棒料送料装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动输送技术领域，特别是涉及一种棒料送料装置。


背景技术：

2.现有的棒料送料设备主要是通过重力滑落或输送带输送的方式将棒料运送到一定位置后再取走。但是，现有的棒料送料设备存在如下问题：
3.1、对棒料适应性差。因为重力滑落时，棒料要求时要规则圆柱形。对棒料部分料体存在不规则形状的棒料时，容易造成堵料现象。
4.2、棒料表面质量差。因为棒料在由重力滑落过程中，棒料与棒料之间、棒料与滑落装置之间会发生碰撞，影响棒料表面质量。
5.3、承载能力差。因为输送带传送时，输送带受到载荷后会发生一定的塑性形变，特别是在输送质量较大的物料时，输送带中间部位变形更加明显。
6.4、是不利于机器人夹取。因为输送带输送棒料时，输送过程当中造成的位置不确定性，导致棒料在终点时的空间位置差异大，对机器人夹取治具要求更复杂的识别能力。


技术实现要素：

7.基于此，本实用新型的目的在于，提供一种棒料送料装置，其能将一端存在不规则形状且质量较重的棒料，通过固定的运送方式，准确地将不规则棒料以正确的运输朝向运送到固定位置，方便机器人快速夹取，减少堵料和夹取不到位等问题，提高作业效率。
8.一种棒料送料装置，所述棒料送料装置包括机架、两个支撑板、两个挪动板、升降模块、水平移动模块，所述两个支撑板设置在机架的顶面，所述两个支撑板板面均竖直设置，所述两个支撑板相互平行，所述支撑板的顶部开设有若干的等间距分布的第一v型槽，所述两个挪动板平行设置且设置于所述两个支撑板之间，所述挪动板的顶部开设有若干的等间距分布的第二v型槽，所述升降模块用于驱动所述挪动板上升以使所述挪动板支撑棒料升起，所述水平移动模块用于驱动上升后的所述挪动板水平移动以使所述挪动板推动棒料水平移动。
9.进一步地，所述升降模块包括导向杆、升降板、升降气缸，所述导向杆竖直设置在所述机架上，所述升降板滑动连接在所述导向杆上，所述升降气缸设置在所述机架上，所述升降气缸的伸缩杆与所述升降板相连接，所述水平移动模块安装在所述升降板上。
10.进一步地，所述升降模块还包括第一固定板、第二固定板，所述第一固定板固定安装在所述机架上，所述第一固定板位于两个所述支撑板、两个所述挪动板的下方，所述第二固定板固定安装在所述机架上，所述第二固定板位于所述第一固定板的下方，所述导向杆竖直设置在所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述导向杆的一端固定安装在所述第一固定板上，所述导向杆的另一端固定安装在所述第二固定板上，所述升降板水平设置在所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述升降气缸固定安装在所述第二固定板上。
11.进一步地，所述水平移动模块包括垫高块、第三固定板、滑轨、滑板、移动气缸，所
述垫高块固定设置在升降板的顶面，所述垫高块穿过所述第一固定板，所述第三固定板固定安装在所述垫高块的顶面，所述第三固定板位于所述第一固定板的上方，所述滑轨水平设置在所述第三固定板的顶面，所述滑轨的导向方向相互平行，所述滑板滑动连接在所述滑轨上，所述滑板用于固定安装所述挪动板，所述移动气缸固定安装在所述第三固定板的顶面，所述移动气缸的伸缩杆与所述滑板相连接。
12.进一步地，所述水平移动模块包括滑轨、滑板、移动气缸，所述滑轨水平设置，所述滑板滑动连接在所述滑轨上，所述移动气缸的伸缩杆与所述滑板相连接，所述挪动板设置在所述滑板上。
13.进一步地，在所述滑板上设置有两道相互平行的第三滑槽，所述挪动板滑动连接在所述第三滑槽上，所述第三滑槽的导向方向护所述滑轨的导向方向相互垂直。
14.进一步地，所述机架为框体结构，在所述机架的底部安装有调节地脚，在所述机架的底部安装有万向轮。
15.进一步地，在所述机架的顶面的一端设置有两道位于同一直线上的第一滑槽，在所述机架的顶面的另一端设置有两道位于同一直线上的第二滑槽，所述第一滑槽的导向方向与所述第二滑槽的导向方向相互平行，所述支撑板的一端滑动连接在所述第一滑槽中，所述支撑板的另一端滑动连接在所述第二滑槽中，所述第一滑槽的导向方向与所述挪动板的水平移动方向相互垂直，所述第二滑槽的导向方向与所述挪动板的水平移动方向相互垂直。
16.进一步地，所述棒料送料装置还包括定位检测模块，所述定位检测模块设置在所述两个支撑板的外侧，所述定位检测模块用于检测所述两个支撑板末端相对应的两个所述第一v型槽中是否具有棒料。
17.进一步地，所述定位检测模块为光电传感器、超声波传感器、接近开关中的一种或多种。
18.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。
附图说明
19.图1为实施例所述的棒料送料装置运输棒料的示意图；
20.图2为实施例所述的棒料送料装置的结构示意图；
21.图3为实施例所述的升降模块的结构示意图；
22.图4为实施例所述的水平移动模块的结构示意图；
23.附图标记：
