一种坐标调试方法及调试系统、存储介质与流程

1.本发明涉及医疗检测设备技术领域，具体涉及一种坐标调试方法及调试系统、存储介质。


背景技术：

2.现有的医疗检测设备往往包含有很多执行部件，该些执行部件相互配合来实现样本的送样、取样、送检、弃样等功能，由于每个执行部件都需要依靠电机来进行驱动，并且将相应的组件(如采样针、测试条、抓手等)移动到指定位置，所以在设备出厂前对其中的电机和组件的调试工作就显得尤为重要，这是确保设备中各执行机构能够进行正常运行的必要过程。
3.在医疗检测设备的调试过程中，通常会以运动板和电机为单位划分模块，比如在“测试”按钮对应的方框中输入步数，点击“测试”按钮，电机按照设定步数移动，移动到相应的位置后记下位置的步数，然后填入到相应的输入栏中。当调试一个坐标需要多个电机协同动作时就需要调试工程师在调试界面上来回翻页，操作比较繁琐，如果多个电机在不同的板子则将导致更加繁琐的操作。如果要求准确设定每个电机对应的工位参数和各个电机的动作顺序，则需要调试工程师对设备和调试软件非常熟悉才能办到，否则容易引起各种意想不到的出错情况，甚至在输入错误的动作数据时将导致撞机的现象发生。


技术实现要素：

4.本发明主要解决的技术问题是如何高效、准确地对医疗检测设备进行出厂前的坐标调试。为解决上述技术问题，本技术提供一种坐标调试方法、调试控制方法及调试系统、存储介质。
5.根据第一方面，一种实施例中提供一种坐标调试方法，其包括：发送读取信号，获取一个或多个电机的原位置参数；所述一个或多个电机用于协同调节一组件的移动状态；发送复位信号，控制各个所述电机动作并调节所述组件复位到初始坐标；发送测试信号，控制各个所述电机动作并调节所述组件移动到预先设置坐标；判断是否发送微调信号，控制各个所述电机分别动作，调节所述组件从所述预先设置的坐标移动到目的坐标；根据所述组件到达所述目的坐标时各个所述电机的位置参数对各个所述电机的原位置参数进行更新，得到各个所述电机的新位置参数。
6.所述读取信号、所述复位信号、所述测试信号和所述微调信号通过多个触发按键被触发所生成。
7.所述预先设置坐标和所述微调步距通过多个输入框输入。
8.在发送所述读取信号之前还包括：根据预设的配置文件自适应生成针对所述组件的调试界面，并在所述调试界面上配置所述多个触发按键和所述多个输入框。
9.在发送复位信号之前，所述坐标调试方法包括：获取一个或多个电机的复位时序；发送复位信号，控制各个所述电机动作并调节所述组件复位到初始坐标包括：根据所述复
位时序确定各个所述电机的复位动作优先级；发送复位动作优先级较高的电机对应的复位信号，在收到复位动作完成信号之后，再发送复位动作优先级较低的电机对应的复位信号，各个所述电机依次动作，直至调节所述组件复位到初始坐标；所述复位信号包括所述初始坐标在任意方向上的坐标分量。
10.在发送测试信号之前，所述坐标调试方法包括：获取一个或多个电机的执行时序；发送测试信号，控制各个所述电机动作并调节所述组件移动到预先设置坐标包括：根据所述执行时序确定各个所述电机的执行动作优先级；发送执行动作优先级较高的电机对应的测试信号，在收到测试动作完成信号之后，再发送执行动作优先级较低的电机对应的测试信号，各个所述电机依次动作，直至调节所述组件移动到预先设置坐标；所述测试信号包括所述预先设置坐标在任意方向上的坐标分量。
11.所述判断是否发送微调信号包括：判断所述触发按键是否被触发，若被触发则生成所述微调信号；或者，接受传感器发送的测试反馈信号，根据所述测试反馈信号判断所述组件是否移动至所述目的坐标；若所述组件未移动至所述目的坐标，则生成所述微调信号。
12.所述得到各个所述电机的新位置参数之后还包括：再次发送复位信号，以及在收到复位动作完成信号之后确认完成调试。
13.根据第二方面，一种实施例中提供一种调试系统，其包括通信连接的上位机和下位机；所述下位机包括一个或多个电机，所述一个或多个电机用于协同调节一组件的移动状态；所述上位机用于通过上述第一方面中所述的坐标调试方法与所述下位机进行通信，并向所述下位机下发新位置参数；所述下位机用于接收所述新位置参数，并替换各个所述电机的原位置参数。
