物资搬运方法、装置、智能设备和存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种物资搬运方法、装置、智能设备和存储介质。


背景技术：

2.随着智能时代的到来，各领域都使用机器人代替部分人工操作，例如，机器人代替人工搬运物资。在一个场景中，机器人通过顶起托架托起物资，移动至目的地后将物资放下。然而，由于器人在移动过程中姿态会发生变化，托盘中物资的位置也可能随着机器人姿态的变化而变化，可能导致机器人搬运物资至目的地后摆放的物资杂乱，还需要人工摆正，机器人搬运的有效性不够高。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种物资搬运方法、装置、智能设备和存储介质，可以解决现有技术中机器人搬运摆放的物资杂乱，还需要人工摆正，机器人搬运的有效性不够高的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种物资搬运方法，所述机器人设置有方向校准装置，所述方向校准装置用于检测所述机器人相对于地面的朝向，所述物资搬运方法包括：
5.获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置；
6.控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向；
7.搬运所述待搬运物资至所述目标位置；
8.根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向；
9.以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向，包括：
11.获取将所述待搬运物资放置于所述目标位置时的摆放方向，其中，所述摆放方向是指相对于所述第一方向偏转预设角度的方向；
12.根据所述摆放方向与所述方向校准装置，调整所述机器人相对于地面的姿态；
13.在所述方向校准装置指示的方向为第二方向时，所述机器人相对于地面的朝向是所述目标方向，其中，所述第二方向和所述第一方向的差值为所述预设角度。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方向校准装置包括磁铁和电阻线圈；所述电阻线圈固定设置于所述机器人，所述电阻线圈的两端断开，所述电阻线圈的一端为第一电极；
15.所述磁铁指向固定，所述磁铁可转动设置于所述电阻线圈的中心位置，并且所述磁铁的一端设置有第二电极，所述第二电极与所述电阻线圈抵接；
16.所述第一电极和所述第二电极分别电连接于预设检测电路，所述第一电极和所述第二电极之间的电流和/或电压，用于检测所述机器人相对于所述磁铁的转动角度。
17.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方向校准装置包括磁铁和等角度划分的平面界面；
18.所述磁铁可转动地设置于所述平面界面的中心位置，所述磁铁指向固定，所述磁铁用于检测所述机器人相对于磁铁的转动角度。
19.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取所述方向校准装置指示的第一方向，包括：
20.通过摄像装置获取所述磁铁在所述平面界面的指向刻度的图像；
21.根据所述图像中的指向刻度，识别出所述机器人相对于地面的第一转动角度，其中，所述第一转动角度为所述第一方向。
22.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人包括底盘和顶升装置，所述顶升装置设置于所述底盘的顶部；
23.控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向，包括：
24.控制所述机器人到达所述初始位置，并进入所述待搬运物资的底部；
25.通过所述顶升装置托起所述机器人，以将所述待搬运物资装载于所述机器人；
26.在所述机器人托住所述待搬运物资时，获取所述方向校准装置指示的第一方向。
27.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置，包括：
28.获取物资搬运指令，所述物资搬运指令携带所述待搬运物资当前所在的初始位置，以及所述待搬运物资的物资类型；
29.根据所述物资类型，确定所述待搬运物资对应所需送达的目标位置。
30.第二方面，本发明实施例提供了一种物资搬运装置，应用于机器人所述机器人设置有方向校准装置，所述方向校准装置用于检测所述机器人相对于地面的朝向，所述物资搬运装置包括：
31.位置信息获取单元，用于获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置；
32.方向信息获取单元，用于控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向；
33.物资搬运单元，用于搬运所述待搬运物资至所述目标位置；
