停靠站和自动行走系统的制作方法

1.本发明涉及动力工具技术领域，特别是涉及一种停靠站和自动行走系统。


背景技术：

2.随着用户的需求不断增长，自动行走系统的技术发展迅速，越来越智能化。以割草机的自动避雨功能为例，为了防止割草机被雨淋，目前的割草机上设置有雨淋传感器，当割草机在外工作时，一旦下雨，割草机上的雨淋传感器的正负极会被雨水导通，进而发送信号至主控板，主控板控制割草机回归停靠站，为了避免割草机在停靠站被雨淋，停靠站会设置有遮挡棚用来挡雨。但是，由于遮挡棚的设置遮挡住了雨淋传感器，割草机上的雨淋传感器无法正常工作，割草机需要试探性出站，才能够使雨淋传感器正常工作，进而确定外面是否下雨，使用不合理且效率低下。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对自动行走设备停靠在停靠站时无法判断外界是否下雨而导致使用不合理的问题，提供一种停靠站和自动行走系统。
4.一种停靠站，所述停靠站供自动行走设备停靠，所述停靠站包括：
5.停靠站本体，包括第一主控板；
6.遮挡棚，用于遮挡所述自动行走设备；
7.雨淋传感器，设置于所述遮挡棚远离地面的一侧，与所述第一主控板连接，产生雨淋检测信号并将所述雨淋检测信号发送至所述第一主控板，所述第一主控板对所述雨淋检测信号进行处理得到工作控制信号，并将所述工作控制信号或所述雨淋检测信号发送至停靠在所述停靠站内的所述自动行走设备，所述自动行走设备根据接收到的所述工作控制信号或所述雨淋检测信号执行对应工作内容。
8.在其中一个实施例中，所述第一主控板包括模数转换模块，所述模数转换模块用于将所述雨淋检测信号由模拟信号转换为数字信号。
9.在其中一个实施例中，所述第一主控板还包括控制模块，所述控制模块与所述模数转换模块连接，用于根据预设的采样周期对所述模数转换模块输出的所述雨淋检测信号进行采样处理得到所述工作控制信号。
10.在其中一个实施例中，所述第一主控板还包括通信模块，所述第一主控板将所述雨淋检测信号或所述工作控制信号经所述通信模块发送至所述自动行走设备。
11.在其中一个实施例中，所述停靠站本体包括至少一组第一充电极片，所述第一充电极片与所述第一主控板电连接，所述自动行走设备包括第二主控板和至少一组第二充电极片，所述自动行走设备停靠在所述停靠站内时，所述第一充电极片与所述第二充电极片相接触，所述第一主控板将所述雨淋检测信号或所述工作控制信号经所述第一充电极片和所述第二充电极片传输至所述第二主控板。
12.在其中一个实施例中，所述自动行走设备根据接收到的工作控制信号或所述雨淋
检测信号执行对应工作内容包括：
13.所述自动行走设备根据所述工作控制信号或所述雨淋检测信号，执行停靠操作，所述工作控制信号或所述雨淋检测信号用于指示所述自动行走设备停靠在所述停靠站内。
14.在其中一个实施例中，所述自动行走设备根据接收到的工作控制信号或所述雨淋检测信号执行对应工作内容包括：
15.所述自动行走设备根据所述工作控制信号或所述雨淋检测信号，控制驱动轮驱动电机运转，所述工作控制信号或所述雨淋检测信号用于指示所述自动行走设备驶离所述停靠站。
16.一种自动行走系统，包括停靠站和自动行走设备；
17.停靠站包括停靠站本体、遮挡棚和雨淋传感器，所述停靠站本体包括第一主控板，所述遮挡棚用于遮挡所述自动行走设备，所述雨淋传感器设置于所述遮挡棚远离地面的一侧，与所述第一主控板连接，产生雨淋检测信号并将所述雨淋检测信号发送至所述第一主控板，所述第一主控板对所述雨淋检测信号进行处理得到工作控制信号，并将所述工作控制信号或所述雨淋检测信号发送至停靠在所述停靠站内的所述自动行走设备；
18.所述自动行走设备包括第二主控板，所述自动行走设备停靠在所述停靠站时，所述第二主控板与所述第一主控板电性连接，所述第二主控板根据接收到的所述工作控制信号或所述雨淋检测信号执行对应工作内容。
19.在其中一个实施例中，所述第二主控板根据所述工作控制信号或所述雨淋检测信号控制所述自动行走设备执行停靠操作，所述工作控制信号或所述雨淋检测信号用于指示所述自动行走设备停靠在所述停靠站内。