14.根据第三方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，其包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述第一方面中的坐标调试方法。
15.本技术的有益效果是：
16.依据上述实施例的一种坐标调试方法及调试系统、存储介质，其中的坐标调试方法包括：发送读取信号，获取一个或多个电机的原位置参数；一个或多个电机用于协同调节一组件的移动状态；发送复位信号，控制各个电机动作并调节组件复位到初始坐标；发送测试信号，控制各个电机动作并调节组件移动到预先设置坐标；判断是否发送微调信号，控制各个电机分别动作，调节组件从预先设置的坐标移动到目的坐标；根据组件到达目的坐标时各个电机的位置参数对各个电机的原位置参数进行更新，得到各个电机的新位置参数。第一方面，由于根据复位时序向下位机发送复位信号，使得下位机中的各个电机依次复位，从而确保所复位的组件不会发生撞机的现象；第二方面，由于向下位机发送微调信号，使得下位机中各个电机实现了精确动作，利于调节组件快速地到达目的坐标，从而完成对组件某一个工位的坐标调试；第三方面，由于可以将得到的新位置参数下发至下位机，使得下位机能够按照各个电机的新位置参数执行动作，从而在今后的使用过程中将组件准确地移动目的位置；第四方面，由于可以根据预设的配置文件中的各项参数自适应生成针对某一组件的调试界面，则利于用户向下位机发送读取信号、复位信号、测试信号、微调信号和保存信号以针对性地控制相关的各个电机；第五方面，本技术技术方案具有人性化的交互操作方式，用户只需要在调试界面上简单操作就可以完成某一个组件的坐标调试，简化了操作步骤并提高了下位机的调试效率；第六方面，本技术技术方案将粗调和微调方式进行有效
结合，可以解决下位机中机械误差导致的电机行程不一致问题，利于调试人员快速、准确地完成调试工作，并且尽量降低用户的出错率；第七方面，本技术技术方案的通用性较强，上位机软件完全不需要更改，方便实现不同的测试项目之间方法移植，从而降低了医疗检测设备出厂前的设备调试成本。
附图说明
17.图1为实施例一中调试系统的结构示意图；
18.图2为玻片加样坐标的调试过程示意图；
19.图3为玻片加样坐标的调试界面示意图
20.图4为实施例二中坐标调试方法的流程图；
21.图5为上位机发送复位信号的流程图；
22.图6为上位机发送测试信号的流程图；
23.图7为实施例三中针对下位机的调试控制方法的流程图；
24.图8为实施例四中调试系统的工作时序图；
25.图9为实施例五中上位机/下位机的结构示意图。
具体实施方式
26.下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
27.另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
28.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
29.实施例一、
30.请参考图1，本实施例公开一种调试系统，其包括通信连接的上位机11和下位机12，下面分别说明。
31.在本实施例中，在本实施例中，上位机11可以是待显示屏的处理设备，比如电脑、平板、工作站等，其可以安装有针对下位机12的调试软件。用户只需要在上位机11进行输入操作和触发操作就可以展开针对下位机12的调试工作。
32.在本实施例中，下位机12可以为检测样本的医疗检测设备，比如血液分析仪、尿液分析仪、排泄物分析仪、人体组织分析仪、精子形态分析仪、妇科内分泌物分析仪等。此类医
疗检测设备的内部往往具有扫描、取样、加样、清洗、送样、镜检、弃样等操作环节，每个环节都需要一个或多个电机控制相关的组件进行移动，比如扫描环节就需要控制样本杯移动到扫描位置、在取样、加样、清洗环节就需要调节采样针分别移动到取样位置、加样位置和清洗位置，在送样环节就需要控制抓手来抓取测试条，镜检环节就需要控制测试条随着传送带到达检测位置，在弃样环节就需要控制测试条到达弃样位置。那么，下位机12内部可以包括一个或多个电机，这里的一个或多个电机用于协同调节一组件(如采样针、测试条、抓手等)的移动状态。其中，涉及的扫描位置、取样位置、加样位置、清洗位置、检测位置、弃样位置均是组件需要实际到达的工作位置或者目的位置。
