根据本技术实施例提供的技术方案，还包括设于所述开袋工位一侧的吸袋工位，所述吸袋工位用于吸附包装袋，并将吸附的所述包装袋运送到所述开袋工位。
9.根据本技术实施例提供的技术方案，还包括沿所述第一周线设于所述填料工位后的补偿工位，所述补偿工位用于向装有蔬菜的所述包装袋补充少量所述蔬菜，使其重量达到设定值。
10.根据本技术实施例提供的技术方案，还包括沿所述第一周线设于所述补偿工位后的封装工位，所述封装工位用于将重量达到设定值的所述包装袋进行封口。
11.根据本技术实施例提供的技术方案，所述回转机构的每个所述工位上设有夹袋撑袋机构，所述夹袋撑袋机构包括两个沿第一方向设置的夹持组件、设于所述承载面的用于驱动所述夹持组件升降的第一驱动组件、设于所述第一驱动组件上的用于驱动所述夹持组件沿第一方向移动的第二驱动组件以及设于所述第二驱动组件上用于驱动所述夹持组件开合的第三驱动组件；所述夹持组件设于所述第三驱动组件上；两个所述夹持组件相对靠近侧设有撑袋组件。
12.根据本技术实施例提供的技术方案，所述吸袋工位包括用于存放所述包装袋的存袋机构和可从所述存袋机构内吸附所述包装袋的吸袋机构，所述吸袋机构包括可沿第二轴线旋转的旋转支架、设于所述旋转支架远离所述第二轴线端的翻转支架以及设于所述翻转支架远离所述旋转支架一端的第一真空吸附组件。
13.根据本技术实施例提供的技术方案，所述开袋工位包括设于所述承载面下的与所述第一真空吸附组件相对的第二真空吸附组件，和可驱动所述第二真空吸附组件沿第二方向移动的第十驱动组件。
14.根据本技术实施例提供的技术方案，所述填料工位包括沿所述第一方向设置的第一传送组件和设于所述第一传送组件上的第一拨菜组件；所述第一传送组件用于向所述包装袋内填充所述蔬菜；所述第一拨菜组件用于将所述蔬菜切制均匀。
15.根据本技术实施例提供的技术方案，所述存袋机构包括用于存放所述包装袋的存袋托盘和设于所述存袋托盘底部的第一传动组件，以及驱动所述第一传动组件升降的第四驱动组件。
16.根据本技术实施例提供的技术方案，所述第一传动组件包括设于所述存底托盘底部的升降组件，所述升降组件与所述第四驱动组件皮带连接；通过所述第四驱动组件驱动所述升降组件带动所述存袋托盘升降。
17.根据本技术实施例提供的技术方案，所述第二真空吸附组件包括气管、套设于所述气管外的弹性组件以及连接与所述气管端部的真空吸盘。
18.根据本技术实施例提供的技术方案，所述第一拨菜组件包括沿所述第一方向设置的高度不同但结构相同的第一拨菜件和第二拨菜件，所述第一拨菜件或所述第二拨菜件包括沿所述第二方向设置的拨菜轮和由所述拨菜轮周面向外延伸的若干拨片。
19.根据本技术实施例提供的技术方案，所述第一传送组件底部设有第五驱动组件，用于驱动所述第一传送组件沿所述第一方向移动。
20.综上所述，本技术提出一种自动装菜装置，通过在基座上设置可沿第一轴线转动的回转机构，回转机构外沿其旋转的周向设有开袋工位和填料工位，开袋工位可将包装袋打开，填料工位可将蔬菜装入包装袋中，自动开袋和自动填料替代了人工开袋、填料，减少了重复繁琐的人工工作，减小了人力且提高了装菜的效率。
附图说明
21.图1为本技术实施例提供的一种自动装菜装置的俯视结构示意图；
22.图2为本技术实施例提供的回转机构的机构示意图；
23.图3为本技术实施例提供的夹袋撑袋机构的侧视图；
24.图4为本技术实施例提供的吸袋工位的第一工位的结构示意图；
25.图5为本技术实施例提供的吸袋工位的第二工位的结构示意图；
26.图6为本技术实施例提供的吸袋工位的第三工位的结构示意图；
27.图7为本技术实施例提供的存袋机构没有存袋托盘的结构示意图；
28.图8为本技术实施例提供的开袋工位的第四工位的结构示意图；
29.图9为本技术实施例提供的填料工位的俯视结构示意图；
30.图10为本技术实施例提供的填料工位的仰视结构示意图；
