具有多平面关节运动轴组件的超声外科器械的制作方法

surgicalinstruments”的美国专利8,623,027，其公开内容以引用方式并入本文；以及2014年12月16日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstruments”的美国专利8,911,460，其公开内容以引用方式并入本文；以及2015年5月5日发布的名称为“ultrasonicdeviceforfingertipcontrol”的美国专利9,023,071，其公开内容以引用方式并入本文。4.超声外科器械的其他示例在以下文献中公开：2006年4月13日公布的名称为“tissuepadforusewithanultrasonicsurgicalinstrument”的美国公布2006/0079874，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“ultrasonicdeviceforcuttingandcoagulating”的美国公布2007/0191713，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为“ultrasonicwaveguideandblade”的美国公布2007/0282333，其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名称为“ultrasonicdeviceforcuttingandcoagulating”的美国公布2008/0200940，其公开内容以引用方式并入本文；以及2015年5月5日发布的名称为“ultrasonicdeviceforfingertipcontrol”的美国专利9,023,071，其公开内容以引用方式并入本文。5.一些超声外科器械可包括无绳换能器，诸如在以下中公开的那些：2016年7月5日发布的名称为“rechargesystemformedicaldevices”的美国专利9,381,058，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月10日公布的名称为“surgicalinstrumentwithchargingdevices”的美国公布2012/0116265，其公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2010年11月5日提交的名称为“energy-basedsurgicalinstruments”的美国专利申请61/410,603，其公开内容以引用方式并入本文。6.另外，一些超声外科器械可包括关节运动轴节段。此类超声外科器械的示例在以下中公开：2016年7月19日发布的名称为“surgicalinstrumentswitharticulatingshafts”的美国专利9,393,037，其公开内容以引用方式并入本文；2015年8月4日发布的名称为“flexibleharmonicwaveguides/bladesforsurgicalinstruments”的美国专利9,095,367，其公开内容以引用方式并入本文；2019年3月12日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwitharticulationjointhavingpluralityoflockingpositions”的美国专利10,226,274，其公开内容以引用方式并入本文；2018年7月31日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithrigidizingarticulationdrivemembers”的美国专利10,034,683，其公开内容以引用方式并入本文；2016年10月10日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithmovablerigidizingmember”的美国专利公布2016/0302818，其公开内容以引用方式并入本文；2016年10月20日公布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwitharticulatingendeffectorhavingacurvedblade”的美国专利公布2016/0302819，其公开内容以引用方式并入本文；2019年7月9日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithopposingthreaddriveforendeffectorarticulation”的美国专利10,342,567，其公开内容以引用方式并入本文；2015年11月12日公布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithendeffectorhavingrestrictedarticulation”的美国专利公布2015/0320438，其公开内容以引用方式并入本文；2017年10月5日公布的名称为“surgicalinstrumentwithdualmodearticulationdrive”的美国专利公布2017/0281217，其公开内容以引用方式并入本文；2017年10月5日公布的名称为“surgicalinstrumentwithmotorizedarticulationdriveinshaftrotationknob”的美国专利公布2017/0281218，其公开内容以引用方式并入本文；2017年10月5日公布的名称为“surgicalinstrumentwithlockingarticulationdrivewheel”的美国专利公布2017/0281219，其公开内容以引用方式并入本文；2017年10月5日公布的名称为“surgicalinstrumentwithselectivelylockedarticulationassembly”的美国专利公布2017/0281220，其公开内容以引用方式并入本文；以及2017年10月5日公布的名称为“articulationjointforsurgicalinstrument”的美国专利公布2017/0281221，其公开内容以引用方式并入本文。7.一些器械能够操作以通过向组织施加射频(rf)电外科能量来密封组织。能够操作以通过向组织施加rf能量来密封组织的外科器械的示例是由ethiconendo-surgery,inc.(cincinnati，ohio)制造的组织密封装置。此类装置的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2002年12月31日公布的名称为“electrosurgicalsystemsandtechniquesforsealingtissue”的美国专利6,500,176，其公开内容以引用方式并入本文；2006年9月26日公布的名称为“electrosurgicalinstrumentandmethodofuse”的美国专利7,112,201，其公开内容以引用方式并入本文；2006年10月24日公布的名称为“electrosurgicalworkingendforcontrolledenergydelivery”的美国专利7,125,409，其公开内容以引用方式并入本文；2007年1月30日公布的名称为“electrosurgicalprobeandmethodofuse”的美国专利7,169,146，其公开内容以引用方式并入本文；2007年3月6日公布的名称为“electrosurgicaljawstructureforcontrolledenergydelivery”的美国专利7,186,253，其公开内容以引用方式并入本文；2007年3月13日公布的名称为“electrosurgicalinstrument”的美国专利7,189,233，其公开内容以引用方式并入本文；2007年5月22日公布的名称为“surgicalsealingsurfacesandmethodsofuse”的美国专利7,220,951，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月18日公布的名称为“polymercompositionsexhibitingaptcpropertyandmethodsoffabrication”的美国专利7,309,849，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月25日公布的名称为“electrosurgicalinstrumentandmethodofuse”的美国专利7,311,709，其公开内容以引用方式并入本文；2008年4月8日发布的名称为“electrosurgicalinstrumentandmethodofuse”的美国专利7,354,440，其公开内容以引用方式并入本文；2008年6月3日公布的名称为“electrosurgicalinstrument”的美国专利7,381,209，其公开内容以引用方式并入本文。8.一些器械能够向组织施加超声能量和rf电外科能量两者。