33.在本实施例中，上位机11和下位机12通信连接，两者之间可以进行信号交换。其中，上位机11可以采用一种预设的坐标调试方法向下位机12下发新位置参数，以使得下位机12能够更新各个电机的原位置参数，使用的坐标调试方法可以具体参考下文中的实施例二。那么，下位机12可以通过接收新位置参数并替换各个电机的原位置参数，以使得今后各个电机都按照新位置参数进行动作并准确移动组件达到目的坐标(即工位所在的坐标)。
34.在一个具体实施例中，参见图2中示意的玻片加样坐标的调试过程示意图，其中a0表示对玻片b1进行加样所需的采样针，a1表示调节采样针a0在x轴上运动的电机，a2表示调节采样针a0在y轴上运动的电机，a3表示调节采样针a0在z轴上运动的电机，那么，通过电机a1、a2、a3就可以调节采样针a0做三维运动，从而到达任意工作位置对应的目的坐标；比如，采样针a0可以达到清洗位置、玻片加样位置、试纸加样位置、普通吸样位置、急诊吸样位置分别对应的目的坐标。
35.在一个具体实施例中，参见图3中示意的玻片加样坐标的调试界面示意图，该调试界面上可以设置几个工作区，分别为工作区101、102、103、105、105，其中工作区101可以包括多个触发按键以分别用于开始调试、数据保存、动作复位、动作执行的触发操作，工作区102可以包括多个输入框以分别用于x轴当前坐标、y轴当前坐标、z轴当前坐标的输入操作，工作区103可以包括多个触发按键以分别用于加样针左微调、加样针右微调、加样针前微调、加样针后微调、加样针上微调、加样针下微调的触发操作(左右表示x轴方向的动作，前后表示y轴方向的动作，上下表示z轴方向的动作)，工作区104可以包括多个输入框以分别用于左右微调步距、前后微调步距、上下微调步距的输入操作，工作区105包括多个显示区域以分别用于x轴当前位置、y轴当前位置、z轴当前位置的显示操作。
36.本领域的技术人员可以理解，本实施例中公开的技术方案具有人性化的交互操作方式，用户只需要在调试界面上简单操作就可以完成某一个组件的坐标调试，简化了操作步骤并提高了下位机的调试效率。
37.实施例二、
38.本实施例中公开一种坐标调试方法，该坐标调试方法主要在图1中所示的上位机11上进行应用，并实现相应的坐标调试功能。
39.在本实施例中，请参考图4，公开的坐标调试方法包括步骤s210-s250，分别说明如下。
40.步骤s210，上位机向下位机发送读取信号以获取下位机中一个或多个电机的原位置参数。下位机中设置的一个或多个电机用于协同调节一组件的移动状态。
41.在本实施例中，参见图1，上位机11可以通过一个预设的配置文件来确定需要从下
位机12获取哪些电机的原配置参数。该配置文件可以保存在下位机12中，那么由上位机11直接从下位机12中读取即可；另一种情况下，该配置文件还可以保存在上位机11中，直接由用户选择即可。参见图2，如果需要调节的是采样针a0，那么则需要电机a1、a2、a3分别在不同方向上进行协同调节，此时配置文件就可以包括电机a1、a2、a3的标识、目的位置、微调步距、复位时序和执行时序。其中，涉及的电机可以采用步进电机、伺服电机等，不做限制。
42.需要说明的是，原位置参数可以是电机调节组件达到某一目的位置的转动步数或行程数据。由于原位置参数是电机的运动板默认设置的，所以与期望位置之间可能存在偏差，所以需要接下来的步骤进行调试和更新。
43.步骤s220，上位机向下位机发送复位信号。这里的复位信号用于控制下位机中的各个电机依次动作并调节组件复位到初始坐标。