20.在其中一个实施例中，所述第二主控板根据所述工作控制信号或所述雨淋检测信号控制所述自动行走设备的驱动轮驱动电机运转，所述工作控制信号或所述雨淋检测信号用于指示所述自动行走设备驶离所述停靠站。
21.上述停靠站和自动行走系统，在停靠站的遮挡棚顶部设置有雨淋传感器，雨淋传感器连接停靠站的第一主控板，将产生的雨淋检测信号发送给第一主控板，第一主控板对雨淋检测信号处理得到工作控制信号，并将雨淋检测信号或处理得到的工作控制信号发送给停靠在停靠站内的自动行走设备，自动行走设备根据接收到的雨淋检测信号或工作控制信号对应执行相应的工作内容，例如继续停靠在停靠站内或驶离停靠站外出工作。由此，自动行走设备停靠在遮挡棚下也能够获知外界是否下雨，以便及时调整自身状态。
附图说明
22.图1为本技术实施例提供的停靠站的结构示意图；
23.图2为本技术实施例提供的停靠站中第一主控板的结构示意图；
24.图3为本技术实施例提供的自动行走系统的结构示意图。
25.附图标记说明：
26.100、停靠站；110、停靠站本体；111、第一主控板；112、模数转换模块；113、控制模块；114、第一充电极片；120、遮挡棚；130、雨淋传感器；200、自动行走设备；210、第二主控板；220、第二充电极片。
具体实施方式
27.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的优选实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本发明的公开内容理解得更加透彻全面。
28.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
29.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
30.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
31.正如背景技术所说，为了防止户外使用的自动行走设备在下雨时被雨淋，现有的做法是在自动行走设备上设置雨淋传感器，当自动行走设备在户外工作时，一旦下雨，雨淋传感器会正负极被雨水导通，进而发送信号至主控板，主控板控制自动行走设备回归至对应的停靠站，实现避雨，待雨停之后再出站工作。但是由于停靠站往往会设置遮挡棚用来遮阳挡雨，自动行走设备上的雨淋传感器会被遮挡棚遮挡，无法正常检测是否下雨。
32.针对这种情况，常规的做法是自动行走设备试探性地行走至停靠站外，以使雨淋传感器正常检测，由此判断外面是否下雨。这种做法虽然最终也能够实现对是否下雨的判断，但是往往需要自动行走设备多次试探性出站，效率较低，智能化程度较低，使用较为不合理。
33.为了解决上述问题，本技术提供了一种停靠站和自动行走系统。
34.参照图1，本技术实施例提供了一种停靠站100，停靠站100供自动行走设备200停靠，其中，自动行走设备200可以包括割草机器人、扫雪机器人等用于户外工作的自动行走设备200。停靠站100包括停靠站本体110、遮挡棚120以及雨淋传感器130。
35.停靠站本体110包括第一主控板111，遮挡棚120用于遮挡自动行走设备，雨淋传感器130设置于遮挡棚120远离地面的一侧，与第一主控板111连接，雨淋传感器130产生雨淋检测信号并将雨淋检测信号发送至第一主控板111，第一主控板111用于对雨淋检测信号进行处理得到工作控制信号，并将雨淋检测信号或处理后得到的工作控制信号发送至停靠在停靠站100内的自动行走设备200，以便自动行走设备200根据工作控制信号或雨淋检测信号执行对应工作内容。
36.当自动行走设备200停靠在上述停靠站100时，遮挡棚120顶部的雨淋传感器130可以产生雨淋检测信号，并发送给停靠站100的第一主控板111，第一主控板111对雨淋检测信