31.图11为本技术实施例提供的补偿工位的结构示意图；
32.图12为本技术实施例提供的伸缩同步组件的结构示意图；
33.图13为本技术实施例提供的自动装袋装置的有盖板的结构示意图。
34.图中所述文字标注表示为：
35.100、基座本体；200、回转机构；300、开袋工位；400、填料工位；500、吸袋工位；600、补偿工位；700、封袋工位；
36.201、承载面；202、旋转驱动电机；203、盖板；210、夹袋撑袋机构；211、夹持组件；
2111、夹持件；212、第一驱动组件；2121、第一滑块；213、第二驱动组件；2131、第二滑块；214、第三驱动组件；220、撑袋组件；221、折合板；222、限位组件；2221、抵接件；
37.301、第一架体；310、第二真空吸附组件；311、真空吸盘；320、第十驱动组件；321、第十滑块；
38.401、第二基座；410、第一传送组件；411、传送带；420、第一拨菜组件；421、拨菜轮；422、拨片；430、第八驱动组件；440、挡板；450、第九驱动组件；460、第五驱动组件；470、滑轨；480、滑动板；490、接菜板；
39.501、第一基座；502、第一底板；503、第二底板；504、旋转轴；510、存袋机构；511、存袋托盘；512、第一传动组件；5121、升降组件；513、第四驱动组件；520、吸袋机构；521、旋转支架；5211、轴套；5212、半圆形安装板；5213、承接支架；522、翻转支架；5221、翻转板；523、第一真空吸附组件；524、第六驱动组件；525、第七驱动组件；
40.601、第三基座；610、第二传送组件；611、第二传送带；6111、转动轮；612、转动驱动组件；620、第二拨菜组件；630、送菜组件；631、装菜箱体；632、第三拨菜组件；640、伸缩同步组件；641、同步安装板；642、通槽；643、调节轮；644、导向轮；650、往复驱动组件。
具体实施方式
41.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
42.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
43.实施例1
44.诚如背景技术中提到的，针对现有技术中的问题，本技术提出了一种自动装菜装置，如图1所示，包括：
45.基座本体100，顶部设有安装空间；
46.回转机构200，沿第一轴线可转动的安装于所述安装空间，所述回转机构200顶面具有承载面201，所述承载面201上设有多个工位；所述回转机构200沿第一周线周向依次设有与所述工位对应的开袋工位300和填料工位400；
47.所述开袋工位300用于打开并撑起包装袋，当所述回转机构200携带所述包装袋转到所述填料工位400时，所述填料工位400可将蔬菜填充于所述包装袋。
48.其中，本实施例中，为四工位机床，所述回转机构200中心为正方形，十字方向设有四个工位，所述第一轴线为垂直于所述正方形中心的轴线方向，所述第一周线为所述回转机构200旋转时的圆周方向，本实施为逆时针旋转；具体地，所述回转机构200的中心底部设有旋转驱动组件202，用于驱动所述回转机构200转动，所述旋转驱动组件202包括两个相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮安装于所述回转机构200底部，所述第二齿轮安装于伺服电机，通过伺服电机驱动齿轮传动进而带动所述回转机构200转动。
49.所述回转机构200先旋转到开袋工位300打开并撑起包装袋，再旋转到填料工序400，将蔬菜装入所述包装袋，完成了自动开袋和自动填料的工序，替代了人工开袋、填料，减少了重复繁琐的人工工作，减小了人力且提高了装菜的效率。