此类器械的示例描述于2018年4月24日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithelectrosurgicalfeature”的美国专利9,949,785中，其公开内容以引用方式并入本文；以及2014年3月4日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstruments”的美国专利8,663,220，其公开内容以引用方式并入本文。9.尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。附图说明10.尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考标号指示相同的元件，并且其中：11.图1描绘了具有端部执行器、被构造成能够连接到机器人驱动接口的第一示例性基座组件和具有第一示例性声波导的第一示例性轴组件的超声外科器械的第一示例的前透视图；12.图2描绘了图1的超声外科器械的后透视图；13.图3a是图1的超声外科器械的放大透视图，其中端部执行器处于闭合位置并且轴组件处于直线构型；14.图3b描绘了类似于图3a的超声外科器械的放大透视图，但示出了处于打开位置的端部执行器；15.图4a描绘了图1的超声外科器械的放大透视图，其中端部执行器处于闭合位置并且轴组件处于第一关节运动构型；16.图4b描绘了类似于图4a的超声外科器械的放大透视图，但其中轴组件处于第二关节运动构型；17.图5描绘了图1的超声外科器械的放大透视图，其中移除了基座组件的各种部件以更清晰地看到基座组件的内部空间；18.图6描绘了图1的超声外科器械的放大前视图，其中移除了基座组件的各种部件以更清晰地看到基座组件的内部空间；19.图7描绘了具有处于直线构型的多平面轴组件的超声外科器械的第二示例的前透视图；20.图8描绘了图7的轴组件的放大前透视图，其中远侧关节运动节段和近侧关节运动节段分别处于远侧关节运动构型和近侧关节运动构型；21.图9描绘了处于直线构型的图8的远侧关节运动节段的放大后透视图；22.图10描绘了处于直线构型的图8的远侧关节运动节段的放大前透视图；23.图11描绘了沿图10的剖面线11-11截取的图10的远侧关节运动节段的剖面透视图，并且为了更清晰起见移除了各种部件；24.图12描绘了处于近侧关节运动构型的图8的近侧关节运动节段的放大前视图；25.图13描绘了图8的近侧关节运动节段的远侧连杆的后部远侧透视图；26.图14描绘了图13的远侧连杆的后部近侧透视图；27.图15描绘了图13的远侧连杆的远侧端部正视图；28.图16描绘了图13的远侧连杆的近侧端部正视图；29.图17描绘了图8的近侧关节运动节段的中间连杆的后部远侧透视图；30.图18描绘了图17的中间连杆的后部近侧透视图；31.图19描绘了图17的中间连杆的远侧端部正视图；32.图20描绘了图17的中间连杆的近侧端部正视图；33.图21描绘了图8的近侧关节运动节段的近侧连杆的后部远侧透视图；34.图22描绘了图21的近侧连杆的后部近侧透视图；35.图23描绘了图21的近侧连杆的远侧端部正视图；36.图24描绘了图21的近侧连杆的近侧端部正视图；37.图25是具有处于直线轮廓的柔性远侧偏航带和柔性近侧俯仰带的第一示例性多挠曲声波导的前透视图；38.图26描绘了处于直线轮廓的图25的声波导的顶视图；39.图27描绘了第二示例性多挠曲声波导的顶视图，其中柔性远侧偏航带和柔性近侧俯仰带处于示例性双弧形轮廓；40.图28描绘了具有处于直线轮廓的柔性线材的第一示例的第三示例性多挠曲声波导的前透视图；41.图29描绘了沿图28的剖面线29-29截取的图28的声波导的剖视图；42.图30a描绘了图28的声波导的顶视图，其中柔性线材处于直线轮廓；43.图30b描绘了类似于图30a的声波导的顶视图，但其中柔性线材处于示例性弧形轮廓；44.图31描绘了具有处于直线轮廓的柔性线材的第二示例的第四示例性多挠曲声波导的前透视图；45.图32描绘了沿图31的剖面线32-32截取的图31的声波导的剖视图；46.图33描绘了具有处于直线轮廓的柔性线材的第三示例的第五示例性多挠曲声波导的前透视图；47.图34描绘了沿图33的剖面线34-34截取的图33的声波导的剖视图；48.图35a描绘了第六示例性多挠曲声波导的顶视图，其中柔性波导主体处于直线轮廓；49.图35b描绘了类似于图35a的声波导的顶视图，但其中柔性波导主体处于示例性弧形轮廓；50.图36描绘了超声刀的透视图，其中周向刀轮廓的第一示例具有第一回切刃；51.图37描绘了图36的超声刀的远侧端部视图；52.图38描绘了另一超声刀的透视图，其中周向刀轮廓的第二示例具有第二回切刃；53.图39描绘了图38的超声刀的远侧端部视图；54.图40a描绘了图1的超声外科器械的沿其中心线截取的放大剖面透视图，其示出了相对于端部执行器的夹持臂定位的端部执行器的超声刀，其中轴组件处于直线构型；55.图40b描绘了图40a的超声外科器械的沿其中心线截取的放大剖视图，其示出了相对于端部执行器的夹持臂定位的端部执行器的超声刀，其中轴组件处于第一关节运动构型；56.图41a描绘了端部执行器和轴组件的沿其中心线截取的放大剖视图，其示出了相对于夹持臂定位的超声刀，其中轴组件处于直线构型；57.图41b描绘了类似于图41a的端部执行器和轴组件的放大剖视图，但示出了相对于夹持臂定位的超声刀，其中轴组件处于第一关节运动构型；58.图42描绘了超声外科器械的第三示例的沿其中心线截取的放大剖视图，该超声外科器械的第三示例具有图1的端部执行器和第二示例性轴组件，该第二示例性轴组件具有相对于夹持臂以直线构型和关节运动构型固定的超声刀；59.图43a描绘了图42的超声外科器械的第二示例性基座组件的放大透视图，该基座组件移除了各种部件，以便在图42的轴组件处于直线构型时，更清晰地看到处于近侧位置的被动可移位换能器组件；60.图43b描绘了类似于图43a的基座组件的放大透视图，但示出了在图42的轴组件处于关节运动构型时处于远侧位置的被动可移位换能器组件；61.图44a描绘了超声外科器械的第四示例的放大透视图，其中第三示例性基座组件移除了各种部件，以更清晰地看到处于近侧位置的主动可移位换能器组件；并且62.图44b描绘了类似于图44a的基座组件的放大透视图，但示出了处于远侧位置的主动可移位换能器组件。63.附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图例示了本技术的若干方面，并与说明书一起用于解释本技术的原理；然而，应当理解，本技术不限于所示出的精确布置。具体实施方式64.下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其他不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。65.另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。根据本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。66.为公开内容的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科器械的人或机器人操作者而定义。术语“近侧”是指更靠近外科器械的人或机器人操作者并且更远离外科器械的外科端部执行器的元件位置。术语“远侧”是指更靠近外科器械的外科端部执行器并且更远离外科器械的人或机器人操作者的元件位置。还应当理解，为便利和清楚起见，本文还参考相对位置和方向使用空间术语诸如“前”、“后”、“顺时针”、“逆时针”、“纵向”和“横向”。为清楚起见，下文参考视图使用此类术语，并且并非旨在限制本文描述的本发明。67.i.示例性外科器械68.图1示出了示例性外科器械，诸如超声外科器械(10)。超声外科器械(10)的至少一部分可根据本文引用的各种专利、专利申请公布和专利申请中的任一者的教导内容来构造和操作。如本文所述并且如将在下文更详细描述，超声外科器械(10)能够操作以基本上同时切割组织并且密封或焊接组织(例如，血管等)。尽管本示例结合有各种超声特征作为超声外科器械(10)，但本发明并非旨在不必要地限于本文所述的超声特征。69.本示例的超声外科器械(10)包括主体组件，诸如第一示例性基座组件(12)、轴组件(14)和端部执行器(16)。基座组件(12)包括外壳(18)、按钮(22)和一对锁扣(24)。按钮(22)操作地连接到电气基座电源控制器(未示出)并且被构造成能够选择性地为超声外科器械(10)供电以供使用。另外，本示例的外壳(18)包括前外壳盖(26)和后外壳盖(28)，该前外壳盖和该后外壳盖经由锁扣(24)可拆卸地固定在一起。更具体地，锁扣(24)将前外壳盖(26)可拆卸地固定到后外壳盖(28)，使得可拆下前外壳盖(26)以进入基座组件(12)内的内部空间(30)(参见图5)。轴组件(14)从基座组件(12)朝远侧延伸到端部执行器(16)，从而在它们之间传送机械力和/或电力以供使用，如下文将更详细讨论的。如本示例中所示，基座组件(12)被构造成能够操作地连接到机器人驱动器(未示出)，以用于驱动轴组件(14)和/或端部执行器(16)的各种特征。然而，在另一示例中，主体组件可替代地包括柄部组件(未示出)，该柄部组件在一个示例中可包括手枪式握持部(未示出)，该手枪式握持部被构造成能够由外科医生直接抓握和操纵以驱动轴组件(14)和/或端部执行器(16)的各种特征。