一种协同处理型AGV小车

一种协同处理型agv小车
技术领域
1.本发明涉及物联网技术领域，具体为一种协同处理型agv小车。


背景技术：

2.agv又名无人搬运车，常用在物联网仓储系统中对货物进行搬运转移，其显著的特点是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
3.现有的agv小车在对超负荷货物进行转移时，主要通过系统控制多台小车对货物进行协同处理，但是现有的协同处理方式小车之间没有接触性连接，小车电力不足时影响输出功率，从而导致货物运输效率低；而且有障碍阻挡小车移动时会出现无法正常运输的情况，不能及时进行警示；另外，在小车电力不足时需要到特定的区域进行充电，无法在协同处理货物时临时进行充电操作，降低了工作效率。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种协同处理型agv小车，可以对协同处理的小车进行接触性连接，可以提高小车之间的协同效果，并且可以在连接的同时对低电量的小车本体进行临时充电，无需到特定区域进行充电，便于低电量小车的正常工作，提高货物运输效果，并且可以在小车移动受到阻碍时进行警示，避免出现危险性操作，功能多样，使用方便，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种协同处理型agv小车，包括小车本体，所述小车本体的一侧开设有与其底部连通的凹槽，且凹槽的内部转动设置有长筒座，且长筒座能够沿凹槽的长度方向滑动，所述长筒座的侧面设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端设有固定板，所述固定板远离第一电动推杆的一端设有两个充电片，且固定板的中部开设有条形孔。
6.所述小车本体与凹槽对应的另一侧开设有矩形槽，所述矩形槽的内部设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端设有推板，所述推板的侧面设有与充电片对应设置的供电片，且推板的中部设有定位件。
7.所述第一电动推杆、小车本体内部的控制器、以及小车本体内部电源串联组成第一电动推杆的工作电路，且第二电动推杆、小车本体内部的控制器、以及小车本体内部电源串联组成第二电动推杆的工作电路。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述长筒座的内部设有双轴电机，所述双轴电机两端的输出轴上均滑动设置有套筒，所述套筒远离双轴电机的一端与小车本体连接，双轴电机、小车本体内部的控制器、以及小车本体内部电源串联组成双轴电机的工作电路。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述双轴电机的输出轴为正六棱柱结构，且套筒的内腔为与正六棱柱对应正六棱柱卡槽结构。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述长筒座的两端均转动设置有限位环，所述
限位环远离长筒座中部的一端设有均匀分布的伸缩杆，所述伸缩杆的内部设有弹簧，且伸缩杆远离限位环的一端与小车本体连接。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述凹槽与长筒座对应的侧面设有轴承，且长筒座能够沿轴承轴向滑动以及在轴承内部转动。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述定位件包括安装在推板中部的步进电机，所述步进电机的输出轴设有能够穿插到条形孔内部的卡板，步进电机、小车本体内部的控制器、以及小车本体内部电源串联组成步进电机、的工作电路。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述推板的两端均开设有卡槽，所述卡槽的内部转动设置有挡板，所述挡板靠近推板中部的一侧设有两个触电片，所述小车本体的一侧设有警示器，且两个触电片连通后配合小车本体内部的电源以及控制器串联组成警示器的工作电路。
14.作为本发明的一种优选技术方案，所述挡板与卡槽对应的位置设有固定轴，所述固定轴的上下两端均设有与推板连接的发条弹簧。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16.1、本发明示例的协同处理型agv小车，初始状态，第一电动推杆呈竖直状态；小车本体需要充电时移动到充电区域，控制第一电动推杆伸长，第一电动推杆通过固定板推动充电片移动，充电片与地面供电设备接触，从而对小车本体进行充电。
17.2、本发明示例的协同处理型agv小车，当需要对货物进行协同处理时，仓储系统控制两个小车移动到平行位置，并使电量低小车的充电片与电量高小车的供电片对应，使电量高小车可以对电量低小车进行充电操作。