44.需要说明的是，对于多个电机协同调节某一组件的情况，各个电机的先后动作顺序是有严格要求的，不然组件会与下位机中的其它结构发生碰撞，造成撞机的情况发生。比如在图2中，为了实现采样针a0复位到初始坐标(比如坐标系原点)，则首先需要电机a2调节采样针a0在y轴上进行复位，然后才需要电机a1、a3调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行复位。为了避免撞机的情况发生，上位机可以依据配置文件中的复位时序向下位机发送复位信号。
45.步骤s230，上位机向下位机发送测试信号。这里的测试信号用于控制下位机中的各个电机依次动作并调节组件移动到预先设置坐标。
46.需要说明的是，对于多个电机协同调节某一组件的情况，各个电机的先后动作顺序也是有严格要求的，同样是为了避免撞机的情况发生。比如在图2中，为了实现采样针a0移动到预设配置坐标，则首先需要电机a1、a3调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行移动，然后需要电机a2调节采样针a0在y轴上进行移动。为了避免撞机的情况发生，上位机可以依据配置文件中的执行时序向下位机发送测试信号。
47.需要说明的是，预先设置坐标可以通过图3中的工作区102进行用户输入，该预先设置坐标可以是用户初步认定且不一定准确的三维坐标，比如用玻片加样位置可能对应的坐标、采样针清洗位置可能对应的坐标等。
48.步骤s240，上位机判断是否向下位机发送微调信号。这里的微调信号用于控制下位机中的各个电机分别动作，调节组件从预先设置坐标继续移动到目的坐标。
49.需要说明的是，预先设置坐标不一定是组件实际应该到达的目的坐标(即目的位置的坐标表示)，所以这个时候就需要用户进行实时查看，并在组件没有准确达到目的坐标时，判断出需要微调的方向和对应的电机，从而触发产生微调信号。或者，通过设置传感器的方式来判断组件是否移动至目的坐标，在传感器没有检测到组件移动至目的坐标时生成微调信号。
50.比如，可以通过图3中的工作区104设置微调步距，并通过103触发产生对应的微调信号，从而下发至下位机来控制对应的电机进行动作，最终将组件调节到目的坐标。
51.步骤s250，上位机根据组件到达目的坐标时各个电机的位置参数对各个电机的原位置参数进行更新，得到各个电机的新位置参数。此时，上位机就可以向下位机发送保存信号以将新位置参数下发至下位机。
52.在本实施例中，可以提供多个触发按键，这些多个触发按键当分别被触发时产生
读取信号、复位信号、测试信号、微调信号和保存信号。此外，还可以提供多个输入框，这些多个输入框用于分别输入预先设置坐标和微调步距。
53.进一步地，在步骤s210之前还包括界面生成步骤：上位机根据配置文件中包括的各项参数自适应生成针对组件的调试界面，并在调试界面上配置多个触发按键和多个输入框。比如，针对图2中采样针a0的调试过程，则上位机可以生成如图3示意的调试界面，从而针对采样针的玻片加样坐标进行调试。
54.参见图1、图2和图3，对于工作区101中的多个触发按键，当用户触发“开始调试”时则上位机11产生读取信号，当用户触发“开始调试”时则上位机11产生读取信号，当用户触发“动作复位”时则上位机11产生复位信号，当用户触发“动作执行”时则上位机11产生测试信号，当用户触发“数据保存”时则上位机11产生保存信号；对于工作区103中的多个触发按键，当用户触发“加样针左微调”时则上位机11产生加样针a0沿x轴左向运动的微调信号，微调步距则默认为工作区104内的设置数据，以此类推。
55.在本实施例中，参见图5，上述步骤s220主要涉及发送复位信号的过程，该过程可以具体包括步骤s221-s224，分别说明如下。
56.步骤s221，在发送复位信号之前，上位机从配置文件中获取一个或多个电机的复位时序，从而根据复位时序确定各个电机的复位动作优先级。比如图2和图3，由于复位时序是电机a2、电机a1、电机a3，则上位机可以确定电机a2处于较高的复位动作优先级，而电机a1、a3同时处于较低的复位动作优先级。
57.步骤s222，向下位机发送复位动作优先级较高的电机对应的复位信号。比如图2和图3，上位机向下位机发送电机a2对应的复位信号，从而使得电机a2调节采样针a0在y轴上进行复位。