因此，本发明并非旨在不必要地限于与基座组件(12)和机器人驱动器(未示出)一起使用。70.为此，关于图2，基座组件(12)包括机器人驱动接口(32)，该机器人驱动接口延伸穿过后外壳盖(28)的基板(34)并且被构造成能够与机器人驱动器(未示出)机械地联接。本示例的机器人驱动接口(32)包括多个器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)，该多个器械致动器分别具有多个输入主体(38a,38b,38c,38d,38e,38f)。每个输入主体(38a,38b,38c,38d,38e,38f)(其在本文也可称为“圆盘”)被构造成能够与机器人驱动器(未示出)可拆卸地连接，并且在本示例中为大体圆柱形且可围绕轴线旋转。输入主体(38a,38b,38c,38d,38e,38f)具有多个狭槽(40)，该多个狭槽被构造成能够接收机器人驱动器(未示出)的部分，以用于抓握和可旋转地驱动输入主体(38a,38b,38c,38d,38e,38f)，以便引导轴组件(14)和/或端部执行器(16)的操作，如下文将更详细讨论的。基座组件(12)还接收电插头(42)，该电插头操作地连接到电源(未示出)，以向基座组件(12)提供电力以根据需要进行操作，诸如为电气基座电源控制器(未示出)供电以及将电能引导到轴组件(14)或端部执行器(16)的与切割、密封或焊接组织相关联的各种特征。71.a.示例性端部执行器和声学传动系72.如图3a至图3b最佳所见，本示例的端部执行器(16)包括夹持臂(44)和超声刀(46)。夹持臂(44)具有面向刀(46)的、固定到夹持臂(44)下侧的夹持垫(48)。在一个示例中，夹持垫(48)可包含聚四氟乙烯(ptfe)和/或任何其他合适的材料。夹持臂(44)枢转地固定到轴组件(14)的远侧突出的舌状部(50)。夹持臂(44)可操作以朝向和远离刀(46)选择性地枢转，以将组织选择性地夹持在夹持臂(44)和刀(46)之间。一对臂(51)从夹持臂(44)横向地延伸并且枢转地固定到轴组件(14)的另一部分，该另一部分被构造成能够纵向地滑动以使夹持臂(44)如箭头(52)所指示的那样在图3a所示的闭合位置与图3b中所示的打开位置之间枢转。73.除了相对于刀(46)枢转之外，本示例的夹持臂(44)被进一步构造成能够相对于刀(46)围绕刀(46)旋转以及如箭头(53)所指示相对于轴组件(14)旋转。在一个示例中，夹持臂(44)完全围绕刀(46)沿顺时针方向或逆时针方向旋转并且可相对于刀(46)选择性地固定在任何角度位置，以用于将夹持臂(44)从打开位置引导到闭合位置以夹持组织。在另一示例中，夹持臂(44)可具有旋转止动件(未示出)，该旋转止动件被构造成能够在一个或多个预定位置限制夹持臂(44)相对于刀(46)的旋转移动。74.本示例的刀(46)可操作以在超声频率下振动，以便有效地切穿和密封组织，尤其是当组织被压缩在夹持垫(48)和刀(46)之间时。刀(46)被定位在声学传动系的远侧端部处。该声学传动系包括换能器组件(54)(参见图5)和声波导(56)，该声波导包括以下更详细讨论的柔性部分(58)。应当理解，波导(56)可被构造成能够放大通过波导(56)传输的机械振动。此外，波导(56)可包括能够操作以控制沿着波导(56)的纵向振动的增益的特征和/或用于将波导(56)调谐为系统的谐振频率的特征。参考本文的教导内容，可将波导(56)与换能器组件(54)(参见图5)机械地和声学地联接的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。75.本领域的普通技术人员会理解，作为一个物理学问题，刀(46)的远侧端部所在的位置对应于波腹，该波腹与通过波导(56)的柔性部分(58)传送的谐振超声振动相关联。当为换能器组件(54)(参见图5))供能时，刀(46)的远侧端部被构造成能够在例如大约10微米至500微米峰间范围中、并且在一些情况下在约20微米至约200微米的范围中以例如55.5khz的预先确定的振动频率fo纵向地移动。当本示例的换能器组件(54)(参见图5)被激活时，这些机械振荡通过波导(56)传输到达刀(46)，从而提供刀(46)在谐振超声频率下的振荡。因此，当将组织固定在刀(46)和夹持垫(48)之间时，刀(46)的超声振荡可同时切割组织并且使相邻组织细胞中的蛋白质变性，由此提供具有相对较少热扩散的促凝效果。在一些型式中，除了向组织施加超声能量之外，端部执行器(16)还能够操作以向组织施加射频(rf)电外科能量。在任何情况下，参考本文的教导内容，声学传输组件和换能器组件(54)的其他合适构型对于本领域普通技术人员而言将显而易见。相似地，参考本文的教导内容，端部执行器(16)的其他合适构型对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。76.b.示例性轴组件和关节运动节段77.如图3a至图3b所示，轴组件(14)包括：近侧轴部分(60)，该近侧轴部分沿着纵向轴线(61)延伸；远侧轴部分(62)，该远侧轴部分相对于近侧轴部分(60)朝远侧突出；以及关节运动节段(64)，该关节运动节段在近侧轴部分(60)与远侧轴部分(62)之间延伸。轴组件(14)被构造成能够围绕纵向轴线(61)旋转，如箭头(66)所指示。在一个示例中，轴组件(14)完全围绕纵向轴线(61)沿顺时针方向或逆时针方向旋转并且可选择性地固定在围绕纵向轴线(61)的任何旋转位置，以用于将关节运动节段(64)和/或端部执行器(16)围绕纵向轴线(61)定位。虽然端部执行器(16)一般来讲如箭头(66)所指示随轴组件(14)一起旋转，但端部执行器(16)在使用期间可如箭头(53)所指示相对于轴组件(14)同时且独立地旋转，以用于根据需要重新定位轴组件(14)和/或端部执行器(16)的部分。78.关节运动节段(64)被构造成能够将端部执行器(16)相对于由近侧轴部分(60)限定的纵向轴线(61)以各种侧向偏转角度选择性地定位。关节运动节段(64)可采用多种形式。在本示例中，关节运动节段(64)包括近侧连杆(68)、远侧连杆(70)和串联连接在近侧连杆(68)与远侧连杆(70)之间的多个中间连杆(72)。关节运动节段(64)还包括一对关节运动带(74)，该对关节运动带沿着通过连杆(68,70,72)共同限定的一对相应通道(76)延伸。连杆(68,70,72)一般来讲被构造成能够在致动关节运动带(74)时相对于彼此枢转，从而使其中具有波导(56)的柔性部分(58)的关节运动节段(64)弯曲以实现关节运动状态。仅以举例的方式，关节运动节段(64)可另选地或除此之外根据2016年8月2日发布的名称为“articulationjointfeaturesforarticulatingsurgicaldevice”的美国专利9,402,682的一个或多个教导内容进行构造，其公开内容以引用方式并入本文。作为另一仅说明性示例，关节运动节段(64)可另选地或除此之外根据2016年7月19日发布的名称为“surgicalinstrumentswitharticulatingshafts”的美国专利9,393,037(其公开内容以引用方式并入本文)和2015年8月4日发布的名称为“flexibleharmonicwaveguides/bladesforsurgicalinstruments”美国专利9,095,367(其公开内容以引用方式并入本文)的一个或多个教导内容进行构造。作为前述内容的补充或替代，关节运动节段(64)可根据2018年7月31日发布的名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithrigidizingarticulationdrivemembers”的美国专利10,034,683的至少一些教导内容进行构造和/或操作。另选地，关节运动节段(64)可以任何其他合适的形式构造和操作。79.图3b至图4b所示的连杆(68,70,72)枢转地互锁，以将远侧轴部分(62)相对于近侧轴部分(60)固定，同时允许远侧轴部分(62)相对于纵向轴线(61)偏转。在本示例中，近侧连杆(68)刚性地连接到近侧轴部分(60)并且具有彼此相对的一对弧形沟槽(78)。中间连杆(72)分别具有从其朝近侧延伸的一对弧形舌状物(80)和与相应舌状物(80)相对地定位在远侧的一对弧形沟槽(78)。每个中间连杆(72)具有舌状物(80)，该舌状物枢转地接收在另一中间连杆(72)或近侧连杆(68)的相邻弧形沟槽(78)内，如果适用的话。远侧连杆(70)刚性地连接到远侧轴部分(62)并且具有另一对弧形舌状物(80)，该另一对弧形舌状物彼此相对并且枢转地接收在中间连杆(72)的相邻弧形沟槽(78)内。舌状物(80)和沟槽(78)连接在一起以形成一系列互锁连杆(68,70,72)。80.远侧连杆(70)还包括一对相对凹口(82)，其中的销(84)被构造成能够接收相应关节运动带(74)的远侧端部部分。更具体地，销(84)延伸穿过每个相应关节运动带(74)中的孔，而相应关节运动带(74)的远侧端部部分联接在凹口(82)内。中间连杆(72)和近侧连杆(68)中的每一者中的狭槽(86)彼此纵向对准以及与凹口(82)纵向对准以共同限定通道(76)，该通道被构造成能够接收关节运动带(74)，同时允许关节运动带(74)相对于连杆(68,70,72)滑动。