34.姿态调整单元，用于根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向；
35.物资卸载单元，用于以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置。
36.第三方面，本发明实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的物资搬运方法。
37.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的物资
搬运方法。
38.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行如上述第一方面所述的物资搬运方法。
39.本发明实施例中，机器人设置有方向校准装置，该方向校准装置用于检测所述机器人相对于地面的朝向，通过获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置，控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向，然后搬运所述待搬运物资至所述目标位置，再根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向，以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置。本技术中基于方向校准装置调整机器人摆放物资的方向，可有效保障机器人将物资按一定姿态摆放，避免摆放杂乱，节省人工，同时，可提高机器人搬运的有效性。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本发明实施例提供的物资搬运方法的实现流程图；
42.图2是本发明实施例提供的物资搬运方法中步骤s10的具体实现流程图；
43.图3a是本发明实施例提供的物资搬运方法中方向校准装置的界面显示示意图；
44.图3b是本发明实施例提供的物资搬运方法中方向校准装置的一结构示意图；
45.图4是本发明实施例提供的物资搬运方法中获取所述方向校准装置指示的第一方向的一种具体实现流程图；
46.图5是本发明实施例提供的物资搬运方法中步骤s20的一种具体实现流程图；
47.图6是本发明实施例提供的物资搬运方法中搬运物资的一种场景示意图；
48.图7是本发明实施例提供的物资搬运方法中步骤s40的具体实现流程图；
49.图8是本发明实施例提供的物资搬运装置的结构框图；
50.图9是本发明实施例提供的智能设备的示意图。
具体实施方式
51.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
52.应当理解，当在本发明说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
53.还应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
54.如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0055]
另外，在本发明说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0056]
在本发明说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本发明的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0057]
本发明实施例提供的物资搬运方法应用于机器人。图1示出了本发明实施例提供的物资搬运方法的实现流程，该方法流程包括步骤s10至s50。各步骤的具体实现原理如下：
[0058]
s10：获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置。
[0059]
所述初始位置是指待搬运物资当前所在的位置，所述目标位置是指所需送达的摆放所述待搬运物资的位置。在一些实施方式中，所述初始位置包括初始摆放区域编号，所述目标位置包括目标摆放区域的编号。
[0060]
在一些实施方式中，机器人可通过人机交互界面与用户交互，获取用户输入的待搬运物资当前所在的初始位置和所需送达的目标位置。
[0061]
在另一些实施方式中，机器人与控制终端通信连接，机器人获取用户通过所述控制终端输入的物资搬运指令，根据所述物资搬运指令携带所述待搬运物资当前所在的初始位置和所需送达的目标位置。所述控制终端可以为控制中心，也可以为用户的移动终端。
[0062]
作为本发明一种可能的实施方式，图2示出了本发明实施例提供的物资搬运方法步骤s10：获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置的一种具体实现流程，详述如下：
[0063]
a1：获取物资搬运指令，所述物资搬运指令携带所述待搬运物资当前所在的初始位置，以及所述待搬运物资的物资类型。
[0064]