58.步骤s223，在收到下位机反馈的复位动作完成信号之后，再向下位机发送复位动作优先级较低的电机对应的复位信号。比如图2和图3，如果上位机收到下位机反馈的复位动作完成信号则可以确认电机a2已经调节采样针a0在y轴上进行复位，那么接下来上位机向下位机发送电机a1、a3分别对应的复位信号，从而使得电机a1、a3调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行复位。
59.步骤s224，各个电机依次动作，直至调节组件复位到初始坐标。可以理解，复位信号包括初始坐标在任意方向上的坐标分量，比如在x、y、z上分别对应的坐标分量，那么下位机就可以根据坐标分量控制对应方向上的电机进行动作，而不会出现控制出错的问题。
60.在本实施例中，参见图6，上述步骤s230主要涉及发送测试信号的过程，该过程可以具体包括步骤s231-s234，分别说明如下。
61.步骤s231，在发送测试信号之前，上位机从配置文件中获取一个或多个电机的执行时序，从而根据执行时序确定各个电机的执行动作优先级。比如图2和图3，由于执行时序是电机a1、电机a3、电机a2，所以上位机可以确定电机a1、a3同时处于较高的执行动作优先级，而电机a2处于较低的执行动作优先级。
62.步骤s232，向下位机发送执行动作优先级较高的电机对应的测试信号。比如图2和图3，上位机向下位机发送电机a1、a3分别对应的测试信号，从而使得电机a1、a3调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行移动。
63.步骤s233，在收到下位机反馈的测试动作完成信号之后，再向下位机发送执行动
作优先级较低的电机对应的测试信号。比如图2和图3，如果上位机收到下位机反馈的测试动作完成信号则可以确认电机a1、a3均已经调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行移动，那么接下来上位机向下位机发送电机a2对应的测试信号，从而使得电机a2调节采样针a0在y轴上进行移动。
64.步骤s234，各个电机依次动作，直至调节组件移动到预先设置坐标。测试信号包括预先设置坐标在任意方向上的坐标分量，比如在x、y、z上分别对应的坐标分量，那么下位机就可以根据坐标分量控制对应方向上的电机进行动作，而不会出现控制出错的问题。
65.在本实施例中，步骤s240中发送微调信号的过程可以具体表示为：上位机判断触发按键是否被触发，若被触发则生成微调信号；或者，上位机接收传感器发送的测试反馈信号，根据测试反馈信号判断组件是否移动至目的坐标，若组件未移动至目的坐标，则生成微调信号。
66.第一种情况，通过用户查看来判断组件的微调方向和对应的电机，那么上位机在相应的触发按键被触发时产生电机对应的微调信号并下发至下位机。需要说明的是，这里的微调信号可以包括目的坐标在任意方向上的坐标分量和电机对应的微调步距。
67.第二种情况，提供一传感器并设于目的坐标处，该传感器用于在检测到组件移动到目的坐标时被触发，上位机根据触发结果判断组件是否需要微调和需要的微调方向。比如图2，在玻片加样位置设置一个光耦传感器，利用该光耦传感器来检测采样针a0是否到达了玻片加样位置对应的目的坐标处，如果到达则该光耦传感器的指示灯变为绿色，否则变为红色，不仅方便用户查看亮灯的颜色来判断采样针a0是都已经调节准确，还能够让上位机根据光耦传感器的信号来判断是否对组件进行了准确调节，如果上位机判断没有调节准确的话，就需要自动发出微调信号进行组件的细调。
68.进一步地，在步骤s250之后还可以包括再次复位步骤：上位机再次根据复位时序向下位机发送复位信号，以及在收到下位机反馈的复位动作完成信号之后确认完成调试。可以理解，再次复位步骤既能够查看下位机的调试状态，还能够保证下位机的组件在调试完成后处于统一的位置。
69.本领域的技术人员可以理解，本实施例中公开的技术方案将粗调和微调方式进行有效结合，可以解决下位机中机械误差导致的电机行程不一致问题，利于调试人员快速、准确地完成调试工作，并且尽量降低用户的出错率。
70.实施例三、