为此，当关节运动带(74)以相对的方式纵向平移时，这将导致关节运动节段(64)弯曲，从而使端部执行器(16)从如图3b所示的直线构型到如图4a所示的第一关节运动构型且如箭头(88)所指示或到如图4b所示的第二关节运动构型且如箭头(90)所指示侧向地偏转远离近侧轴组件(60)的纵向轴线(61)。具体地，端部执行器(16)将朝向朝近侧牵拉的关节运动带(74)进行关节运动。在此类关节运动期间，可朝远侧牵拉另一关节运动带(74)。另选地，可通过关节运动控制器朝远侧驱动另一关节运动带(74)。此外，甚至当关节运动节段(64)处于如图4a至图4b所示的关节运动构型时，柔性声波导(56)被构造成能够将超声振动从波导(56)有效地传送到刀(46)。81.c.具有用于机器人接口的器械致动器的示例性基座组件82.图5更详细地示出了具有器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)的基座组件(12)的内部空间(30)。一般来讲，器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)与轴组件(14)接合并且被构造成能够引导端部执行器(16)和/或轴组件(14)的移动，诸如上文在一个示例中由箭头(52,53,66,88,90)指示的移动(参见图3a至图4b)。轴组件(14)被接收在基座组件(12)内并由其中的轴承(92)支撑以将每个相应的器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)操作地连接到轴组件(14)以及将声波导(56)(参见图3a)操作地连接到换能器组件(54)和声学传动系的发生器(未示出)。更具体地，换能器组件(54)与发生器(未示出)联接，使得换能器组件(54)从发生器(未示出)接收电功率。换能器组件(54)中的压电元件(未示出)将该电功率转换为超声振动。发生器(未示出)可经由电插头(42)(参见图1)和控制模块(未示出)联接到电源(未示出)，该电插头和该控制模块被构造成能够向换能器组件(54)提供功率分布，该功率分布特别适合于通过换能器组件(54)生成超声振动。仅以举例的方式，发生器(未示出)可包括由俄亥俄州辛辛那提市的爱惜康内镜外科公司(ethiconendo-surgery,inc.ofcincinnati,ohio)出售的gen04或gen11。除此之外或另选地，发生器(未示出)可根据以下公布的至少一些教导内容进行构造：2011年4月14日公布的名称为“surgicalgeneratorforultrasonicandelectrosurgicaldevices”的美国公布2011/0087212，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，发生器(未示出)可采取的其他合适的形式以及发生器(未示出)可提供的各种特征和可操作性对于本领域中那些普通技术人员将是显而易见的。83.图5至图6所示的基座组件(12)的本示例包括六个器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)，但应当理解，也可类似地使用被构造成能够引导轴组件(14)和/或端部执行器(16)的移动的任何此类数量的此类器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)。如关于超声外科器械(10)的操作所示，器械致动器(36a)更具体地是辊系统致动器(36a)，该辊系统致动器被构造成能够使轴组件(14)围绕纵向轴线(61)旋转。相比之下，器械致动器(36b,36c,36d,36e,36f)为线性系统致动器(36b,36c,36d,36e,36f)，其被构造成能够平移地驱动端部执行器(16)和/或轴组件(14)的部分的移动，同时允许轴组件(14)经由辊系统致动器(36a)进行旋转。84.在一个示例中，辊系统致动器(36a)包括刚性地连接到圆盘(38a)(参见图2)的驱动线轴(96)和在外壳(18)内刚性地连接到近侧轴部分(60)的从动线轴(98)。驱动线轴(96)被安装成随圆盘(38a)(参见图2)一起围绕共同圆盘轴线旋转，而从动线轴(98)被安装成随近侧轴部分(60)一起围绕纵向轴线(61)旋转。缆线(100)围绕驱动线轴和从动线轴(96,98)中的每一者缠绕，以适应圆盘轴线和纵向轴线(61)的不同取向，使得经由圆盘(38a)(参见图2)旋转驱动线轴(96)促使从动线轴(98)旋转。继而，轴组件(14)(包括近侧轴部分(60)和远侧轴部分(62))如箭头(66)(参见图3a)所指示围绕纵向轴线(61)旋转，诸如通过圆盘(38a)(参见图2)的机器人驱动致动。85.本示例的线性系统致动器(36b,36c,36d,36e,36f)包括齿轮-齿条机构(102)，该齿轮-齿条机构具有可旋转驱动齿轮(104)、可平移齿条齿轮(106)以及连接在可旋转驱动齿轮与可平移齿条齿轮之间的惰轮(108)。驱动齿轮(104)分别连接到圆盘(38b,38c,38d,38e,38f)(参见图2)并从圆盘刚性地突出，而每个齿条齿轮(106)连接到近侧轴部分(60)的另一部分，从而引导轴组件(14)和/或端部执行器(16)的移动，如上面所讨论的。每个齿条齿轮(106)均呈圆柱形并且相对于近侧轴部分(60)刚性地连接以随其一起旋转。因此，齿条齿轮(106)被构造成能够随轴组件(14)一起旋转，同时保持与惰轮(108)啮合。因此，旋转相应的圆盘(38b,38c,38d,38e,38f)(参见图2)，从而分别旋转驱动齿轮(104)和惰轮(108)，以根据需要平移齿条齿轮(106)。86.在本示例中，关于图2至图4b和图6，线性系统致动器(36b)具有圆盘(38b)，该圆盘操作地连接到夹持臂(44)，以根据箭头(52)引导夹持臂(44)在打开位置与闭合位置之间的移动。线性系统致动器(36c,36d)具有相应的圆盘(38c,38d)，该相应的圆盘操作地连接到夹持臂(44)，以根据箭头(53)引导夹持臂(44)围绕刀(46)沿顺时针和逆时针两个方向的移动。另外，线性系统致动器(36e,36f)具有相应的圆盘(38e,38f)，该相应的圆盘操作地连接到关节运动带(74)，以根据箭头(88,90)引导关节运动节段(64)的移动，以用于使端部致动器(16)相对于纵向轴线(61)偏转。当然，在其他示例中，器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)可另选地根据需要构造有更多或更少的致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)和/或更多或更少的移动。因此，本发明并非旨在不必要地限于如本示例中所述的器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)或者轴组件(14)和/或端部执行器(16)的特定移动。87.ii.轴组件的示例性多平面关节运动88.在一些情况下，关于图1至图4b，可能期望至少部分地根据与在使用期间穿过关节运动节段(64)的部件相关联的各种特性和/或约束来引导端部执行器(16)的偏转。以举例的方式，这种偏转的更大可变性(诸如通过沿着轴组件(14)增加关节运动而实现)可能会增加关节运动节段(64)内的一个或多个柔性部件上的应变。因此，在一个示例中，关节运动节段(64)可理想地经由连杆(68,70,72)进行关节运动，以准确且精确地引导柔性部件在关节运动节段(64)内的移动，同时减少可能通过这些柔性部件(例如，声波导(56))产生的应变。89.以另一个示例的方式，沿着轴组件(14)偏转的更大可变性可结合有多个关节运动节段(64)，该多个关节运动节段具有相应的连杆(68,70,72)，以用于引导多个声波导(356,456,556,656,756,856)(参见图25至图35b)中的任一个声波导通过比超声外科器械(10)的声波导(56)更大的自由度。为此，具有端部执行器(16)的轴组件(14)更一般来讲被构造成能够沿着纵向轴线(61)纵向地移动，垂直于纵向轴线(61)侧向地移动，和垂直于纵向轴线(61)横向地移动，以及使端部执行器(16)围绕纵向轴线(61)旋转和使端部执行器(16)沿着平面枢转，该平面可为俯仰平面，也可为偏航平面，这取决于端部执行器(16)的相对位置。虽然在使用期间，此类移动经由声波导(56)向端部执行器(16)提供五个自由度，但下文所述的多个声波导(356,456,556,656,756,856)(参见图25至图35b)中的任一个或多个声波导被构造成能够使端部执行器(16)能够以六个自由度枢转穿过附加平面。因此，附加关节运动节段(64)和/或替代关节运动部(未示出)被构造成能够引导端部执行器(16)的偏转，同时减少声波导(356,456,556,656,756,856)上的应变(参见图25至图35b)。虽然下文如图7至图8所示提供了关于具有双关节运动节段(64,164)的超声外科器械(210)的第二示例的附加细节，但本发明并非旨在不必要地限于此类关节运动节段(64,164)中的一个或多个关节运动节段。实际上，任何替代的关节运动节段(未示出)可单独或组合用于支撑具有一个或多个柔性部分的声波导，诸如下文更详细描述的声波导(356,456,556,656,756,856)(参见图25至图35b)。此外，下文的相似标号指示上文更详细描述的相似特征。90.a.用于多平面关节运动的关节运动节段91.图7至图8示出了超声外科器械(210)的第二示例，其具有基座组件(212)的另一示例和具有端部执行器(16)的朝远侧延伸的多平面轴组件(214)。