50.进一步地，如图1所示，还包括设于所述开袋工位300一侧的吸袋工位500，所述吸袋工位500用于吸附包装袋，并将吸附的所述包装袋运送到所述开袋工位300。具体地，所述吸袋工位500位于所述开袋工位300的径向，为所述开袋工位300的前一工位，通过所述吸袋工位500替代了人工取袋、运袋，进一步地提高了自动化，提高了装菜效率。
51.进一步地，如图1所示，还包括沿所述第一周线设于所述填料工位400后的补偿工位600，所述补偿工位600用于向装有蔬菜的所述包装袋补充少量所述蔬菜，使其重量达到设定值。所述回转机构200从所述填料工位400逆时针旋转90
°
来到所述补偿工位600，本实施例的所述包装袋为490mm
×
700mm真空塑料袋，厚度0.08mm，容量为22l，叶菜最大包装量为5kg，根茎类最大包装量5-8kg，在所述填料工位400后设有称重设备，所述称重设备与所述填料工位400闭环控制，通过所述称重设备获取的重量来控制所述填料工位400的开断，但仍存在误差，出现重量不足的情况，所述补偿工位600也设有与其闭环控制的所述称重设备，通过所述补偿工位600，向所述包装袋内装入少量的蔬菜，使得所述包装袋的重量的误差在100g以内，提高了自动装菜装置的精确度。
52.进一步地，如图1所示，还包括沿所述第一周线设于所述补偿工位600后的封装工位700，所述封装工位700用于将重量达到设定值的所述包装袋进行封口。所述回转机构200由所述补偿工位600逆时针旋转90
°
来到封装工位700，可选地，所述封装工位700先为装有蔬菜的所述包装袋抽取真空后再封装，亦可不抽取真空直接封装。自动封装可使得整个装菜过程全为自动化过程，大大提高了工作效率。
53.进一步地，如图2和图3所示，所述回转机构200的每个所述工位上设有夹袋撑袋机构210，所述夹袋撑袋机构210包括两个沿第一方向设置的夹持组件211、设于所述承载面201的用于驱动所述夹持组件211升降的第一驱动组件212、设于所述第一驱动组件212上的用于驱动所述夹持组件211沿第一方向移动的第二驱动组件213以及设于所述第二驱动组件213上用于驱动所述夹持组件211开合的第三驱动组件214；所述夹持组件211设于所述第三驱动组件214上；两个所述夹持组件211相对靠近侧设有撑袋组件220。
54.具体地，所述第一方向为垂直于所述回转机构200到各工位的径向方向的方向，所述夹持组件211包括两个沿所述第一方向设置的夹持件21111，优选地，所述第三驱动组件214为手指气缸，所述夹持组件211的两个所述夹持件21111分别安装于所述手指气缸的手指上，当所述包装袋的袋口放于两个所述夹持件21111中间时，所述手指气缸可驱动两个所述夹持件21111关闭，从而夹持住所述包装袋。
55.所述夹袋撑袋机构210包括驱动每个所述夹持组件211的所述第一驱动组件212和所述第二驱动组件213，优选地，所述第一驱动组件212和所述第二驱动组件213为无杆式气缸，所述第一驱动组件212的设于所述承载面201上，其长度方向为所述第一方向，所述第一驱动组件212的第一滑块2121可沿所述第一方向滑动，所述第一滑块2121上通过螺栓固定有t型支架，所述t型支架的横向支架平行于所述承载面201的，固定于所述第一滑块2121上，所述t型支架的竖向支架与所述承载面201垂直，设于所述承载面201的外侧，其相对远离所述承载面201侧固定有所述第二驱动组件213，所述第二驱动组件213的长度反向为竖向方向，驱动其第二滑块2131可竖向往复移动，所述第二滑块2131沿竖向设有通孔，所述通孔内固定有连接杆214，所述连接杆215与所述第三驱动组件214连接。
56.故综上所述，当所述第一驱动组件212驱动所述第二驱动组件213带动所述夹持组