本发明实施例中，机器人获取用户输入的物资搬运指令，所述机器人包括人机交互界面，用户通过机器人的人机交互界面输入所述物资搬运指令。在一些实施方式中，所述物资搬运指令可以为语音指令。
[0065]
a2：根据所述物资类型，确定所述待搬运物资对应所需送达的目标位置。
[0066]
预设物资类型与所需送达的目标位置的对应关系，机器人根据所述物资类型即可确定需要搬运摆放所述待搬运物资搬运的目标位置。
[0067]
所述待搬运物资的物资类型可根据物资的使用目的、物资本身属性或者物资体积进行标记设定。例如，所述物资类型包括第一体积类型、第二体积类型和第三体积类型。
[0068]
本发明实施例中，机器人通过获取物资搬运指令，根据物资搬运指令确定待搬运物资当前所在的初始位置，再根据物资搬运指令中的物资类型自动识别所述待搬运物资所需送达的目标位置，无需用户自行查找待存放所述待搬运物资的目标位置，可节省人力，同
时提高物资搬运的准确性。
[0069]
在一种可能的实施方式中，机器人包括物体识别传感器，机器人可利用该物体识别传感器识别待搬运物资的物资类型，机器人获取待搬运物资当前所在的初始位置，移动至所述初始位置，对所述待搬运物资进行类型识别，确定所述待搬运物资的物资类型，再根据所述物资类型，确定所述待搬运物资对应所需送达的目标位置，只需用户提供待搬运物资的初始位置，可提高物资搬运的准确性，增强用户体验。
[0070]
s20：控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向。
[0071]
本实施例中，机器人设置有方向校准装置，主要是采用磁铁，所述方向校准装置用于检测所述机器人相对于地面的朝向。在本发明实施例中，所述第一方向包括所述机器人在所述初始位置处托起所述待搬运物资时的姿态角。
[0072]
示例性地，如图3a所示，所述方向校准装置包括磁铁31和等角度划分的平面界面33，所述磁铁31可转动地设置于所述平面界面33的中心位置，所述磁铁33相对于地面的指向固定，所述磁铁33用于检测所述机器人相对于磁铁31的转动角度，所述磁铁31指向的刻度是根据所述机器人旋转的角度而变化的。
[0073]
可以理解地，磁铁具有磁极。地球是天然的磁性物体。磁铁与磁铁之间异名磁极相吸，同名磁极相斥。本技术中方向校准装置的磁铁与地球相互作用，磁铁相对于地面的指向是固定的，原理类似于指南针。
[0074]
在一些实施方式中，平面界面的刻度固定设置于机器人，在旋转机器人的过程中，磁铁指向的刻度会不同。可以理解地，在本技术中，磁铁的指向可转换为数字信号，用于标示机器人相对于磁铁的转动角度，也即用于标示机器人相对于地面的转动角度。
[0075]
在一种可能的实施方式中，如图3b所述，所述方向校准装置包括磁铁31和电阻线圈32；所述电阻线圈32固定设置于所述机器人，所述电阻线圈32的两端断开，所述电阻线圈32的一端为第一电极321；所述磁铁31相对于地面的指向固定，所述磁铁31可转动设置于所述电阻线圈32的中心位置，并且所述磁铁31的一端设置有第二电极322，所述第二电极322与所述电阻线圈32抵接；所述第一电极321和所述第二电极322分别电连接于预设检测电路，所述第一电极321和所述第二电极322之间的电流和/或电压，用于检测所述机器人相对于所述磁铁31的转动角度。
[0076]
在机器人旋转过程中，机器人相对于磁铁转动，在磁铁相对于机器人转动的过程中，会使得第一电极与第二电极之间的电阻不同，从而在恒压电路中的电流是变化的。根据电流值即可确定出磁铁转动的角度。并且地，磁铁两极之间的中心点在电阻丝线圈的中心时，磁铁旋转并不会对电阻线圈线产生感应电流，不会造成检测电流/或电压影响。因为，磁铁相对电阻线圈旋转并不导致电阻线圈的磁通量产生变化。
[0077]
作为本发明一种可能的实施方式，机器人还包括摄像装置，图4示出了本发明实施例提供的物资搬运方法中获取所述方向校准装置指示的第一方向的一种具体实现流程，详述如下：
[0078]
b1：通过摄像装置获取所述磁铁在所述平面界面的指向刻度的图像。
[0079]
b2：根据所述图像中的指向刻度，识别出所述机器人相对于地面的第一转动角度，其中，所述第一转动角度为所述第一方向。
[0080]
如图3a所示，为了让机器人感知机器人相对于地面旋转的角度，在本技术方向校准装置的基础上，通过摄像装置采集平面界面的指向刻度的图像，对图像进行特征提取，从而可获知机器人相对于磁铁(或地面)的转动角度。当然，也可采用上述实施例中的磁铁与电阻线圈组合的方式，将机器人相对于磁铁的转动角度转化为数字信号，用于机器人识别、控制。
[0081]
或者，在另一些实施例中，方向校准装置包括磁铁、电阻线圈和平面界面。也即结合上述实施例，提供一种可用于将机器人相对于磁铁的转动角度转化为数字信号，并且可用于将机器人相对于磁铁的转动角度的信息通过平面界面向外显示的技术方案。
[0082]
作为本发明一种可能的实施方式，如图6，所述机器人60包括底盘61和顶升装置62，所述顶升装置62设置于所述底盘61的顶部，所述顶升装置62用于托起待搬运物资。
[0083]
图5示出了本发明实施例提供的物资搬运方法步骤s20的一种具体实现流程，详述如下：