基座组件和轴组件(212,214)类似于上文更详细地讨论的基座组件和轴组件(12,14)(参见图1)，但被共同构造用于多平面关节运动。更具体地，轴组件(214)包括关节运动节段(64)作为近侧关节运动节段(64)并且还包括远侧关节运动节段(264)。因此，基座组件(212)被构造成能够引导关节运动近侧关节运动节段(64)，如上文关于基座组件(12)所讨论(参见图1)，并且还被构造成能够引导远侧关节运动节段(264)的关节运动。在一个示例中，远侧关节运动节段(264)的这种移动由附加器械致动器(未示出)执行。另选地，在另一示例中，远侧关节运动节段(64)的移动由器械致动器(36a,36b,36c,36d,36e,36f)中的另一器械致动器执行。除非本文明确说明，否则基座组件和轴组件(212,214)以其他方式构造并且能够作为上文更详细讨论的基座组件和轴组件(12,14)(参见图1)操作。92.在本示例中，近侧关节运动节段和远侧关节运动节段(64,264)类似地构造成具有如上所讨论的连杆(68,70,72)。因此，近侧关节运动节段(64)通过平面进行关节运动，而远侧关节运动节段(264)通过另一平面进行关节运动。在本示例中，这些平面彼此垂直。给定如图7至图8所示的轴组件(214)的旋转取向，近侧关节运动节段(64)通过俯仰平面进行关节运动，而远侧关节运动节段(264)相对于夹持臂(44)通过偏航平面进行关节运动。然而，应当理解，此类平面相对于夹持臂(44)变化和/或如图7至图8中所示取向，诸如本发明并非旨在不必要地限于本示例中所示的偏航平面和俯仰平面。虽然图8示出了针对近侧关节运动节段(64)和远侧关节运动节段(264)中的每一者的双关节运动的一个示例，使得端部执行器(16)可根据六个自由度选择性地移动，但应当进一步理解，可类似地使用任何期望的关节运动和相应关节运动的组合。同样，本发明并非旨在不必要地限于在本示例的偏航平面和俯仰平面中示出的特定关节运动角度。93.图9至图12示出了具有近侧连杆(68)、远侧连杆(70)和中间连杆(72)、关节运动带(74)和延伸穿过其的第一示例性多挠曲声波导(356)的远侧柔性部分(358)的远侧关节运动节段(264)。连杆(68,70,72)共同限定了通道(76)，该通道被构造成能够接收关节运动带(74)，使得关节运动带(74)将连杆(68,70,72)与轴组件(214)的其余部分横向对准，以及沿着远侧关节运动节段(264)提供连杆(68,70,72)的横向支撑。如上文所讨论的，连杆(68,70,72)具有弧形沟槽(78)，该弧形沟槽沿着定位在关节运动带(74)之间的侧向中心线接收弧形舌状物(80)，使得关节运动带(74)横向偏移并位于远侧柔性部分(358)的相对侧上，从而保持远侧关节运动节段(264)的轴向位置。此外，每个连杆(68,70,72)限定了连杆中空部(266)，该连杆中空部被构造成能够接收远侧柔性部分(358)，并为远侧柔性部分(358)提供足够且恒定的间隙空间，以保持不被连杆(68,70,72)中的一个连杆的任何部分触及，无论是处于直线构型还是任何关节运动构型，其限于经由协作的远侧止动件(268)和近侧止动件(270)而实现的最大关节运动构型。为此，一个连杆(68,70,72)上的近侧止动件(270)被构造成能够接合另一相邻连杆(68,70,72)上的远侧止动件(268)，从而限制远侧关节运动节段(264)的共同关节运动，继而限制由于声波导(356)的远侧柔性部分(358)上的关节运动而引起的应变。94.关于图11至图12，每个连杆(68,70,72)中的共同限定通道(76)的狭槽(86)被构造成能够可滑动地接收关节运动带(74)(参见图10)。狭槽(86)还具有拔模开口(271)，以在使用期间抑制关节运动带(74)(参见图10)的扭结。附加控制构件(未示出)(诸如附加驱动器(未示出))也连接在端部执行器(16)(参见图7)与基座组件(212)(参见图7)之间，并且因此在本示例中延伸穿过远侧关节运动节段(264)。这些附加控制构件(未示出)通过弧形舌状物(80)和沟槽(78)沿着侧向中心线接收，以抑制与远侧关节运动节段(264)的关节运动相关联的长度变化。更具体地，一对通道(272)纵向延伸穿过与弧形舌状物(80)和沟槽(78)对准的每个连杆(68,70,72)，以共同限定一对附加通道(274)，该对附加通道被构造成能够引导控制构件(未示出)穿过关节运动节段(264)。每个通道(272)还具有分别适用于连杆(68,70,72)的弧形沟槽(78)和舌状物(80)的加宽沟槽开口(276)和加宽舌状物开口(278)。加宽沟槽开口(276)和加宽舌状物开口(278)中的每一者经拔模以抑制附加控制构件(未示出)的扭结，同时如本文所述使远侧关节运动节段(264)进行关节运动。在一个示例中，连杆(68,70,72)可进一步包括材料套筒(未示出)或材料涂层(未示出)，该材料套筒或材料涂层被构造成能够在非故意接触的情况下进一步抑制扭结和/或抑制对声波导(356)的柔性部分(358)的损伤。95.图13至图16更详细地示出了远侧连杆(70)，该远侧连杆在一个示例具有远侧连杆主体(280)，该远侧连杆主体具有带有通道(272)的近侧延伸弧形舌状物(80)和近侧延伸弧形沟槽(78)。远侧连杆主体(280)还包括远侧延伸联接构件(282)，该远侧延伸联接构件被构造成能够被接收在轴组件(214)(参见图7)的另一部分内以便与其刚性地连接。构造成能够连接到关节运动带(74)(参见图10)的凹口(82)和销(84)也在弧形舌状物(80)和沟槽(78)之间成角度示出，而远侧止动件(268)分别围绕弧形舌状物(80)和沟槽(78)定位。当然，远侧连杆(70)可根据需要变化，以将远侧关节运动节段(264)(参见图7)结合到轴组件(214)(参见图7)中，使得本发明并非旨在不必要地限于本示例中所示的特定远侧连杆(70)。96.图17至图20更详细地示出了中间连杆(72)，该中间连杆在一个示例中具有中间连杆主体(284)，该中间连杆主体具有带有通道(272)的近侧延伸弧形舌状物和远侧延伸弧形舌状物(80)以及近侧延伸弧形沟槽和远侧延伸弧形沟槽(78)。远侧止动件(268)分别围绕面向远侧的弧形舌状物(80)和沟槽(78)定位，而近侧止动件(270)分别围绕面向近侧的弧形舌状物(80)和沟槽(78)定位。当然，中间连杆(72)可根据需要变化，以将远侧关节运动节段(264)(参见图7)结合到轴组件(214)(参见图7)中，使得本发明并非旨在不必要地限于本示例中所示的特定中间连杆(72)。97.图21至图24更详细地示出了近侧连杆(68)，该近侧连杆在一个示例中具有近侧连杆主体(286)，该近侧连杆主体具有带有通道(272)的远侧延伸弧形舌状物(80)和远侧延伸弧形沟槽(78)。近侧连杆主体(286)还包括近侧延伸联接构件(288)，该近侧延伸联接构件被构造成能够被接收在轴组件(214)(参见图7)的另一部分内以便与其刚性地连接。狭槽(86)被构造成能够接收关节运动带(74)(参见图10)并且在弧形舌状物(80)和沟槽(78)之间成角度示出，而近侧止动件(270)分别围绕弧形舌状物(80)和沟槽(78)定位。当然，近侧连杆(68)可根据需要变化，以将远侧关节运动节段(264)(参见图7)结合到轴组件(214)(参见图7)中，使得本发明并非旨在不必要地限于本示例中所示的特定近侧连杆(68)。98.在使用中，重新参见图7至图8，操作者选择性地引导近侧关节运动节段(64)和远侧关节运动节段(264)，以便使端部执行器(16)相对于纵向轴线(61)偏转。在一个示例中，近侧关节运动节段(64)进行关节运动以便使具有端部执行器(16)的轴组件(214)的远侧剩余部分穿过相对于轴线(61)的俯仰平面偏转，然后远侧关节运动节段(264)进行关节运动以便使具有端部执行器(16)的轴组件(214)的进一步远侧剩余部分穿过相对于轴(374)的偏航平面偏转。在另一示例中，远侧关节运动节段(264)进行关节运动以便使具有端部执行器(16)的轴组件(214)的进一步远侧剩余部分穿过偏航平面偏转，然后近侧关节运动节段(64)进行关节运动以便使具有端部执行器(16)的轴组件(214)的远侧剩余部分穿过俯仰平面偏转。在又一示例中，近侧关节运动节段和远侧关节运动节段(64,264)同时进行关节运动，以便分别使轴组件(14)和端部执行器的剩余部分穿过俯仰平面和偏航平面偏转。另选地，近侧关节运动节段或远侧关节运动节段(64,264)中的任一者进行关节运动，而无需使近侧关节运动节段(64)或远侧关节运动节段(264)的剩余部分进行关节运动。在任何情况下，端部执行器(16)由此被构造成能够经由一个或多个关节运动节段(64,264)穿过至少两个不同的平面偏转。99.虽然本示例提供了端部执行器(16)经由两个相应关节运动节段(64,264)而移动穿过的两个不同的平面，但替代关节运动节段可被构造成能够在离散纵向位置处的一系列关节中(类似于具有关节运动节段(64,264)的轴组件(214))或在能够通过一个离散纵向位置中的至少两个平面进行关节运动的单个关节中，在至少两个不同的平面上提供关节运动。因此，本发明并非旨在不必要地限于如本示例中所示的多平面关节运动的多个关节运动节段，如根据下文更详细地讨论的各种多挠曲声波导(356,456,556,656,756,856)应当理解的。100.b.具有用于多平面关节运动的柔性部分的示例性声波导101.