号进行处理后，将处理后的雨淋检测信号发送至停靠在停靠站100内的自动行走设备200，或者对雨淋检测信号处理后得到工作控制信号，将工作控制信号发送至自动行走设备200，自动行走设备200根据工作控制信号或雨淋检测信号对应执行相应的工作内容，例如继续停靠在停靠站内或驶离停靠站外出工作。由此，当自动行走设备200停靠在停靠站100内时，即使自动行走设备200自身的雨淋传感器被停靠站100的遮挡棚120遮挡而无法判断外界是否下雨，也能够通过停靠站100遮挡棚120顶部的雨淋传感器130产生的雨淋检测信号获知外界是否下雨，并及时调整自身状态，无需频繁试探性出站，提高了停靠站100的智能化程度，提高了自动行走设备200的工作效率，整体上提高产品使用合理性。
37.具体地，遮挡棚120设置于停靠站本体110处，可以与停靠站本体110配合安装在一起，也可以独立设置。当自动行走设备停靠于停靠站处时，遮挡棚120的遮挡部件位于停靠站本体110的停靠区域的正上方，用于为停靠在停靠区域中的自动行走设备200遮阳挡雨。遮挡棚120的遮挡部件沿垂直方向在停靠区域上的投影优选能够覆盖停靠区域，以使停靠在停靠区域内的自动行走设备200能够被完全遮挡，避免被雨淋。
38.在其中一个实施例中，在遮挡棚120远离地面的一侧设置有安装凹槽，雨淋传感器130安装于安装凹槽内。其中，雨淋传感器130与安装凹槽之间可以为卡接连接，也可以为螺丝连接等。
39.本实施例中，雨淋传感器130的数量为若干个，例如仅设置一个，或设置两个或三个或四个等。当雨淋传感器130为多个，当其中一个或部分雨淋传感器130损坏或失灵导致无法正常使用时，可以使用其他功能正常的雨淋传感器130，为保持正常检测提供保障。同时，当个别雨淋传感器130出现误检测的情况时，可以对多个雨淋传感器130的检测信号进行综合判断，防止个别雨淋传感器130出现误检测而导致最终误判的情况，提高判断的准确性。
40.当雨淋传感器130为多个时，可以在遮挡棚120远离地面的一侧开设相同数量的安装凹槽，每个雨淋传感器130均对应安装于单独的安装凹槽内。当然，为了简化工艺和安装步骤，也可以开设一个较大的凹槽，将多个雨淋传感器130统一安装于同一个凹槽内。
41.在其中一个实施例中，雨淋传感器130与第一主控板111之间通过线束连接。实际应用时，优选地，线束内置于遮挡棚120和停靠站本体110的内部，以免暴露在外。
42.参照图2，在其中一个实施例中，第一主控板111包括模数转换模块112，模数转换模块112用于将雨淋检测信号由模拟信号转换为数字信号。由于雨淋传感器130产生的雨淋检测信号为模拟信号，为了便于主控板的处理分析，因此通过模数转换模块112将雨淋检测信号由模拟信号转换为数字信号，以使其成为主控板能够处理分析的信号类型。模数转换模块112可以选用常规的模数转换电路。
43.参照图2，在其中一个实施例中，第一主控板111还包括控制模块113，控制模块113与模数转换模块112连接，用于根据预设的采样周期对模数转换模块112输出的雨淋检测信号进行采样处理得到工作控制信号。假设实时获取模数转换模块112输出的雨淋检测信号，这将导致内部运算量激增，造成运算资源浪费，因此，本实施例通过控制模块113按照预设的采样周期对模数转换模块112输出的雨淋检测信号进行采样，尽可能减小资源的浪费。同时，对采样的雨淋检测信号进行处理得到工作控制信号，工作控制信号用于直接指示自动行走设备执行对应的工作内容。
44.其中，预设的采样周期可以根据实际需求而定，例如设定采样周期为1s或2s或3s等。
45.控制模块113选用mcu(microcontroller unit，微控制单元)。
46.在其中一个实施例中，第一主控板111还包括通信模块，第一主控板111将雨淋检测信号或工作控制信号经通信模块发送至自动行走设备。其中，通信模块可以为无线通信模块也可以为有线通信模块。