件211沿所述第一方向移动时，可使得两个所述夹持组件211靠近或者远离，通过所述第二驱动组件213使得所述夹持组件211升降，工作时，所述包装袋置于所述夹袋撑袋机构210的下方，通过所述第一驱动组件212和所述第二驱动组件213可使得所述包装袋的两个相对的袋口边处于所述夹持组件211的两个所述夹持件2111之间，通过所述第三驱动组件214使得所述夹持组件211夹住所述包装袋。优选地，两个所述夹持件2111相对的表面设有锯齿，所述锯齿的表面设有橡胶，可增大与所述包装袋的摩擦力，防止所述包装袋装物料时脱落的问题，保证了运行的稳定性。
57.优选地，两个所述夹持组件211相对靠近侧设有撑袋组件220，所述撑袋组件包括折合板221和限位组件222，所述折合板221为长方形，其长度方向垂直于所述第一方向，当两个所述夹持组件211夹住所述包装袋时，所述撑袋组件220可沿垂直于所述第一方向的方向将所述包装袋撑开；所述折合板221包括沿竖直方向设于其中心的转动轴，以及铰接于所述转动轴外的第一折合页和第二折合页，其相对靠近的边设有套设于所述转动轴外的圆筒，两个所述圆筒之间缠绕了多圈弹簧，弹簧的两端分别抵住所述第一折合页和所述第二折合页，使得在自然状态下，所述折合板221处于打开的状态。
58.所述限位组件222包括l型安装板，其纵向安装板垂直于所述承载面201，其顶部通过螺栓固定于所述承载面201的侧面，其横向安装板朝向所述夹持组件211侧延伸，表面平行于所述承载面201的表面，所述横向安装板向所述夹持组件211侧设有两个分支，分别抵住所述第一折合页和所述第二折合页的外侧，两个所述分支之间设有所述夹持组件211沿所述第一方向移动的空间；当所述第一驱动组件212驱动两个所述夹持组件211向相互远离的方向移动时，带动所述折合板221移动，而所述限位组件222固定不动，故在两个所述分支的作用下，使得所述折合板221合上。优选地，两个所述分支与所述第一折合页和所述第二折合页接触的端部设有圆柱型抵接件2221，其侧壁与所述折合板221接触，减小了接触面积，减小了摩擦，同时减小了作用力，提高了效率。
59.实施例2
60.在实施例1的基础上，进一步地，如图4-8所示，所述吸袋工位500包括用于存放所述包装袋的存袋机构510和可从所述存袋机构510内吸附所述包装袋的吸袋机构520，所述吸袋机构520包括可沿第二轴线旋转的旋转支架521、设于所述旋转支架521远离所述第二轴线端的翻转支架522以及设于所述翻转支架522远离所述旋转支架521一端的第一真空吸附组件523。具体地，所述吸袋工位500具有第一工位、第二工位及第三工位，所述第一工位为所述开袋工位300的准备位；所述第二工位用于翻转所述吸袋机构520；所述第三工位用于吸附所述包装袋。
61.具体地，远离所述回转机构200沿所述第一方向设有第一基座501，所述第一基座501为长方形，所述第一基座501上包括设于左边的第二底板503和设于右边的第一底板502，所述第一底板502的中心线与所述回转机构200的中心线在一条直线上。所述第一底板502的中心设有旋转轴504，所述旋转轴504与所述第一底板502垂直，所述第二轴线为所述旋转轴504的轴线方向，所述旋转轴504外套设有轴承，所述轴承的内圈与所述旋转轴504的外壁固定，所述旋转支架521包括套设于所述旋转外的轴套5211，所述轴套5211的内壁紧贴所述轴承的外圈，所述轴套的高度与所述旋转轴504的高度相同，所述旋转轴504顶端设有圆形挡板，用于限制所述轴套5211向上移动，所述轴套5211靠近底部设有凸台；所述旋转支
架521还包括套设于所述轴套5211外，固定于所述凸台上的半圆形安装板5212，所述半圆形安装板5212与所述轴套5211可通过焊接的方式固定，所述旋转支架521还包括固定于所述半圆形安装板5212底部的承接支架5213，所述承接支架5213数量为两个，分别固定于所述半圆形安装板5212的相对的边缘处，优选地，所述承接支架5213为长条形，其一端固定于所述半圆形安装板5212的边缘内侧，另一端向外延伸，所述轴套5211的所述凸台到所述第一底板502之间的距离大于所述承接板5213的宽度，故在所述承接板5213转动时，避免了与所述第一底板502之间的摩擦。