24.1、机架；11、调节地脚；12、万向轮；13、第一滑槽；14、第二滑槽；2、支撑板；21、第一v型槽；3、挪动板；31、第二v型槽；4、升降模块；41、第一固定板；42、第二固定板；43、导向杆；44、升降板；45、升降气缸；5、水平移动模块；51、垫高块；52、第三固定板；53、滑轨；54、滑板；541、第三滑槽；55、移动气缸；6、定位检测模块；7、棒料。
具体实施方式
25.一种棒料送料装置，参见图1至图4，包括机架1、两个支撑板2、两个挪动板3、升降模块4、水平移动模块5。其中，两个支撑板2固定设置在机架1的顶面，两个支撑板2板面均竖
直设置，两块支撑板2相互平行，两个支撑板2的顶部均开设有若干的等间距分布的第一v型槽21。两个挪动板3平行设置且设置于两个支撑板2之间，两个挪动板3的顶部均开设有若干的等间距分布的第二v型槽31。升降模块4用于驱动挪动板3上升以使挪动板3支撑棒料7升起。水平移动模块5用于驱动上升后的挪动板3水平移动以使挪动板3推动棒料7水平移动。
26.在送料过程中，首先不规则棒料7的两端分别放置在两个支撑板2相对应的两个第一v型槽21中；然后升降模块4驱动挪动板3上升，两个挪动板3相对应的两个第二v型槽31支撑棒料7升起，棒料7脱离两个支撑板2相对应的两个第一v型槽21中；接着，水平移动模块5驱动挪动板3水平移动，两个挪动板3相对应的两个第二v型槽31推动棒料7水平移动，棒料7移动至两个支撑板2相对应的另外两个第一v型槽21的正上方；最后，升降模块4驱动挪动板3下降，棒料7的两端分别放置在两个支撑板2相对应的另外两个第一v型槽21中。
27.参见图1至图4，机架1为框体结构，在机架1的底部的四角均安装有调节地脚11，在机架1的底部的四角均安装有万向轮12。通过万向轮12可以便于棒料送料装置移动，待棒料送料装置到位后，采用调节地脚11支撑着整个棒料送料装置，实现棒料送料装置的固定。
28.参见图1至图4，在机架1的顶面的一端设置有两道位于同一直线上的第一滑槽13，在机架1的顶面的另一端设置有两道位于同一直线上的第二滑槽14，第一滑槽13的导向方向与第二滑槽14的导向方向相互平行。第一滑槽13的导向方向与挪动板3的水平移动方向相互垂直。第二滑槽14的导向方向与挪动板3的水平移动方向相互垂直。一个支撑板2的一端滑动连接在两道第一滑槽13中的一个中，该支撑板2的另一端滑动连接在两道第二滑槽14中的一个中。另一个支撑板2的一端滑动连接在两道第一滑槽13中的另一个中，该支撑板2的另一端滑动连接在两道第二滑槽14中的另一个中。通过在机架1上设置第一滑槽13、第二滑槽14，可以根据不规则棒料7的形状、大小、重量来调节支撑板2与棒料7的相对位置，确保支撑板2支撑着棒料7时棒料7不会倾倒。
29.参见图1至图4，升降模块4包括第一固定板41、第二固定板42、四个导向杆43、升降板44、升降气缸45。其中，第一固定板41固定安装在机架1上，第一固定板41位于两个支撑板2、两个挪动板3的下方。第二固定板42固定安装在机架1上，第二固定板42位于第一固定板41的下方。导向杆43的一端固定安装在第一固定板41上，导向杆43的另一端固定安装在第二固定板42上，导向杆43竖直设置在第一固定板41与第二固定板42之间，四个导向杆43的导向方向相互平行。升降板44滑动连接在四个导向杆43上，升降板44用于安装水平移动模块5。升降气缸45固定安装在第二固定板42上，升降气缸45的伸缩杆与升降板44相连接，升降气缸45用于驱动升降板44沿着导向杆43竖直上下移动。
30.参见图1至图4，水平移动模块5包括垫高块51、第三固定板52、两个滑轨53、滑板54、移动气缸55。其中，第一固定板41的中部挖空。垫高块51固定设置在升降板44的顶面，垫高块51可以在第一固定板41的挖空部分位移。第三固定板52固定安装在垫高块51的顶面，第三固定板52位于第一固定板41的上方。两个滑轨53水平设置在第三固定板52的顶面，两个滑轨53的导向方向相互平行。滑板54滑动连接在两个滑轨53上，滑板54用于固定安装挪动板3。移动气缸55固定安装在第三固定板52的顶面，移动气缸55的伸缩杆与滑板54相连接，移动气缸55用于驱动滑板54沿着滑轨53水平左右移动。
31.参见图1至图4，在滑板54上设置有两道相互平行的第三滑槽541，挪动板3滑动连接在第三滑槽541上，第三滑槽541的导向方向与滑轨53的导向方向相互垂直。待挪动板3滑
动到位后，采用螺栓将挪动板3固定在滑板54上。通过在滑板54上设置第三滑槽541，可以根据不规则棒料7的形状、大小、重量来调节挪动板3与棒料7的相对位置，确保挪动板3顶起棒料7后棒料7不会倾倒。
32.参见图1至图4，棒料送料装置还包括定位检测模块6。定位检测模块6设置在两个支撑板2的外侧，定位检测模块6用于检测两个支撑板2末端相对应的两个第一v型槽21中是否具有棒料7。定位检测模块6可以是光电传感器、超声波传感器、接近开关中的一种或多种。待定位检测模块6检测到两个支撑板2末端相对应的两个第一v型槽21中具有棒料7后，则棒料送料装置等待机器人夹取棒料7。待机器人取走棒料7后，启动棒料送料装置继续运输下一个棒料7。
33.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。