一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法的制作方法

技术特征：
1.一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法，包括过程数据接收预处理中断处理模块，同步中断过程数据处理中断模块；在没有丢帧的情况下，是过程数据接收预处理中断信号来一次，接着同步中断过程数据处理中断来一次；在过程数据接收预处理中断中，主要是接收来自于控制器的相关控制指令，包括但不仅限于控制字、目标位置、目标速度，还有就是运行中断标志变量赋值t1＝t
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(式1)frames_cnt＝0
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(式2)。2.根据权利要求1所述的一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法，其特征在于：所述式1中，t1为过程数据接收预处理中断执行标志变量，t为同步中断过程数据处理中断执行标志累计变量；所述式2中，frames_cnt为连续丢帧次数；同步中断过程数据处理中断模块中，进行丢帧补偿矫正相关的计算和其他控制数据的处理。3.根据权利要求2所述的一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法，其特征在于：所述其中丢帧补偿矫正算法如下：pos_old为上一同步周期的绝对位置指令；pos为本同步周期的绝对位置指令；pos_inc[0]是本同步周期的位置增量；pos_inc[1]是上一同步周期的位置增量；pos_inc[2]是上上一同步周期的位置增量；pos_old＝pos
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(式3)pos＝ect_pos
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(式4)pos_inc[0]＝pos-pos_old
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(式5)判断t1和t是否相等(t1＝＝t)？
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(式6)。4.根据权利要求3所述的一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法，其特征在于：所述数值若不相等，则说明出现了丢帧的情况，需要进行如下补偿：本同步周期的位置增量pos_inc[0]等于上一同步周期位置增量pos_inc[1]；pos_inc[0]＝pos_inc[1]
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(式7)本同步周期的绝对位置指令pos等于上一同步周期位置指令pos_old加上上一同步周期位置增量pos_inc[1]，同时连续丢帧计数器也需要通过式9累计；pos＝pos_old pos_inc[1]
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(式8)frames_cnt＝frames_cnt 1
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(式9)跳出式6的判断条件；接着判断本同步周期的位置增量ect_inc1[0]的绝对值是否大于1.5倍上一同步周期的位置增量ect_inc1[1]的绝对值，并且判断上一同步周期的位置增量ect_inc1[1]的绝对值是否大于一定的阈值v_lim；(abs(ect_inc[0])>(abs(ect_inc[1])*1.5)？
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(式10)abs(ect_inc[1])>v_lim？
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(式11)
式10式11中，abs()是求绝对值函数，*是乘以乘号，v_lim是增量阈值，增量阈值需要根据同步周期和电机编码器精度来设置。5.根据权利要求4所述的一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法，其特征在于：所述如果以上两个条件均满足，则说明过程数据接收预处理中断信号和过程数据处理中断信号均出现了一次或者多次丢失，需要进行式7的补偿矫正，同时连续丢帧计数器也需要通过式9累计：pos_inc[0]＝pos_inc[1] (式7)frames_cnt＝frames_cnt 1
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(式9)跳出式10和式11的判断条件pos_inc[2]＝pos_inc[1]
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(式12)pos_inc[1]＝pos_inc[0]
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(式13)servo_inc＝pos_inc[2]
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(式14)式14中，servo_inc是本次同步中断周期内伺服需要执行的位置增量，判断frames_cnt是否大于5，frames_cnt>5？
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(式15)如果frames_cnt大于5，则说明已经连续丢帧5次，伺服驱动器报警，t＝t 1
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(式16)。

技术总结
本发明公开了一种用于总线型伺服驱动器的丢帧补偿位置算法，针对总线型伺服驱动器的位置控制模式，发明设计了一种总线型伺服器的指令丢帧补偿矫正算法，包括过程数据接收预处理中断处理模块，同步中断过程数据处理中断模块；在没有丢帧的情况下，是过程数据接收预处理中断信号来一次，接着同步中断过程数据处理中断来一次，在过程数据接收预处理中断中，主要是接收来自于控制器的相关控制指令，包括但不仅限于控制字、目标位置、目标速度。本发明通过该算法能够有效避免因为丢帧引起的电机抖动、过流等问题，通过该算法能够弥补因为控制系统实时性不够的问题，并能够减少伺服电机在运行过程中的抖动情况。运行过程中的抖动情况。运行过程中的抖动情况。


技术研发人员：夏亮 谭先锋 曹祥 兰东洋 魏章保 赵晓兀 林树刚 巩炳杰
受保护的技术使用者：重庆三电智能科技有限公司
技术研发日：2022.01.11
技术公布日：2022/4/29