62.所述翻转支架522包括l型支架，其横向支架铰接于所述承接支架5213远离所述半圆形安装板5212的一端，其铰接轴的方向平行于所述第一基座501的短边，垂直于所述承接支架5213的长度方向，在所述吸袋机构520的所述第一工位和所述第二工位时，所述横向支架设于所述承接支架5213的内侧，由所述铰接轴处向所述半圆形安装板5212处延伸，其竖向支架之间跨设有翻转板5221，所述竖向支架相对远离所述承接支架5213端设有第一真空吸附组件523；
63.所述第一底板502上设有第六驱动组件524和第七驱动组件524，所述第六驱动组件524和所述第七驱动组件525为伸缩杆式气缸，所述第六驱动组件524的伸缩杆连接与所述半圆形安装板5212，可驱动所述旋转支架521旋转，驱动所述吸袋机构520由所述第一工位向所述第二工位切换；所述第七驱动组件524的伸缩杆连接与所述翻转板5221，通过其伸缩可驱动所述翻转板5221向靠近或远离所述存袋机构510的方向翻转，通过所述第一真空吸附组件523从所述存袋机构510内吸附所述包装袋，优选地，所述l型支架的所述竖向支架的中间位置设有两个吸附组件，提高了吸附所述包装袋的可靠性。
64.综上所述，所述吸袋机构520处于所述第一工位时，所述第一真空吸附组件523朝向所述回转机构200，所述承接支架5213的长度方向垂直于所述第一方向，所述第六驱动组件524驱动所述旋转支架521顺时针旋转90
°
，来到所述第二工位，所述第二工位时，所述承接支架5213的长度方向平行于所述第一方向，所述第一真空吸附组件523朝向所述存袋机构510，通过所述第七驱动组件525使得所述l型支架带动所述第一真空吸附组件523向所述存袋机构510侧翻转，来到所述第三工位，使得所述第一真空吸附组件523接触到所述包装袋的袋口位置，当所述第一真空吸附组件523吸附上所述包装袋后，所述第七驱动组件525驱动所述吸袋机构520回到所述第二工位，通过所述第六驱动组件524回到所述第一工位，此时所述第一真空吸附组件523上已吸附有所述包装袋。
65.进一步地，所述存袋机构510包括用于存放所述包装袋的存袋托盘511和设于所述存袋托盘511底部的第一传动组件512，以及驱动所述第一传动组件512升降的第四驱动组件513。所述存袋托盘511的顶部具有长方形的第一开口，所述存袋托盘511内放置所述包装袋，所述包装袋的袋口位于最左侧，使得所述吸袋机构520翻转到所述存袋托盘511的正上方时，所述第一真空吸附组件523处于所述包装袋的袋口处，所述存袋托盘511的正上方设有行程开关，所述行程开关的安装高度可避让所述吸袋机构520的翻转，当所述吸袋机构520吸附所述包装袋后回到所述第二工位时，所述行程开关可感应所述包装袋，当所述包装袋在所述行程开关的行程内时，所述行程开关为开的状态，随着吸袋工作的进行，所述包装袋逐渐减小，当所述行程开关的行程内检测不到所述包装袋时，所述行程开关为关断状态，所述第四驱动组件513接收到驱动信号，通过所述第一传动组件512驱动所述存袋托盘511
上升；需要添加包装袋时，所述第四驱动组件513通过所述第一传动组件512可驱动所述存袋托盘511下降。所述存袋托盘511可自动升降减少了人工工作，不仅节约了人工成本也提高了机台的工作效率。