虽然端部执行器(16)在六个自由度中的移动可在外科规程期间增加对患者的解剖结构的访问，以改善患者的预后，但这种灵活性往往会使部件，尤其是那些被构造成能够将超声波振动从换能器组件(54)传递到超声刀(46)的部件产生应变。以举例的方式，图4a中的超声外科器械(10)的声波导(56)被构造成能够在关节运动节段(64)内的一个这样的柔性部分(58)处穿过一个平面挠曲，但穿过另一平面的进一步挠曲将使声波导(56)发生过度应变，导致声波导(56)损坏并最终失效。由于声波导(56)的强制挠曲在沿着声波导(56)的一个或多个位置生成应力集中，因此声波导(56)容易发生这种损坏和失效。继而，声波导(56)内的这些应力集中位置继续承载超声振动，导致声波导(56)在使用中损坏、断裂和失效。102.因此，下文关于图25至图35b讨论的多挠曲声波导(356,456,556,656,756,856)被构造成能够在多个平面上提供挠曲，这提高了耐久性。更具体地，多挠曲声波导(356,456,556,656,756,856)具有一个或多个结构构造，该一个或多个结构构造被构造成能够在多种可用偏转平面中的一个或多个可用偏转平面发生挠曲时传送超声振动。虽然上文讨论的轴组件(214)(参见图8)结合有声波导(356)，但应当理解，任何其他波导(456,556,656,756,856)也可结合到轴组件(214)中，使得本发明并非旨在不必要地限于与上文讨论的轴组件(214)(参见图8)一起使用。下文的相似标号指示上文更详细描述的相似特征。103.i.第一示例性多挠曲声波导104.图25至图26示出了第一示例性多挠曲声波导(356)，其具有近侧柔性部分(58)和远侧柔性部分(358)，该近侧柔性部分和该远侧柔性部分被构造成能够分别沿穿过俯仰平面的俯仰方向和穿过偏航平面的偏航方向挠曲。更具体地，本示例的声波导(356)包括：近侧波导主体部分(360)，该近侧波导主体部分限定纵向轴线(361)；远侧波导主体部分(362)，该远侧波导主体部分朝远侧延伸到超声刀(346)；以及关节运动主体部分(364)，该关节运动主体部分在该近侧波导主体部分与该远侧波导主体部分之间纵向延伸。因此，具有近侧柔性部分(58)和远侧柔性部分(358)的关节运动主体部分(364)被构造成能够沿俯仰方向和偏航方向挠曲，从而将超声刀(346)相对于穿过俯仰平面和偏航平面的纵向轴线(361)偏转，以实现多平面偏转。在本示例中，近侧波导主体部分(360)、关节运动主体部分(364)、远侧波导主体部分(362)和超声刀(346)具有单个一体结构，但多挠曲声波导(356)可另选地由一个或多个连接结构构造而成。因此，本发明并非旨在不必要地限于本示例中示出的多挠曲声波导(356)的单个一体结构。105.更具体地，近侧柔性部分(58)包括柔性近侧俯仰带(366)，而远侧柔性部分(358)包括柔性远侧偏航带(368)。关节运动主体部分(364)还包括中间波导主体部分(370)，该中间波导主体部分在柔性近侧俯仰带(366)与柔性远侧偏航带(368)之间延伸并与该柔性近侧俯仰带和该柔性远侧偏航带直接连接。凸台(372)被定位在波导主体部分(360,362,370)上并且分别彼此隔开，以便沿着多挠曲声波导(356)与相应的声节点重合，并且更具体地对中在相应的声节点上。类似地，柔性近侧俯仰带(366)被定位并对中在多挠曲声波导(356)的声波腹上，而柔性远侧偏航带(368)也被定位并对中在多挠曲声波导(356)的另一声波腹上。106.图25至图26示出了多挠曲声波导(356)，其中柔性近侧俯仰带(366)和柔性远侧偏航带(368)中的每一者呈线性形式，使得多挠曲声波导(356)具有直线轮廓。因此，每个带(366,368)被构造成能够在使用期间将直线轮廓中的超声振动朝向超声刀(346)纵向传送。将柔性近侧俯仰带(366)相对于纵向轴线(361)远离纵向轴线(361)选择性地弯曲，得到柔性近侧俯仰带(366)的任何可用弧形轮廓中的一个可用弧形轮廓。另选地或除此之外，将柔性远侧偏航带(368)相对于由中间波导主体部分(370)限定的中间轴线(374)远离中间轴线(374)选择性地弯曲，得到柔性远侧偏航带(368)的任何可用弧形轮廓中的一个可用弧形轮廓。在一个示例中，关节运动主体部分(364)沿着柔性近侧俯仰带(366)或柔性远侧偏航带(368)中的仅一者的弧形轮廓延伸，使得超声刀(346)沿着刀轴线(376)穿过两个可用平面中的一个可用平面偏转。在另一示例中，关节运动主体部分(364)沿着柔性近侧俯仰带(366)和柔性远侧偏航带(368)两者的弧形轮廓延伸，以实现双弧形轮廓，使得超声刀(346)沿着刀轴线(376)通过两个可用平面中的每个可用平面偏转。虽然本示例具有彼此垂直地成角度取向的带(366,368)，但一个或两个带(366,368)可具有任何相对角度定向，并且并非旨在限于本文所示和所述的角度取向。107.ii.第二示例性多挠曲声波导108.图27示出了具有近侧柔性部分(458a)和远侧柔性部分(458b)的第二示例性多弯曲声波导(456)，该近侧柔性部分和远侧柔性部分被构造成能够分别沿穿过近侧偏航平面的偏航方向挠曲，并且再次沿穿过远侧偏航平面的偏航方向挠曲。更具体地，本示例的声波导(456)包括：近侧波导主体部分(460)，该近侧波导主体部分限定纵向轴线(461)；远侧波导主体部分(462)，该远侧波导主体部分朝远侧延伸到超声刀(446)；以及关节运动主体部分(464)，该关节运动主体部分在该近侧波导主体部分与该远侧波导主体部分之间纵向延伸。因此，具有近侧柔性部分(458a)和远侧柔性部分(458b)的关节运动主体部分(464)被构造成能够在多个位置沿偏航方向挠曲，从而将超声刀(446)相对于穿过多个偏航平面的纵向轴线(461)偏转，以实现多平面偏转。在本示例中，近侧波导主体部分(460)、关节运动主体部分(464)、远侧波导主体部分(462)和超声刀(446)具有单个一体结构，但多挠曲声波导(456)可另选地由一个或多个连接结构构造而成。因此，本发明并非旨在不必要地限于本示例中示出的多挠曲声波导(456)的单个一体结构。109.更具体地，近侧柔性部分(458a)包括柔性近侧偏航带(466)，而远侧柔性部分(458b)包括柔性远侧俯仰带(468)。关节运动主体部分(464)还包括中间波导主体部分(470)，该中间波导主体部分在柔性近侧俯仰带(466)与柔性远侧偏航带(468)之间延伸并与该柔性近侧俯仰带和该柔性远侧偏航带直接连接。凸台(未示出)被定位在波导主体部分(360,362,370)上并且分别彼此隔开，以便沿着多挠曲声波导(456)与相应的声节点重合，并且更具体地对中在相应的声节点上。类似地，柔性近侧俯仰带(466)被定位并对中在多挠曲声波导(456)的声波腹上，而柔性远侧偏航带(468)也被定位并对中在多挠曲声波导(456)的另一声波腹上。110.每个带(436,468)被构造成能够在使用期间将直线轮廓中的超声振动朝向超声刀(446)纵向传送。将柔性近侧俯仰带(466)相对于纵向轴线(461)远离纵向轴线(461)选择性地弯曲，得到柔性近侧俯仰带(466)的任何可用弧形轮廓中的一个可用弧形轮廓。另选地或除此之外，将柔性远侧偏航带(468)相对于由中间波导主体部分(470)限定的中间轴线(474)远离中间轴线(474)选择性地弯曲，得到柔性远侧偏航带(468)的任何可用弧形轮廓中的一个可用弧形轮廓。在一个示例中，关节运动主体部分(464)沿着柔性近侧俯仰带(466)或柔性远侧偏航带(468)中的仅一者的弧形轮廓延伸，使得超声刀(446)沿着刀轴线(476)穿过两个可用平面中的一个可用平面偏转。在另一示例中，关节运动主体部分(464)沿着柔性近侧偏航带(466)和柔性远侧偏航带(468)两者的弧形轮廓延伸，以实现双弧形轮廓，使得超声刀(446)沿着刀轴线(476)穿过两个可用平面中的每个可用平面偏转，并且如图27所示。虽然本示例具有呈相同角度取向的带(466,468)，但一个或两个带(466,468)可具有任何相对角度取向，并且并非旨在限于本文所示和描述的角度取向。111.iii.第三示例性多挠曲声波导112.图28至图30b示出了第三示例性多挠曲声波导(556)，其具有柔性部分(558)，该柔性部分被构造成能够沿穿过相应的完整360度径向范围平面的完整360度径向范围方向挠曲。更具体地，本示例的声波导(556)包括：近侧波导主体部分(560)，该近侧波导主体部分限定纵向轴线(561)；远侧波导主体部分(562)，该远侧波导主体部分朝远侧延伸到超声刀(546)；以及关节运动主体部分(564)，该关节运动主体部分在该近侧波导主体部分与该远侧波导主体部分之间纵向延伸。因此，具有柔性部分(558)的关节运动主体部分(564)被构造成能够围绕纵向轴线(561)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(546)相对于纵向轴线(561)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。在本示例中，近侧波导主体部分(560)、关节运动主体部分(564)、远侧波导主体部分(562)和超声刀(546)具有单个一体结构，但多挠曲声波导(556)可另选地由一个或多个连接结构构造而成。因此，本发明并非旨在不必要地限于本示例中示出的多挠曲声波导(556)的单个一体结构。113.