一种AGV泊车方法与流程

一种agv泊车方法
技术领域
1.本发明涉及泊车技术领域，特别涉及一种agv泊车方法。


背景技术：

2.伴随着日益增长的汽车保有量，停车难的问题也随之而来。虽然现有的智能车库一般被认为试图解决传统车库存在的诸如需要泊车者自行寻找车位停放车辆，需要大量管理人员负责调配引导车辆停放等问题，但其智能的背后仍存在很多需要人为的控制，大多数所谓的“智慧停车”这是实现了在出入口无人值守(驾驶员自行扫码出库)。另一些自动化程度高一些的只能车库也存在问题。首先，引导车辆的路线规划仍然需要人工去完成，导致停车库中闲置路线不能得到利用，从而降低了停放效率。其次，绝大数停车场在一个车位的平面空间只能够停放一辆车，失去了对垂直方向上的空间利用，不能够最大化使用空间。
3.automated guided vehicle，简称agv，通常也称为agv小车。agv技术一直都用在自动化的仓储服务之中，而本发明为了解决上述问题，利用其自动导向和实时信息交流的特点，将其与现代化的支付技术、人工智能算法相结合，提出一种agv车辆调度使用和充分利用停放空间的解决方案。
4.本发明旨在解决传统自走式停车库和一般智能停车库中管理存在的问题(空间利用率不高，存取车速度慢)。提出了一种基于agv技术的车库规划方案和配合该方案的一种基于agv技术的停车机械装置。


技术实现要素：

5.为克服上述现有技术中的不足，本发明目的在于提供一种agv泊车方法。
6.为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案是：一种agv泊车方法，包括以下步骤：
7.a.获取当前准备泊车的车辆信息和当前剩余车位的车位信息；
8.b.根据步骤a获取的车辆信息和车位信息，分析得到泊车信息；
9.c.agv泊车系统根据步骤b得到的泊车信息进行泊车。
10.优选的技术方案为：所述步骤a中，所述车辆信息包括当前准备泊车的车辆数量和当前准备泊车的车辆重量；所述车位信息包括车位定位信息。
11.优选的技术方案为：所述步骤b中，分析步骤包括：
12.(1)若当前准备泊车的车辆数量为1，则根据当前剩余车位优先安排泊于下层车位，若无下层车位则安排泊于上层车位；
13.(2)若当前准备泊车的车辆数量大于1，则对比准备泊车的车辆重量，根据当前剩余车位安排重量较重的车辆泊于下层车位、安排重量较轻的车辆泊于上层车位。
14.优选的技术方案为：所述agv泊车系统包括agv停车装置、双层汽车存放架和agv车库。
15.优选的技术方案为：所述agv停车装置上设有泊车托盘，所述双层汽车存放架上设
有驱动机构，所述泊车托盘的端部设有詹式车钩母端，所述驱动机构的驱动端设有詹式车钩公端；所述泊车托盘由所述agv停车装置驱动升降并配合所述驱动机构通过詹式车钩将所述泊车托盘泊于所述双层汽车存放架上。
16.优选的技术方案为：所述泊车托盘的底部设有导轨槽，所述双层汽车存放架上设有导轨，所述导轨槽和所述导轨对应布置。
17.优选的技术方案为：所述泊车托盘上设有供车轮驶入的车轮凹槽，所述车轮凹槽中设有安装槽，所述安装槽中设有竖直布置的电磁弹簧，所述电磁弹簧的底端连接有称重模块，所述电磁弹簧的顶端连接有限位挡块。
18.优选的技术方案为：所述双层汽车存放架上于所述导轨的两侧设有嵌入式万向轮。
19.优选的技术方案为：所述agv车库中设有泊车通道，所述泊车通道两侧设有若干所述双层汽车存放架。
20.优选的技术方案为：所述泊车托盘采用高强度轻质材料制成。
21.由于上述技术方案运用，本发明具有的有益效果为：
22.本发明综合利用agv平面移动的灵活、高效特点，结合双层汽车存放架的高增容特性，更好的提高智能停车的用户体验和市场收益，用户只需要把汽车停到指定的泊车位，系统同步控制agv和双层汽车存放架进行车辆的水平和垂直运输，即可以大大提高停车场增容车位、搬运效率、节省用户泊车时间。
附图说明
23.图1为本发明泊车结构示意图。
24.图2为本发明泊车托盘部分结构示意图。
25.图3为本发明双层汽车存放架结构示意图。
具体实施方式
26.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
27.请参阅图1-图3。须知，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
28.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上
述术语在本发明中的具体含义。
29.实施例：
30.如图1-图3所示，为本发明提出的一种agv泊车方法，包括以下步骤：
31.a.获取当前准备泊车的车辆信息和当前剩余车位的车位信息；
32.b.根据步骤a获取的车辆信息和车位信息，分析得到泊车信息；
33.c.agv泊车系统根据步骤b得到的泊车信息进行泊车。
34.步骤a中，车辆信息包括当前准备泊车的车辆数量和当前准备泊车的车辆重量；车位信息包括车位定位信息。
35.步骤b中，分析步骤包括：
36.(1)若当前准备泊车的车辆数量为1，则根据当前剩余车位优先安排泊于下层车位，若无下层车位则安排泊于上层车位；
37.(2)若当前准备泊车的车辆数量大于1，则对比准备泊车的车辆重量，根据当前剩余车位安排重量较重的车辆泊于下层车位、安排重量较轻的车辆泊于上层车位。
38.agv泊车系统包括agv停车装置1、双层汽车存放架2和agv车库(未画出)。
39.agv停车装置1上设有泊车托盘3，双层汽车存放架2上设有驱动机构(未画出)，泊车托盘3的端部设有詹式车钩母端33，驱动机构的驱动端设有詹式车钩公端22。泊车托盘3由agv停车装置1驱动升降并配合驱动机构通过詹式车钩将泊车托盘3泊于双层汽车存放架2上，以实现泊车。
40.泊车托盘3的底部设有导轨槽31，双层汽车存放架2上设有导轨21，导轨槽31和导轨21对应布置，用于导向限位。
41.泊车托盘3上设有供车辆驶入的车轮凹槽32，车轮凹槽32中设有安装槽(未示出)，安装槽中设有竖直布置的电磁弹簧(未示出)，电磁弹簧的底端连接有称重模块(未示出)，电磁弹簧的顶端连接有限位挡块34。车辆驶入泊车托盘3中，压覆于限位挡块34上时可通过称重模块对其进行称重，待车辆驶入后，电磁弹簧启动，使得限位挡块34抬升对轮胎限位，防止车辆退出。
42.双层汽车存放架2上于导轨21的两侧设有嵌入式万向轮23，方便驱动机构拖动泊车托盘3。
43.agv车库中设有泊车通道，泊车通道两侧设有若干双层汽车存放架。
44.泊车托盘3采用高强度轻质材料制成，满足承载力的同时不会给agv停车装置1造成太大负担。
45.所以，本发明具有以下优点：
46.本发明综合利用agv平面移动的灵活、高效特点，结合双层汽车存放架的高增容特性，更好的提高智能停车的用户体验和市场收益，用户只需要把汽车停到指定的泊车位，系统同步控制agv和双层汽车存放架进行车辆的水平和垂直运输，即可以大大提高停车场增容车位、搬运效率、节省用户泊车时间。
47.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神和技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。