66.进一步地，所述第一传动组件512包括设于所述存底托盘511底部的升降组件5121，所述升降组件5121与所述第四驱动组件513皮带连接；通过所述第四驱动组件513驱动所述升降组件5121带动所述存袋托盘511升降。优选地，为了保证所述存袋托盘511稳定升降，在所述存袋托盘511的四角处的底部都设有所述升降组件5121，通过同步带连接四个所述升降组件5121，并与所述第四驱动组件513连接，通过所述第四驱动组件513可实现四个所述升降组件5121同时升降，实现所述存袋托盘511的升降。所述升降组件5121包括垂直于所述存袋托盘511的升降杆、套设于所述升降杆外与其螺纹连接的万向轮，所述升降杆的顶部焊接于所述存袋托盘511的底部，所述升降杆的底部套设有圆环，所述圆环的底部与所述第二底板固定，所述圆环的顶部套设于所述升降杆外的下挡板，所述下挡板与所述圆环固定，所述下挡板上设有套设于所述升降杆外的可与所述升降杆螺纹连接的万向轮，所述万向轮的顶部设有套设于所述升降杆的上挡板，所述上挡板和所述下挡板通过螺栓固定，故所述上挡板和所述下挡板限制了所述万向轮的行程，只能以所述升降杆为中心转动，不能上下移动；所述升降杆的下侧外壁设有键槽，穿过所述圆环至所述键槽内设有卡键，所述卡键可防止所述升降杆与所述万向轮同步旋转，故所述万向轮转动时可使得所述升降杆升降。所述万向轮包括上下两个万向轮，通过皮带将相邻的两个所述升降组件5121两两连接，再与所述第四驱动组件513连接，优选地，所述第四驱动组件513为伺服电机。
67.实施例3
68.在实施例2的基础上，进一步地，如图8所示，所述开袋工位300包括设于所述承载面201下的与所述第一真空吸附组件523相对的第二真空吸附组件310，和可驱动所述第二真空吸附组件310沿第二方向移动的第十驱动组件320。所述第二方向与所述第一方向垂直，所述开袋工位300具有第四工位和第五工位，当所述第二真空吸附组件310处于所述第四工位时，可吸附所述第一真空吸附组件523吸附的所述包装袋的另一侧，当所述第十驱动组件320驱动所述第二真空吸附组件310沿所述第二方向移动时，可将所述包装袋沿所述第二方向打开。
69.具体地，所述承载面201下设有第一架体301，所述架体301上沿所述第二方向固定有所述第十驱动组件320，优选地，所述第十驱动组件320为无杆式气缸，所述第十驱动组件320的第十滑块321上固定有连接支架，所述连接支架上相对靠近所述第一真空吸附组件523侧设有第二真空吸附组件310，所述第一真空吸附组件523和所述第二真空吸附组件310的中心高度相同，使得所述第一真空吸附组件523和所述第二真空吸附组件310和所述包装袋的接触点都所述所述包装袋的袋口位置，故当所述第十驱动320组件沿所述第二方向移动时，可将所述包装袋打开。
70.进一步地，所述第二真空吸附组件310包括气管、套设于所述气管外的弹性组件以及连接与所述气管端部的真空吸盘311。具体地，通过真空泵与所述气管连接，可控制所述真空吸盘311的吸力，所述气管外的弹性组件可增大所述真空吸盘311的吸附所述包装袋的数量，优选地，本实施例所述弹性组件选用结构简单的弹簧，所述弹簧有2-3cm的压缩量，当所述存袋托盘511中的包装袋逐渐减少时，所述真空吸盘311吸附包装袋时对所述弹簧的挤
压力逐渐减小，当设于所述存袋托盘511上的行程开关检测不到包装袋时，所述第四驱动组件513接收到驱动信号，驱动所述第一传动组件512带动所述存袋托盘511上升；故所在所述真空吸盘311上增加所述弹性组件，可减少所述第四驱动组件513驱动次数，且弹簧结构简易，不仅节约了能耗，且提高了机台的稳定性。
71.优选地，所述第二真空吸附组件310和所述第一真空吸附组件523的结构相同，不同之处在于所述第一真空吸附组件523包括6个所述真空吸盘311，所述第二真空吸附组件310上所述真空吸盘311的数量为4个，当所述开袋工位300处于所述第四工位时，所述真空泵控制所述第一真空吸附523组件边部的两个所述真空吸盘311关断吸力，通过所述第二真空吸附组件310和所述第一真空吸附组件523上相对应的四个所述真空吸盘311吸附在所述包装袋的两侧。
72.实施例4