47.参照图3，在其中一个实施例中，停靠站本体110包括至少一组第一充电极片114，第一充电极片114与第一主控板111连接，自动行走设备200包括第二主控板210和至少一组第二充电极片220，自动行走设备200停靠在停靠站100内时，第一充电极片114与第二充电极片220相接触，第一主控板111将雨淋检测信号或工作控制信号经第一充电极片114和第二充电极片220传输至第二主控板210。
48.具体地，当自动行走设备200停靠在停靠站100的停靠区域内时，自动行走设备200上的第二充电极片220与停靠站本体110上的第一充电极片114匹配连接在一起，由此，经停靠站本体110上的第一主控板111处理过的雨淋检测信号或工作控制信号能够经停靠站本体110上与第一主控板111连接的第一充电极片114，传输至与第一充电极片114连接的自动行走设备200上的第二充电极片220上，再由第二充电极片220传输至第二主控板210上，以使自动行走设备200获取雨淋检测信号或工作控制信号，并据此获知外面是否下雨，并执行对应的工作内容。通过设置第一充电极片114和第二充电极片220的方式实现停靠站100与自动行走设备200之间的信号传递，实施较为简单，成本较低。
49.本实施例中，正是利用已有的充电极片实现雨淋检测信号或工作控制信号传递的功能，无需增设额外的结构，结构非常简单。
50.在其中一个实施例中，自动行走设备根据接收到的工作控制信号或雨淋检测信号执行对应工作内容包括：自动行走设备根据工作控制信号或雨淋检测信号，执行停靠操作，工作控制信号或雨淋检测信号用于指示自动行走设备停靠在停靠站内。
51.在其中一个实施例中，自动行走设备根据接收到的工作控制信号或雨淋检测信号执行对应工作内容还包括：自动行走设备根据工作控制信号或雨淋检测信号，控制驱动轮驱动电机运转，工作控制信号或雨淋检测信号用于指示自动行走设备驶离停靠站。
52.具体地，自动行走设备接收到停靠站发送的雨淋检测信号时，可以根据雨淋检测信号生成对应的工作控制信号，以控制自动行走设备继续保持停靠状态或驱动轮驱动电机运转，以驶离停靠站。自动行走设备接收到停靠站发送的工作控制信号时，则可以直接根据工作控制信号控制自动行走设备继续保持停靠状态或驱动轮驱动电机运转，以驶离停靠站。
53.需要说明的是，在控制自动行走设备的驱动轮驱动电机运转，以驶离停靠站之前，需要判断自动行走设备是否处于用户设定的工作时段，若处于，则控制其驶离停靠站，外出工作，若不处于，仍继续保持停靠状态。
54.参照图1和图3，本技术实施例还提供一种自动行走系统，该自动行走系统包括停靠站100和自动行走设备200。
55.其中，停靠站100包括停靠站本体110、遮挡棚120和雨淋传感器130，停靠站本体110包括第一主控板111，遮挡棚120用于遮挡自动行走设备200，雨淋传感器130设置于遮挡
棚120远离地面的一侧，与第一主控板111连接，产生雨淋检测信号并将雨淋检测信号发送至第一主控板111，第一主控板111用于对雨淋检测信号进行处理得到工作控制信号，并将工作控制信号或雨淋检测信号发送至停靠在停靠站内的自动行走设备200。
56.关于停靠站100的具体内容请参见前文对应位置的描述，在此不再赘述。
57.本实施例中，自动行走设备200包括第二主控板210，自动行走设备200停靠在停靠站100时，第二主控板210与第一主控板111电性连接，第二主控板210根据接收到的工作控制信号或雨淋检测信号执行对应工作内容。
58.上述自动行走系统，当自动行走设备200停靠在停靠站100时，遮挡棚120顶部的雨淋传感器130可以产生雨淋检测信号，并发送给停靠站100的第一主控板111，第一主控板111对雨淋检测信号进行处理后，将处理后的雨淋检测信号发送至停靠在停靠站100内的自动行走设备200，或者对雨淋检测信号处理后得到工作控制信号，将工作控制信号发送至停靠在停靠站100内的自动行走设备200，自动行走设备200根据工作控制信号或雨淋检测信号对应执行相应的工作内容，例如继续停靠在停靠站内或驶离停靠站外出工作。由此，当自动行走设备200停靠在停靠站100内时，即使自动行走设备200自身的雨淋传感器130被停靠站100的遮挡棚120遮挡而无法判断外界是否下雨，也能够通过停靠站100遮挡棚120顶部的雨淋传感器130产生的雨淋检测信号获知外界是否下雨，并及时调整自身状态，无需频繁试探性出站，提高了停靠站100的智能化程度，提高了自动行走设备200的工作效率，整体上提高产品使用合理性。