更具体地，如图28至图29所示，柔性部分(558)包括柔性线材(566)的第一示例，其被构造成能够围绕纵向轴线(561)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(546)相对于纵向轴线(561)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。柔性线材(566)为细长的和圆柱形的，限定了线材横截面半径(r)。凸台(572)被定位在波导主体部分(560,562)上并且分别彼此隔开，以便沿着多挠曲声波导(556)与相应的声节点重合，并且更具体地对中在相应的声节点上。类似地，柔性线材(566)被定位并对中在多挠曲声波导(556)的声波腹上。每个近侧波导主体部分(560)和远侧波导主体部分(562)都比柔性线材(566)更具刚性，并且具有朝向柔性线材(566)变窄的锥形接续器(574)。在锥形接续器(574)与凸台(572)之间，近侧波导主体部分(560)和远侧波导主体部分(562)各自限定波导主体半径。在本示例中，波导体半径大于线材横截面半径(r)。114.图30a示出了具有线性形式的柔性线材(566)的多挠曲声波导(556)，使得多挠曲声波导(556)具有直线轮廓。因此，柔性线材(566)被构造成能够在使用期间将直线轮廓中的超声振动朝向超声刀(546)纵向传送。将柔性线材(566)相对于纵向轴线(561)远离纵向轴线(561)选择性地弯曲，得到柔性线材(566)的任何可用弧形轮廓中的一个可用弧形轮廓，其中超声刀(346)沿着刀轴线(376)并且围绕弯曲半径(r)穿过任何可用径向平面中的一个可用径向平面偏转。图30b中示出了此类弯曲半径(r)的一个示例。在弧形轮廓的情况下，柔性线材(566)被构造成能够将超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量解耦，从而传送弯曲的柔性线材(566)周围的超声振动，而不会损坏柔性线材(566)或在使用期间显著降低超声振动。115.为此，声波导(556)具有一组预定特性，以在使用期间将超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量解耦。在本示例中，除了多个线材材料特性之外，预定特性还包括上文讨论的导线横截面半径(r)和弯曲半径(r)，该多个线材材料特性包括柔性线材(566)的弹性模量(e)、柔性线材(566)的屈服强度(σv)、柔性线材(566)的自然频率(f)以及常数声速(c)。考虑到弯曲半径(r)可变化，预定特性还包括第一条件、第二条件以及第三条件，这些条件适应一定范围的可用弯曲半径(r)，同时在使用期间仍然有效地将超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量解耦。如一个示例中所示，这些条件如下。116.第一条件：117.第二条件：118.第三条件：119.虽然柔性线材(566)的特定材料、尺寸和弯曲可变化以实现超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量的解耦，但在一个示例中，该材料为镍钛合金材料。在另一示例中，柔性线材(566)的材料为钛材料。因此，本发明并非旨在不必要地限于本文所示和所述的柔性线材(566)的特定材料、尺寸和弯曲。120.关于图30b，柔性线材(566)具有围绕具有弯曲半径(r)的声波腹的一个弯曲部。另选地或除此之外，替代柔性线材(未示出)可具有围绕另一波腹的附加弯曲部(未示出)，使得柔性线材(未示出)被构造成能够在使用期间在两个或多个位置处弯曲，类似于与上文更详细讨论的声波导(356,456)(参见图25至图27)相关联的双柔性部分(58,358,458a,458b)(参见图25至图27)。此类替代柔性线材(未示出)可从柔性线材(566)偏移，在这些柔性线材之间具有类似于声波导(356,456)(参见图25至图27)的中间波导主体部分(未示出)，或者不具有中间波导主体部分(未示出)，使得替代柔性线材(未示出)和柔性线材(566)是基本上连续的。因此，本发明并非旨在不必要地限于如本示例中所示的一根柔性线材(566)的布置。121.iv.第四示例性多挠曲声波导122.图31至图32示出了第四示例性多挠曲声波导(656)，其具有柔性部分(658)，该柔性部分被构造成能够沿穿过相应的完整360度径向范围平面的完整360度径向范围方向挠曲。更具体地，本示例的声波导(656)包括：近侧波导主体部分(660)，该近侧波导主体部分限定纵向轴线(661)；远侧波导主体部分(662)，该远侧波导主体部分朝远侧延伸到超声刀(646)；以及关节运动主体部分(664)，该关节运动主体部分在该近侧波导主体部分与该远侧波导主体部分之间纵向延伸。因此，具有柔性部分(658)的关节运动主体部分(664)被构造成能够围绕纵向轴线(661)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(646)相对于纵向轴线(661)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。123.更具体地，柔性部分(658)包括柔性线材(666)的第一示例，其被构造成能够围绕纵向轴线(661)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(646)相对于纵向轴线(661)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。在这方面，声波导(656)类似于声波导(556)(参见图28)，但声波导(656)并非一体构造的，而是经由若干离散部件组装的。除非下文另有说明，否则柔性线材(666)在其他方面类似于上文讨论的柔性线材(566)(参见图28)。124.如本示例中所示，柔性部分(658)还包括与近侧线材端部部分(682)相对的远侧线材端部部分(680)，其中柔性线材(666)在该远侧线材端部部分与近侧线材端部部分之间延伸。远侧线材端部部分(680)和近侧线材端部部分(682)各自具有朝向柔性线材(666)变窄的锥形接续器(684)。远侧线材端部部分(680)和近侧线材端部部分(682)与相应的锥形接续器(684)相对地延伸，进一步分别包括被构造成能够连接到远侧波导主体部分(662)的远侧联接件(686)，该远侧联接件和被构造成能够连接到近侧波导主体部分(660)的近侧联接件(688)。如本示例中所示，远侧联接件(686)包括从远侧线材端部部分(680)朝远侧延伸的远侧双头螺栓(690)和在远侧波导主体部分(662)中的远侧螺纹孔(692)。远侧双头螺栓(690)机械地和声学地联接到远侧螺纹孔(692)中，以将柔性线材(666)连接到远侧波导主体部分(662)。类似地，近侧联接件(688)包括从近侧线材端部部分(682)朝近侧延伸的近侧螺纹螺栓(694)和在近侧波导主体部分(660)中的近侧螺纹孔(696)。近侧双头螺栓(694)机械地和声学地联接到近侧螺纹孔(696)中，以将柔性线材(666)连接到近侧波导主体部分(660)。125.在声波导(656)经由多个离散部件组装的情况下，近侧波导主体部分(660)、远侧波导主体部分(662)和关节运动主体部分(664)中的一者或多者可由不同的材料形成。以举例的方式，近侧波导主体部分(660)由钛材料、铝、材料或镍钛诺材料中的一种形成。另外，包括超声刀(646)的远侧波导主体部分(662)由钛材料或镍钛诺材料中的一种形成。类似地，关节运动主体部分(664)由钛材料或镍钛诺材料中的一种形成。此类材料的任何组合可结合到声波导(656)中，并因此被构造成能够基于上文更详细讨论的该组预定特性，将超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量解耦。虽然本示例将螺纹结合到声波导(656)中以用于连接各种由不同材料制成的部件，但此类连接可除此之外或另选地包括型锻、焊接、温度配合和/或形状记忆配合。因此，本发明并非旨在不必要地限于本示例中所示和所述的特定螺纹联接件(686,688)。126.v.第五示例性多挠曲声波导127.图33至图34示出了第五示例性多挠曲声波导(756)，其具有柔性部分(758)，该柔性部分被构造成能够沿穿过相应的完整360度径向范围平面的完整360度径向范围方向挠曲。更具体地，本示例的声波导(756)包括：近侧波导主体部分(760)，该近侧波导主体部分限定纵向轴线(761)；远侧波导主体部分(762)，该远侧波导主体部分朝远侧延伸到超声刀(746)；以及关节运动主体部分(764)，该关节运动主体部分在该近侧波导主体部分与该远侧波导主体部分之间纵向延伸。因此，具有柔性部分(758)的关节运动主体部分(764)被构造成能够围绕纵向轴线(761)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(746)相对于纵向轴线(761)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。128.更具体地，柔性部分(758)包括柔性线材(766)的第一示例，其被构造成能够围绕纵向轴线(761)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(746)相对于纵向轴线(761)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。