73.在实施例3的基础上，进一步地，如图9和图10所示，所述填料工位400包括沿所述第一方向设置的第一传送组件410和设于所述第一传送组件410上的第一拨菜组件420；所述第一传送组件410用于向所述包装袋内填充所述蔬菜；所述第一拨菜组件420用于将所述蔬菜切制均匀。具体地，所述回转机构200沿逆时针方向旋转90
°
后由所述开袋工位300旋转到所述填料工位400，所述填料工位400包括沿所述第一方向设置的第二基座401，所述第二基座401为长方形，所述第一传送组件410包括设于所述第二基座401上的沿所述第一方向设置的传送带411，以及设于所述第二基座401上的驱动所述传送带411转动的第八驱动组件430。
74.进一步地，所述第一拨菜组件420包括沿所述第一方向设置的高度不同结构相同的两组拨菜件，所述拨菜件包括沿所述第二方向设置的拨菜轮421和由所述拨菜轮421周面向外延伸的若干拨片422。具体地，所述传送带411两侧沿所述第一方向设有挡板440，所述拨菜轮421沿所述第二方向跨接于两个所述挡板440之间，其两端与所述挡板440可转动连接，优选地，所述挡板440可防止所述传送带411上的蔬菜向两侧掉落。所述传送带411入口侧的所述拨菜轮421距离所述传送带411表面的距离大于所述传送带411出口侧的所述拨菜轮421距离所述传送带411表面的距离，即靠左侧的所述拨菜轮421的高度大于靠右侧的所述拨菜轮421的高度，本实施例的高度差为2cm，入口侧的蔬菜比较后，通过第一个所述拨菜轮421后的蔬菜的厚度经切制后变为6cm，经过第二个所述拨菜轮421后所述蔬菜的厚度为4cm，可满足装袋要求。
75.优选地，靠近所述第八驱动组件430侧设有第九驱动组件450，两个所述拨菜轮421相对靠近所述第九驱动组件450侧通过同步带将其连接，而其中一个所述拨菜轮421通过同步带与所述第九驱动组件450连接，故所述第九驱动组件450可控制两个所述拨菜轮421同步转动；所有所述拨片422朝向同一侧倾斜，所述拨片422上沿第二方向分布有锯齿。所述拨片422倾斜设置，使得在所述蔬菜存在横向和纵向的作用力，使得在所述蔬菜上的切制更有效，优选地，所述锯齿的齿高相同，两个锯齿之间的空隙相同，沿所述拨片422的长度方向均匀的分布于所述拨片422上，使得切制后的蔬菜更加均匀；进一步地，所述拨片422上覆有涂层，可防止粘菜。优选地，所述拨片422上的涂层为特氟龙涂层，可有效地防止所述蔬菜粘连的问题，避免了拨片422处所述蔬菜的堵塞，提高了运行的稳定性。
76.进一步地，所述第一传送组件410底部设有第五驱动组件460，用于驱动所述第一
传送组件410沿所述第一方向移动。所述第二基座401上沿平行于所述第二方向的方向分布有两个滑轨470，所述滑轨470上设有与其相配的滑块，所述滑块顶部连接有滑动板480，所述滑动板480上安装有所述第一传送组件410、所述第一拨菜组件420以及所述第八驱动组件430和第九驱动组件450，当所述滑块在所述滑轨470内滑动时，可使得所述滑动板480沿所述第一方向滑动；所述滑动板480上设有四个l型支架，所述l型支架的横向板通过螺栓固定于所述滑动板480的上表面，所述l型支架的竖板顶部设有凹槽；所述传动带411的下方沿所述第一方向设有传送架，所述传送架上设有与是传动带411表面平行的传动板，所述传送板向下设有支撑板，所述传动板的两端设有支撑所述传送带411的传送轮；所述支撑板固定于所述l型支架的竖向板，故所述第一传送组件410固定于所述滑动板480上。
77.具体地，所述滑动板480的底部安装有第五驱动组件460，跨接两个所述滑轨470设有连接板，所述连接板上沿所述第一方向设有所述第五驱动组件460，优选地，所述第五驱动组件460为伸缩式气缸，其伸缩杆固定于所述滑动板480的底部，通过所述伸缩杆的伸缩可驱动所述滑动板480带动所述第一传送组件410沿所述第一方向移动，避免了所述填料工序400与所述回转机构200的干涉。