71.本实施例中公开一种针对下位机的调试控制方法，该调试控制方法主要在图1中所示的下位机12上进行应用，并实现相应的调试控制功能。
72.在本实施例中，请参考图7，公开的调试控制方法可以包括步骤s310-s350，分别说明如下。
73.步骤s310，下位机响应于上位机发送的读取信号，收集一个或多个电机的原位置参数并发送至上位机。这里的一个或多个电机用于协同调节一组件的移动状态。
74.在一个具体实施例中，参见图1，下位机12根据来自上位机11的读取信号读取各个电机的运动板数据，这里的运动板数据存在于电机对应的运动板(控制电路板)上且包括电机的原位置参数；下位机12将运动板数据从flash单元中读取到ram单元，以及在ram单元中形成读取数据并反馈给上位机。
75.需要说明的是，下位机的板卡在第一次上电运行时，板卡软件会将程序预设的数据写入到flash中，同时将所有存储的数据作crc校验，校验数值一同写入flash；之后，下位机每次通电开机后，都会从flash中读出数据到ram中，再作校验以确保数据正常。
76.需要说明的是，原位置参数可以是电机调节组件达到某一目的位置的转动步数或行程数据。比如图2中，电机a1的原位置参数就是电机a1沿x轴方向调节采样针a0到达玻片采样位置所需的转动步数或者行程数据。
77.步骤s320，下位机响应于上位机发送的复位信号，控制各个电机依次动作以调节组件复位到初始坐标。
78.需要说明的是，对于多个电机协同调节某一组件的情况，各个电机的先后动作顺序是有严格要求的，不然组件会与下位机中的其它结构发生碰撞，造成撞机的情况发生。比如在图1和图2中，为了实现采样针a0复位到初始坐标(比如坐标系原点)，则首先需要下位机12接收来自上位机11的复位信号，从而下位机12控制电机a2动作以调节采样针a0在y轴上进行复位，进而下位机12控制电机a1、a3调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行复位。
79.步骤s330，下位机响应于上位机发送的测试信号，控制各个电机依次动作以调节组件移动到预先设置坐标。
80.需要说明的是，对于多个电机协同调节某一组件的情况，各个电机的先后动作顺序也是有严格要求的，同样是为了避免撞机的情况发生。比如在图1和图2中，为了实现采样针a0移动到预设配置坐标，则首先需要下位机12接收来自上位机11的测试信号，从而下位机12控制电机a1、a3调节采样针a0分别在x轴、z轴上进行移动，进而下位机12控制电机a2调节采样针a0在y轴上进行移动。
81.步骤s340，下位机响应于上位机发送的微调信号，控制各个电机分别动作以调节组件从预先设置坐标继续移动到目的坐标。
82.需要说明的是，预先设置坐标不一定是组件实际应该到达的目的坐标，所以这个时候就需要用户进行实时查看，并在组件没有准确达到目的坐标时，判断出需要微调的方向和对应的电机，从而在上位机上触发产生微调信号，在微调信号下发至下位机之后，下位机控制对应的电机做微调动作，可能经过一次或者多次微调之后下位机就能够调节组件从预先设置坐标继续移动到目的坐标。
83.步骤s350，下位机接收上位机发送的新位置参数，并根据新位置参数替换各个电机的原位置参数。这里的新位置参数是由上位机根据组件到达目的坐标时各个电机的位置参数对原位置参数进行更新而得到。
84.在一个具体实施例中，参见图1，下位机12根据新位置参数替换ram单元中存储的运动板数据，将更新后的运动板数据重新写入至flash单元中。如此，下位机12就可以按照各个电机的新位置参数进行动作，从而协同调节组件到达目的坐标。
85.需要说明的是，需要说明的是，新位置参数可以是电机调节组件达到某一目的位置的转动步数或行程数据。比如图2中，电机a1的新位置参数就是电机a1沿x轴方向调节采样针a0到达玻片采样位置所需的转动步数或者行程数据，电机a2的新位置参数就是电机a2沿y轴方向调节采样针a0到达玻片采样位置所需的转动步数或者行程数据，电机a3的新位置参数就是电机a3沿z轴方向调节采样针a0到达玻片采样位置所需的转动步数或者行程数据。