59.在其中一个实施例中，第二主控板210根据工作控制信号或雨淋检测信号控制自动行走设备执行停靠操作，工作控制信号或雨淋检测信号用于指示自动行走设备停靠在停靠站内。
60.在其中一个实施例中，第二主控板210根据工作控制信号或雨淋检测信号控制自动行走设备的驱动轮驱动电机运转，工作控制信号或雨淋检测信号用于指示自动行走设备驶离停靠站。
61.具体地，第一主控板接收到停靠站发送的雨淋检测信号时，可以根据雨淋检测信号生成对应的工作控制信号，以控制自动行走设备继续保持停靠状态或驱动轮驱动电机运转，以驶离停靠站，即若接收到的雨淋检测信号表征外界正在下雨，则生成指示驱动轮驱动电机运转，并驶离停靠站的工作控制信号，若接收到的雨淋检测信号表征外界不在下雨，则生成指示停靠的工作控制信号。自动行走设备接收到停靠站发送的工作控制信号时，则可以直接根据工作控制信号控制自动行走设备继续保持停靠状态或驱动轮驱动电机运转，以驶离停靠站。
62.需要说明的是，在控制自动行走设备的驱动轮驱动电机运转，以驶离停靠站之前，需要判断自动行走设备是否处于用户设定的工作时段，若处于，则控制其驶离停靠站，外出工作，若不处于，仍继续保持停靠状态。
63.在其中一个实施例中，停靠站本体110包括至少一组第一充电极片114，第一充电极片114与第一主控板111连接，自动行走设备200包括至少一组第二充电极片220，第二充电极片220与第二主控板210连接，自动行走设备200停靠在停靠站100内时，第一充电极片114与第二充电极片220相接触，第一主控板111将雨淋检测信号或工作控制信号经第一充电极片114、第二充电极片220传输至第二主控板210。
64.当自动行走设备200停靠在停靠站100的停靠区域内时，自动行走设备200上的第二充电极片220与停靠站本体110上的第一充电极片114匹配连接在一起，由此，经停靠站本体110上的第一主控板111处理过的雨淋检测信号或工作控制信号能够经停靠站本体110上与第一主控板111连接的第一充电极片114，传输至与第一充电极片114连接的自动行走设备200上的第二充电极片220上，第二充电极片220再将雨淋检测信号或工作控制信号传输至与之相连的第二主控板210。通过设置第一充电极片114和第二充电极片220的方式实现停靠站100与自动行走设备200之间的信号传递，实施较为简单，成本较低。
65.在其中一个实施例中，第一充电极片114和第二充电极片220为相匹配的充电极片。一般地，停靠站100具有为自动行走设备200充电的功能，自动行走设备200回归停靠站100时，可以通过其上的充电极片与停靠站100上的充电极片对接，即可实现充电。本实施例中，正是利用已有的充电极片实现雨淋检测信号传递的功能，无需增设额外的结构，结构非常简单。
66.另外，需要说明的是，雨淋传感器130包括正负极，当下雨时，雨淋传感器130的正负极会被雨水导通，当不下雨时，雨淋传感器130的正负极处于断开状态。雨淋传感器130产生的雨淋检测信号包括第一检测信号和第二检测信号，第一检测信号表征雨淋传感器130的正负极导通，第二检测信号表征雨淋传感器130的正负极断开。当第一主控板111或第二主控板210接收到雨淋检测信号后，通过识别第一检测信号和第二检测信号，进而判断外面是否下雨，并生成对应的控制信号，以使自动行走设备执行对应的工作内容。
67.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
68.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。