[0084]
c1：控制所述机器人到达所述初始位置，并进入所述待搬运物资的底部。
[0085]
c2：通过所述顶升装置托起所述机器人，以将所述待搬运物资装载于所述机器人。
[0086]
c3：在所述机器人托住所述待搬运物资时，获取所述方向校准装置指示的第一方向。
[0087]
本实施例中，机器人到达所述待搬运物资当前所在的初始位置后，进入所述待搬运物资的底部，再通过顶升装置托起所述待搬运物资，从而装载待搬运物资。在机器人托住所述待搬运物资时，获取所述方向校准装置指示的第一方向，也即机器人在所述初始位置处托起所述待搬运物资时的姿态角。
[0088]
示例性地，以一个应用场景为例，如图6所示，机器人60在到达货架600底部后，利用顶升装置62托起货架600，再利用方向校准装置63记录机器人60在所述初始位置处托起货架600时的姿态角。
[0089]
s30：搬运所述待搬运物资至所述目标位置。
[0090]
在本发明实施例中，机器人根据所述目标位置，从所述待搬运物资当前所在的初始位置导航移动至所述待搬运物资所需送达的目标位置。在本技术中，机器人可基于预先构建的地图，采用slam(simultaneous localization and mapping)技术进行定位导航至目标位置。
[0091]
s40：根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向。
[0092]
机器人根据第一方向和所述方向校准装置，对自身姿态进行调整，以使得卸载至目标位置处的待搬运物资摆放整齐，避免杂乱。
[0093]
作为本发明一种可能的实施方式，图7示出了本发明实施例提供的物资搬运方法步骤s40的一种具体实现流程，详述如下：
[0094]
d1：获取将所述待搬运物资放置于所述目标位置时的摆放方向，其中，所述摆放方向是指相对于所述第一方向偏转预设角度的方向。
[0095]
在一些实施方式中，机器人可通过人机交互界面获取用户输入的待搬运物资的物资摆放需求，所述物资摆放需求包括所述待搬运物资放置于所述目标位置时的摆放方向。
[0096]
在另一些实施方式中，机器人与控制终端通信连接，机器人获取用户通过所述控
制终端输入的物资摆放需求，进而获取将所述待搬运物资放置于所述目标位置时的摆放方向。
[0097]
d2：根据所述摆放方向与所述方向校准装置，调整所述机器人相对于地面的姿态。
[0098]
在一种可能实施例中，所述根据所述摆放方向与所述方向校准装置，调整所述机器人相对于地面的姿态，包括：
[0099]
d21：根据所述第一方向中的姿态角与所述摆放方向中的目标摆放姿态角，确定所述机器人的旋转方向及角度。
[0100]
d22：根据所述旋转方向及角度，调整所述机器人的自身姿态。
[0101]
d3：在所述方向校准装置指示的方向为第二方向时，所述机器人相对于地面的朝向是所述目标方向，其中，所述第二方向和所述第一方向的差值为所述预设角度。
[0102]
示例性地，如图3a所示，机器人抬起物资时磁铁指示的角度为0度，而摆放方向是30度，因此，机器人到达目标位置之后，旋转自身，调整所述机器人的自身姿态，以使得磁铁的指示的角度为30度，此时即符合摆放方向。
[0103]
示例性地，机器人抬起物资时磁铁指示的角度为30度，而物资摆放方向是60度，因此，机器人到达目标位置之后，确定旋转方向向左，旋转角度为30度，通过向左旋转自身30度，以使得磁铁的指示的角度为60度，此时即符合物资摆放需求，将物资卸下至目标摆放区域。
[0104]
在本发明实施例中，机器可根据用户的摆放方向搬运摆放物资，以使得摆放更符合用户心意，无需用户自己再调整，可提升用户满意度，提高搬运效率。作为本发明一种可能的实施方式，机器人在所述目标位置处实时获取所述方向校准装置检测的第三方向，所述第三方向包括机器人托起所述待搬运物资时的当前姿态角。机器人托起所述待搬运物资时的当前姿态角可能会根据机器人姿态的调整发生变化。机器人根据在所述目标位置处托起所述待搬运物资时的当前姿态角与所述第一方向中机器人在所述初始位置处托起所述待搬运物资时的姿态角，调整自身姿态，直至所述第三方向与所述第一方向一致。
[0105]
机器人调整自身姿态是指旋转自身。机器人根据方向校准装置记录的当前姿态角与机器人在初始位置处的姿态角，确定旋转方向及角度。
[0106]
所述第三方向与所述第一方向一致，是指机器人在目标位置处调整自身姿态后的姿态角与机器人在初始位置抬起待搬运物资的姿态角相同。机器人在所述第三方向与所述第一方向一致时，完成姿态调整。
[0107]
本发明实施例中，机器人根据初始位置处的第一方向与目标位置处的第三方向调整姿态，在第三方向与第一方向一致时再卸载待搬运物资，可保障待搬运物资按初始摆放姿态摆放，无需人工摆正，节省了人力，提高了物资搬运的效率。
[0108]
s50：以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置。
[0109]
本实施例中，机器人以所述目标方向卸载所述待搬运物资至所述目标位置处的目标摆放区域。所述目标摆放区域是指目标位置处用于摆放所述待搬运物资的区域。例如，1号仓库的物品收纳区域。