18.3、本发明示例的协同处理型agv小车，双轴电机转动九十度，且由于双轴电机的输出轴穿插在套筒内部，以双轴电机的输出轴为参照物，轴不转的情况下，双轴电机工作状态下其壳体转动九十度，双轴电机的壳体带动第一电动推杆转动至水平状态，第一电动推杆带动固定板转动，固定板带动充电片转动，从而对充电片的位置进行调节。
19.4、本发明示例的协同处理型agv小车，第二电动推杆带动推板移动，推板带动供电片和卡板移动，并使卡板插入到条形孔内部，此时供电片与充电片接触，便于低电量小车的充电操作。
20.5、本发明示例的协同处理型agv小车，当两个小车不同步时，两个小车发生前后位移，此时卡板沿条形孔移动，充电片与供电片错位，同时充电片推动挡板移动，挡板绕固定轴转动；当两个小车错位较多时，步进电机的输出轴带动固定板移动，固定板通过第一电动推杆带动长筒座移动，长筒座通过限位环挤压或拉伸带有弹簧的伸缩杆，伸缩杆发生形变，从而使靠前的小车可以拖动靠后的小车移动，避免两个小车错位过多(或不同步运行时间过长)导致货物倾斜倒塌。
21.6、本发明示例的协同处理型agv小车，可以对协同处理的小车进行接触性连接，可以提高小车之间的协同效果，并且可以在连接的同时对低电量的小车本体进行临时充电，无需到特定区域进行充电，便于低电量小车的正常工作，提高货物运输效果，并且可以在小车移动受到阻碍时进行警示，避免出现危险性操作，功能多样，使用方便。
附图说明
22.图1为本发明结构示意图；
23.图2为图1的左视结构示意图；
24.图3为图1的剖视结构示意图；
25.图4为图3中伸缩杆的结构示意图；
26.图5为图2的剖视结构示意图；
27.图6为图5的部分结构示意图。
28.图中：1小车本体、2长筒座、21限位环、22伸缩杆、23弹簧、24轴承、3双轴电机、31套筒、4第一电动推杆、41固定板、42条形孔、43充电片、5第二电动推杆、51推板、52卡槽、53供电片、6挡板、61固定轴、62发条弹簧、63触电片、7步进电机、71卡板、8警示器。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种协同处理型agv小车，包括小车本体1，小车本体1的一侧开设有与其底部连通的凹槽，且凹槽的内部转动设置有长筒座2，且长筒座2能够沿凹槽的长度方向滑动，长筒座2的内部设有双轴电机3，双轴电机3两端的输出轴上均滑动设置有套筒31，套筒31远离双轴电机3的一端与小车本体1连接，双轴电机3、小车本体1内部的控制器、以及小车本体1内部电源串联组成双轴电机3的工作电路。
31.双轴电机3的输出轴为正六棱柱结构，且套筒31的内腔为与正六棱柱对应正六棱柱卡槽结构，使双轴电机3的输出轴可以带动套筒31转动，同时双轴电机3的输出轴可以沿套筒31轴向移动。
32.长筒座2的两端均转动设置有限位环21，限位环21远离长筒座2中部的一端设有均匀分布的伸缩杆22，伸缩杆22的内部设有弹簧23，且伸缩杆22远离限位环21的一端与小车本体1连接，伸缩杆22和弹簧23组成减震组件，便于限位环21的复位。
33.凹槽与长筒座2对应的侧面设有轴承24，且长筒座2能够沿轴承24轴向滑动以及在轴承24内部转动，便于长筒座2的转动同时使长筒座2可以沿轴承24内部横向移动。
34.长筒座2的侧面设有第一电动推杆4，第一电动推杆4的伸缩端设有固定板41，固定板41远离第一电动推杆4的一端设有两个充电片43，且固定板41的中部开设有条形孔42，双轴电机3转动九十度，且由于双轴电机3的输出轴穿插在套筒31内部，以双轴电机3的输出轴为参照物，轴不转的情况下，双轴电机3工作状态下其壳体转动九十度，双轴电机3的壳体带动第一电动推杆4转动至水平状态，第一电动推杆4带动固定板41转动，固定板41带动充电片43转动，从而对充电片43的位置进行调节。
35.初始状态，第一电动推杆4呈竖直状态；小车本体1需要充电时移动到充电区域，控制第一电动推杆4伸长，第一电动推杆4通过固定板41推动充电片43移动，充电片43与地面供电设备接触，从而对小车本体1进行充电。
36.小车本体1与凹槽对应的另一侧开设有矩形槽，矩形槽的内部设有第二电动推杆
5，第二电动推杆5的伸缩端设有推板51，推板51的侧面设有与充电片43对应设置的供电片53，当需要对货物进行协同处理时，仓储系统控制两个小车移动到平行位置，并使电量低小车的充电片43与电量高小车的供电片53对应，使电量高小车可以对电量低小车进行充电操作。
37.且推板51的中部设有定位件，定位件包括安装在推板51中部的步进电机7，步进电机7的输出轴设有能够穿插到条形孔42内部的卡板71，步进电机7、小车本体1内部的控制器、以及小车本体1内部电源串联组成步进电机7、的工作电路，第二电动推杆5带动推板51移动，推板51带动供电片53和卡板71移动，并使卡板71插入到条形孔42内部，此时供电片53与充电片43接触，便于低电量小车的充电操作。