78.优选地，所述传动带411下方沿所述第一方向设有接菜板490，所述接菜板490的固定于所述第二基座401上，可用于接住所述传送带411两端散落的蔬菜。
79.实施例5
80.在实施例4的基础上，如图11所示，进一步地，所述回转机构200由所述填料工位400逆时针旋转90
°
来到所述补偿工位600，所述补偿工位600包括第三基座601、设于所述第三基座601上的第二传送组件610，设于所述第二传送组件610上的第二拨菜组件620，所述第二传送组件610上设有送菜组件630，所述送菜组件630包括具有第一开口和第二开口的装菜箱体631和沿所述第二方向设于所述装菜箱体631上的第三拨菜组件632。所述第一开口用于放入蔬菜，所述第二开口处于所述第二传送组件610的正上方，用于向所述第二传送组610件输出所述蔬菜，所述装菜箱体631包括第一箱体和第二箱体，所述第二箱体为长方体，其底部设有所述第二开口，所述第一箱体设于所述第二箱体的左侧，所述第一箱体的顶部设有第一开口，所述第一箱体的左侧端部通过支架固定于所述第三基座601，所述第一箱体和所述第二箱体之间通过所述第三拨菜组件632连接，所述第三拨菜组件632下方设有供蔬菜通过流通通道，从所述第一开口放入蔬菜，蔬菜经过所述流通通道，经过所述第三拨菜组件632切制后进入所述第二箱体，从所述第二开口流入所述第二传送组件610。
81.所述第二传送组件610包括第二传送带611和用于驱动所述第二传送带611转动的转动驱动组件612，以及设于所述第二传送组件610出口侧的第二拨菜组件620；所述转动驱动组件612包括转动电机、相对靠近所述第二传送带611侧的第一输出轴和相对远离所述传动带611侧的第二输出轴，所述第一输出轴和所述第二输出轴同心设置，其同步转动，所述第二传送带611通过伸缩同步组件640同步连接与所述第一输出轴；所述第二传送带通过皮带同步连接于所述第二输出轴。
82.所述第二传送带611下同样设有可驱动其沿所述第二方向移动的，为了避免与所述回转机构200干涉的往复驱动组件650，所述第二传送带611两端设有转动轮6111，中间设有连接杆，所述第二传送带611包裹于所述转动轮6111的外侧，在所述第二传送带611的内侧设有输送支架，所述输送支架相对靠近所述第三基座601侧设有开口，所述往复驱动组件
650为无杆式气缸，其滑块穿过所述开口固定于所述连接杆，所述滑块带动所述第二传送带611沿所述第二方向移动。
83.具体地，如图12所示，所述伸缩同步组件640包括沿垂直于所述第一方向的方向设置的平行的两个同步安装板641，穿过两个所述同步安装板靠近所述第二传送带侧设有两个导向轮641，两个所述同步安装板641的中间位置竖直设有两个相对的通槽642，垂直于所述通槽642的方向靠近所述第二传送带611侧设有调节轮643，所述调节轮643和所述导向轮644位于一侧，所述调节轮643可沿所述通槽642沿竖直方向移动；当所述往复驱动组件650驱动所述第二传送带611靠近所述回转机构200移动时，同步带带动所述调节轮643向上移动；当所述往复驱动组件650驱动所述第二传送带611向远离所述回转机构200侧移动时，同步带带动所述调节轮643向下移动，通过所述伸缩同步组件640实现了在所述转动驱动组件612和所述第二传动带611同步的同时，还能实现所述第二传动带611向靠近或远离所述回转机构200侧移动，避免了与所述回转机构200的干涉。
84.实施例6
85.在实施例5的基础上，进一步地，如图13所示，所述回转机构200的所述承载面201上设有盖板203，所述盖板203可盖住所述回转机构200的中心，和设于各个所述工位的夹袋撑袋机构210，用于防止灰尘进入驱动组件，导致精度下降，装置出现故障的情况。
86.本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本技术的保护范围。