[0110]
作为本发明一种可能的实施方式，机器人通过slam技术定位导航并靠近所述目标位置，在与所述目标位置预设距离，在所述目标位置被其他物资占用时，机器人通过摄像装置拍摄所述目标位置处物资摆放区域的图像。根据所述物资摆放区域的图像，确定空闲摆
放区域。所述空闲摆放区域是指可存放待搬运物资的区域。然后将所述空闲摆放区域确定为目标摆放区域。若所述空闲摆放区域有多个，在一种可能的实施方式中，机器人可根据待搬运物资的大小，确定与所述待搬运物资匹配的空闲摆放区域为目标摆放区域。在一种可能的实施方式中，机器人选择距离最近的空闲摆放区域为目标摆放区域。
[0111]
本发明实施例中，机器人通过所述物资摆放区域的图像确定空闲摆放区域，进而确定目标摆放区域，避免物资堆积导致杂乱，可提高物资搬运的有效性。
[0112]
由上可见，在本发明实施例中，机器人设置有方向校准装置，该方向校准装置用于检测所述机器人相对于地面的朝向，通过获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置，控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向，然后搬运所述待搬运物资至所述目标位置，再根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向，以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置，可有效保障机器人将物资按一定姿态摆放，避免摆放杂乱，节省人工，同时，可提高机器人搬运的有效性。
[0113]
区别于现有技术中，采用机器人扫描环境信息，并确定出机器人相对于环境的姿态角的技术过程。在本技术中，通过方向校准装置对待搬运物资的初始位置和目标位置的姿态角进行标记，从而简化姿态调整算法，并且更准确地将待搬运物资相对于地面进行摆放。
[0114]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0115]
对应于上文实施例所述的物资搬运方法，图8示出了本发明实施例提供的物资搬运装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
[0116]
参照图8，该物资搬运装置应用于机器人，所述机器人设置有方向校准装置，该物资搬运装置包括：位置信息获取单元81，方向信息获取单元82，物资搬运单元83，姿态调整单元84，物资卸载单元85，其中：
[0117]
位置信息获取单元81，用于获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置；
[0118]
方向信息获取单元82，用于控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向；
[0119]
物资搬运单元83，用于搬运所述待搬运物资至所述目标位置；
[0120]
姿态调整单元84，用于根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向。
[0121]
物资卸载单元85，用于以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置。
[0122]
作为本技术一种可能的实施方式，所述方向信息获取单元82包括：
[0123]
图像获取模块，用于通过摄像装置获取所述磁铁在所述平面界面的指向刻度的图像；
[0124]
第一方向识别模块，用于根据所述图像中的指向刻度，识别出所述机器人相对于地面的第一转动角度，其中，所述第一转动角度为所述第一方向。
[0125]
作为本技术一种可能的实施方式，所述机器人包括底盘和顶升装置，所述顶升装
置设置于所述底盘的顶部；所述方向信息获取单元82包括：
[0126]
移动控制模块，用于控制所述机器人到达所述初始位置，并进入所述待搬运物资的底部；
[0127]
物资托起模块，用于通过所述顶升装置托起所述机器人，以将所述待搬运物资装载于所述机器人；
[0128]
第一方向获取模块，用于在所述机器人托住所述待搬运物资时，获取所述方向校准装置指示的第一方向。
[0129]
作为本技术一种可能的实施方式，所述位置信息获取单元81包括：
[0130]
搬运指令获取模块，用于获取物资搬运指令，所述物资搬运指令携带所述待搬运物资当前所在的初始位置，以及所述待搬运物资的物资类型；
[0131]
目标位置确定模块，用于根据所述物资类型，确定所述待搬运物资对应所需送达的目标位置。
[0132]
作为本技术一种可能的实施方式，所述姿态调整单元84包括：
[0133]
摆放方向获取模块，用于获取将所述待搬运物资放置于所述目标位置时的摆放方向，其中，所述摆放方向是指相对于所述第一方向偏转预设角度的方向；
[0134]
姿态调整模块，用于根据所述摆放方向与所述方向校准装置，调整所述机器人相对于地面的姿态；在所述方向校准装置指示的方向为第二方向时，所述机器人相对于地面的朝向是所述目标方向，其中，所述第二方向和所述第一方向的差值为所述预设角度。