86.本领域的技术人员可以理解，由于下位机接收了来自上位机的新位置参数，使得下位机能够按照各个电机的新位置参数执行动作，从而在今后的使用过程中将组件准确地移动目的位置。
87.实施例四、
88.为清楚理解图1中上位机11和下位机12的配合过程，本实施中将对两者之间的信号交互过程进行具体说明。
89.请参考图8，对于下位机12中的某一个组件，需要一个或多个电机用于协同调节该组件的移动状态，则可以将各个电机的标识、目的位置、微调步距、复位时序和执行时序形成的配置文件保存在下位机12中，并在上位机11需要对该组件进行坐标调试时，下位机12将配置文件发送至上位机11。
90.由于配置文件中包括各个电机的标识，所以上位机11可以根据该配置文件向下位机发送读取信号以获取电机的原位置参数；下位机12响应于上位机发送的读取信号，收集各个电机的原位置参数并反馈至上位机。
91.由于配置文件中包括各个电机的复位时序，则上位机11可以根据复位时序向下位机发送复位信号；下位机12响应于上位机11发送的复位信号，控制各个电机依次动作并调节组件复位到初始坐标，与此同时，下位机12向上位机反馈复位动作完成信号。
92.由于配置文件中包括各个电机的执行时序，则上位机11可以根据执行时序向下位机12发送测试信号；下位机12响应于上位机发送的测试信号，控制各个电机依次动作并调节组件移动到预先设置坐标，与此同时，下位机12向上位机反馈测试动作完成信号。
93.由于预先设置坐标不一定是组件实际应该到达的目的坐标(即目的位置的坐标表示)，所以这个时候就需要用户进行实时查看，并在组件没有准确达到目的坐标时，判断出需要微调的方向和对应的电机。上位机11根据微调步距向下位机12发送微调信号；下位机12响应于上位机11发送的微调信号，控制各个电机分别动作以调节组件从预先设置坐标继续移动到目的坐标，与此同时，下位机12向上位机11反馈微调动作完成信号。
94.上位机11收到微调动作完成信号之后确认组件目的坐标，则上位机11根据组件到达目的坐标时各个电机的位置参数对各个电机的原位置参数进行更新，从而得到各个电机的新位置参数，并且上位机11向下位机12发送保存信号以将新位置参数下发至下位机12；下位机12接收上位机11发送的新位置参数，并根据新位置参数替换各个电机的原位置参数。
95.此后，上位机11可以根据复位时序再次向下位机发送复位信号；下位机12响应于上位机11发送的复位信号，控制各个电机依次动作并调节组件复位到初始坐标，与此同时，下位机12向上位机反馈复位动作完成信号；上位机11收到复位动作完成信号之后，确认组件的坐标调试完成，那么上位机11可以结束并退出针对该组件的坐标调试。
96.本领域的技术人员可以理解，本实施例中提供的技术方案的通用性较强，上位机软件完全不需要更改，方便实现不同的测试项目之间方法移植，从而降低了医疗检测设备出厂前的设备调试成本。
97.实施例五、
98.请参考图9，本实施例公开了一种设备，该设备4可以是上位机，还可以是下位机，这里不做限制。
99.若设备4为上位机，则其可以是带显示屏的处理设备，比如电脑、平板、工作站等，其可以安装有针对下位机12的调试软件。若设备4为下位机，则可以是检测样本的医疗检测设备，比如血液分析仪、尿液分析仪、排泄物分析仪、人体组织分析仪、精子形态分析仪、妇科内分泌物分析仪等。
100.在本实施例中，设备4可以包括存储器41和处理器42，下面分别说明。
101.存储器41用于存储程序。由于存储器41可以视为是计算机可读存储介质，所以存储的程序可以是实施例二中步骤s210-s250对应的程序代码，或者实施例三中步骤s310-s350对应的程序代码。
102.处理器42与存储器41连接，用于执行相关程序来实现实施例二中上位机的坐标调试方法，或者实现实施例三中下位机的调试控制方法。
103.本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。
104.以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。