38.当两个小车不同步时，两个小车发生前后位移，此时卡板71沿条形孔42移动，充电片43与供电片53错位，同时充电片43推动挡板6移动，挡板6绕固定轴61转动；当两个小车错位较多时，步进电机7的输出轴带动固定板41移动，固定板41通过第一电动推杆4带动长筒座2移动，长筒座2通过限位环21挤压或拉伸带有弹簧23的伸缩杆22，伸缩杆22发生形变，从而使靠前的小车可以拖动靠后的小车移动，避免两个小车错位过多(或不同步运行时间过长)导致货物倾斜倒塌。
39.推板51的两端均开设有卡槽52，卡槽52的内部转动设置有挡板6，挡板6靠近推板51中部的一侧设有两个触电片63，小车本体1的一侧设有警示器8，且两个触电片63连通后配合小车本体1内部的电源以及控制器串联组成警示器8的工作电路，且当充电片43与挡板6接触时，由于充电片43的导电性，从而使两个供电片53连通，此时警示器8处于导通工作状态，警示器8将信号传递给小车，小车通过控制器将信号传递上传给系统，说明两个小车协同处理时出现障碍影响了小车的移动。
40.挡板6与卡槽52对应的位置设有固定轴61，固定轴61的上下两端均设有与推板51连接的发条弹簧62，发条弹簧62可以通过固定轴61带动挡板6复位。
41.第一电动推杆4、小车本体1内部的控制器、以及小车本体1内部电源串联组成第一电动推杆4的工作电路，且第二电动推杆5、小车本体1内部的控制器、以及小车本体1内部电源串联组成第二电动推杆5的工作电路。
42.小车本体可以为潜伏顶升式agv小车，型号可以为创靖杰品牌的bt-a600-d1型的潜伏顶升式agv小车。
43.整个协同处理型agv小车，可以对协同处理的小车进行接触性连接，可以提高小车之间的协同效果，并且可以在连接的同时对低电量的小车本体1进行临时充电，无需到特定区域进行充电，便于低电量小车的正常工作，提高货物运输效果，并且可以在小车移动受到阻碍时进行警示，避免出现危险性操作，功能多样，使用方便。
44.在使用时：
45.初始状态，第一电动推杆4呈竖直状态；
46.小车本体1需要充电时移动到充电区域，控制第一电动推杆4伸长，第一电动推杆4通过固定板41推动充电片43移动，充电片43与地面供电设备接触，从而对小车本体1进行充电；
47.当需要对货物进行协同处理时，仓储系统控制两个小车移动到平行位置，并使电量低小车的充电片43与电量高小车的供电片53对应以下步骤将电量低小车标记为小车1
号，将电量高的小车标记为小车2号；
48.小车1号控制双轴电机3工作，双轴电机3转动九十度，且由于双轴电机3的输出轴穿插在套筒31内部，以双轴电机3的输出轴为参照物，轴不转的情况下，双轴电机3工作状态下其壳体转动九十度，双轴电机3的壳体带动第一电动推杆4转动至水平状态，第一电动推杆4带动固定板41转动，固定板41带动充电片43转动；
49.小车1号控制对应的第一电动推杆4工作，第一电动推杆4带动固定板41移动，固定板41带动充电片43移动；
50.小车2号控制对应的第二电动推杆5工作，第二电动推杆5带动推板51移动，推板51带动供电片53和卡板71移动，并使卡板71插入到条形孔42内部，此时供电片53与充电片43接触，小车2号对小车1号进行充电；
51.小车2号控制对应步进电机7工作，步进电机7带动卡板71转动九十度，从而使卡板71与条形孔42卡接；
52.仓储系统控制小车1号和小车2号同时进行工作，小车1号和小车2号对货物进行搬运转移；
53.且当两个小车不同步时，小车1号与小车2号发生前后位移，此时卡板71沿条形孔42移动，充电片43与供电片53错位，同时充电片43推动挡板6移动，挡板6绕固定轴61转动；
54.当充电片43与挡板6接触时，由于充电片43的导电性，从而使两个供电片53连通，此时警示器8处于导通工作状态，警示器8将信号传递给小车2号，小车2号通过控制器将信号传递上传给系统，小车1号和小车2号协同处理时出现障碍影响了小车的移动；
55.且当两个小车错位较多时，步进电机7的输出轴带动固定板41移动，固定板41通过第一电动推杆4带动长筒座2移动，长筒座2通过限位环21挤压或拉伸带有弹簧23的伸缩杆22，伸缩杆22发生形变，从而使靠前的小车可以拖动靠后的小车移动，避免两个小车错位过多(或不同步运行时间过长)导致货物倾斜倒塌。
56.本发明可以对协同处理的小车进行接触性连接，可以提高小车之间的协同效果，并且可以在连接的同时对低电量的小车本体1进行临时充电，无需到特定区域进行充电，便于低电量小车的正常工作，提高货物运输效果，并且可以在小车移动受到阻碍时进行警示，避免出现危险性操作，功能多样，使用方便。
57.本发明中未公开部分均为现有技术，其具体结构、材料及工作原理不再详述。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。