[0135]
作为本技术一种可能的实施方式，所述方向校准装置包括磁铁和电阻线圈；所述电阻线圈固定设置于所述机器人，所述电阻线圈的两端断开，所述电阻线圈的一端为第一电极；
[0136]
所述磁铁指向固定，所述磁铁可转动设置于所述电阻线圈的中心位置，并且所述磁铁的一端设置有第二电极，所述第二电极与所述电阻线圈抵接；
[0137]
所述第一电极和所述第二电极分别电连接于预设检测电路，所述第一电极和所述第二电极之间的电流和/或电压，用于检测所述机器人相对于所述磁铁的转动角度。
[0138]
作为本技术一种可能的实施方式，所述方向校准装置包括磁铁和等角度划分的平面界面；
[0139]
所述磁铁可转动地设置于所述平面界面的中心位置，所述磁铁的初始指向固定，所述磁铁用于检测所述机器人相对于磁铁的转动角度。
[0140]
由上可见，在本发明实施例中，机器人设置有方向校准装置，该方向校准装置用于检测所述机器人相对于地面的朝向，通过获取待搬运物资当前所在的初始位置与所需送达的目标位置，控制所述机器人在所述初始位置托住所述待搬运物资，并获取所述方向校准装置指示的第一方向，然后搬运所述待搬运物资至所述目标位置，再根据所述第一方向和所述方向校准装置，调整所述机器人的自身姿态以达到目标方向，以所述目标方向将所述待搬运物资卸载至所述目标位置。本技术中基于方向校准装置调整机器人摆放物资的方向，可有效保障机器人将物资按一定姿态摆放，避免摆放杂乱，节省人工，同时，可提高机器人搬运的有效性。
[0141]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此
处不再赘述。
[0142]
本发明实施例还提供一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图1至图7表示的任意一种物资搬运方法的步骤。
[0143]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图1至图7表示的任意一种物资搬运方法的步骤。
[0144]
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图1至图7表示的任意一种物资搬运方法的步骤。
[0145]
图9是本发明一实施例提供的智能设备的示意图。如图9所示，该实施例的智能设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个物资搬运方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s10至s50。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元81至85的功能。
[0146]
示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述智能设备9中的执行过程。
[0147]
所述智能设备9可以为智能机器人。所述智能设备9可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是智能设备9的示例，并不构成对智能设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能设备9还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0148]
所述处理器90可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0149]
所述存储器91可以是所述智能设备9的内部存储单元，例如智能设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述智能设备9的外部存储设备，例如所述智能设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述智能设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述智能设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0150]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0151]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的
功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0152]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0153]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0154]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。