在这方面，声波导(756)类似于声波导(556)(参见图28)，但声波导(756)并非一体构造的，而是经由若干离散部件组装的。除非下文另有说明，否则柔性线材(766)类似于上文在其他方面讨论的柔性线材(566)(参见图28)。129.如本示例中所示，柔性部分(758)还包括与近侧线材端部部分(782)相对的远侧线材端部部分(780)，其中柔性线材(766)在该远侧线材端部部分与近侧线材端部部分之间延伸。远侧线材端部部分(780)和近侧线材端部部分(782)分别包括被构造成能够连接到远侧波导主体部分(762)的远侧联接件(786)，该远侧联接件和被构造成能够连接到近侧波导主体部分(760)的近侧联接件(788)。如本示例中所示，远侧联接件(786)包括远侧线材端部部分(780)和在远侧波导主体部分(762)中的远侧螺纹孔(792)。远侧线材端部部分(780)被型锻到远侧孔(792)中，从而将柔性线材(766)机械地和声学地联接到远侧波导主体部分(762)。类似地，近侧联接件(788)包括近侧线材端部部分(682)和在近侧波导主体部分(760)中的近侧孔(796)。近侧线材端部部分(782)被型锻到近侧孔(796)中，从而将柔性线材(766)机械地和声学地联接到近侧波导主体部分(760)。130.在声波导(756)经由多个离散部件组装的情况下，近侧波导主体部分(760)、远侧波导主体部分(762)和关节运动主体部分(764)中的一者或多者可由不同的材料形成。以举例的方式，近侧波导主体部分(760)由钛材料、铝、材料或镍钛诺材料中的一种形成。另外，包括超声刀(746)的远侧波导主体部分(762)由钛材料或镍钛诺材料中的一种形成。类似地，关节运动主体部分(764)由钛材料或镍钛诺材料中的一种形成。此类材料的任何组合可结合到声波导(756)中，并因此被构造成能够基于上文更详细讨论的该组预定特性，将超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量解耦。虽然本示例将声波导(656)的各部分型锻在一起用于连接各种由不同材料制成的部件，但此类连接可除此之外或另选地包括螺纹连接、焊接、温度配合和/或形状记忆配合。因此，本发明并非旨在不必要地限于本示例中所示和所述的特定锻造。131.vi.第六示例性多挠曲声波导132.图35a至图35b示出了第六示例性多挠曲声波导(856)，其具有柔性部分(858)，该柔性部分被构造成能够沿穿过相应的完整360度径向范围平面的完整360度径向范围方向挠曲。更具体地，本示例的声波导(856)包括：近侧波导主体部分(860)，该近侧波导主体部分限定纵向轴线(861)；远侧波导主体部分(862)，该远侧波导主体部分朝远侧延伸到超声刀(846)；以及关节运动主体部分(864)，该关节运动主体部分在该近侧波导主体部分与该远侧波导主体部分之间纵向延伸。因此，具有柔性部分(858)的关节运动主体部分(864)被构造成能够围绕纵向轴线(861)沿任何径向挠曲，从而将超声刀(846)相对于纵向轴线(861)穿过任何相应的径向平面偏转，以实现多平面偏转。在本示例中，近侧波导主体部分(860)、关节运动主体部分(864)、远侧波导主体部分(862)和超声刀(846)具有单个一体结构，但多挠曲声波导(856)可另选地由一个或多个连接结构构造而成。因此，本发明并非旨在不必要地限于本示例中示出的多挠曲声波导(856)的单个一体结构。133.更具体地，柔性部分(558)包括基本上延伸关节运动主体部分(864)的整个长度的细长柔性线材(866)，使得近侧波导主体部分(860)是被构造成能够被接收在换能器组件(54)内的声波导(856)的近侧部分，并且远侧波导主体部分(862)一般来讲是超声刀(846)。因此，声波导(856)的大部分是细长柔性线材(866)，其沿着多个声节点(900)和多个声波腹(902)延伸。因此，细长柔性线材(866)被构造成能够沿围绕纵向轴线(861)的任何径向方向挠曲，以及沿围绕轴线(904)的任何径向方向进一步挠曲，轴线分别定位和对准在声学节点(902)处。此外，本示例的细长柔性线材(858)包括多个柔性线材部分(906)，该多个柔性线材部分分别对中在多挠曲声波导(856)的声波腹(902)处。在本示例中，柔性线材部分(906)和中间线材部分因此是连续的以限定细长柔性线材(866)。134.图35a示出了具有线性形式的细长柔性线材(866)的多挠曲声波导(856)，使得多挠曲声波导(856)具有直线轮廓。因此，柔性线材(866)被构造成能够在使用期间将直线轮廓中的超声振动朝向超声刀(846)纵向传送。将柔性线材(866)在任何柔性线材部分(906)处相对于轴线(861,904)选择性弯曲，得到细长柔性线材(866)的任何可用弧形轮廓中的一个可用弧形轮廓，其中超声刀(846)沿着刀轴线(876)穿过任何可用径向平面中的一个可用径向平面偏转。在图35b所示的弧形轮廓的情况下，细长柔性线材(866)被构造成能够将超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量解耦，从而传送弯曲的柔性线材(866)周围的超声振动，而不会损坏柔性线材(866)或在使用期间显著降低超声振动。这种振动解耦基于上文更详细讨论的一组预定特性。135.虽然柔性线材(866)的特定材料、尺寸和弯曲可变化以实现超声振动的纵向振动分量与超声振动的横向振动分量的解耦，但在一个示例中，该材料为镍钛合金材料。在另一示例中，柔性线材(866)的材料为钛材料。因此，在任何情况下，本发明并非旨在不必要地限于本文所示和描述的柔性线材(866)的特定材料、尺寸和弯曲。136.iii.具有回切刃和周向密封的超声刀137.关于上文更详细地讨论的图3a至图3b，夹持臂(44)被构造成能够围绕刀(46)旋转并且还如箭头(53)所示相对于轴组件(14)旋转。在一个示例中，夹持臂(44)围绕刀(46)选择性地沿顺时针方向或逆时针方向旋转，使得操作者选择性地围绕刀(46)成角度地固定夹持臂(44)，从而将组织夹持在刀(46)与夹持臂(44)之间，增加了对组织的接近度。当夹持在刀(46)与夹持臂(44)之间时，操作者通过超声振动选择性地激活刀(46)，并且在一个示例中，密封夹持在刀与夹持臂之间的组织。如本示例中所示，刀(46)具有纵向延伸到半球状远侧端部末端(912)的刀主体(910)。刀主体(910)和半球状远侧端部末端(912)是大体圆滑的且无刃，使得刀(46)是轴对称的，并且具有围绕整个纵向轴线(61)成角度的完整的圆形周向密封轮廓。这种完整的圆形周向密封轮廓表示刀(46)的圆滑表面与夹持垫(48)之间的接合，使得可围绕整个刀(46)发生组织密封，其中夹持垫(48)将组织夹持在其上。138.在一些情况下，可能期望的是将回切功能结合到刀(46)中，同时保持围绕刀(46)的大部分周向密封轮廓，以用于将组织抵靠夹持垫(48)密封。下文参考图36至图39更详细地描述了用于向操作者提供此类回切功能的具有回切刃(1048,1148)的超声刀(1046,1146)的各种示例。虽然回切刃(1048,1148)可结合到刀(46)(参见图3a)中，但本发明并非旨在不必要地限于包括回切功能。此外，应当理解，替代回切刃(未示出)也可具有围绕大部分周向刀轮廓的周向密封轮廓，使得本发明也并非旨在限于本文所示和所述的特定回切刃(1048,1148)。139.a.第一示例性回切刃140.图36至图37示出了超声刀(1046)的周向刀轮廓(1008)的第一示例，其具有第一回切刃(1048)，该第一回切刃被构造成能够围绕周向刀轮廓(1008)的小部分对组织进行回切，并且被进一步构造成能够围绕周向刀轮廓(1008)的大部分对组织进行密封。更具体地，本示例的刀(1046)包括刀主体(1010)，该刀主体朝远侧延伸到部分半球状远侧端部末端(1012)。一对侧向、纵向和横向扫掠沟槽(1014)延伸穿过部分半球状远侧端部末端(1012)以及刀主体(1010)的一部分，以限定沿着刀(1046)的回切刃(1048)。如本示例所示，回切刃(1048)的纵向长度的大部分定位在部分半球状远侧端部末端(1012)上，而不是刀主体(1010)上。更具体地，在本示例中，回切刃(1048)的所有纵向长度都定位在部分半球状远侧端部末端(1012)上，使得尽管扫掠沟槽(1014)的一些近侧部分位于刀主体(1010)上，但回切刃(1048)的任何部分都不定位在刀主体(1010)上。141.如图37中更具体地示出，回切刃(1048)纵向延伸穿过横向延伸平面，该横向延伸平面也与中心刀轴线(1016)对准。因此，扫描沟槽(1014)关于该横向延伸平面侧向对称。本示例的周向刀轮廓(1008)围绕整个中心刀轴线(1016)呈圆形，使得夹持垫(48)在围绕刀(1046)的任何角度位置，但对于夹持垫(48)的靠近扫掠沟槽(1014)的部分，作为围绕刀(1046)的切线延伸，从而限定了周向密封轮廓(1018)。因此，周向密封轮廓(1018)呈弧形且成角度地包围中心刀轴线(1016)的大部分(诸如大于180度)，而没有包围包括扫掠沟槽(1014)和回切刃(1048)的部分。因此，周向密封轮廓(1018)代表沿着部分半球状远侧端部(1012)的圆形表面，该圆形表面被构造用于将组织抵靠夹持垫(48)密封。应当理解，回切刃(1048)和扫掠沟槽(1014)可变化，同时仍提供围绕中心刀轴线(1016)的大部分的周向密封轮廓(1018)。因此，本发明并非旨在限于本示例中所示的特定回切刃(1048)和扫掠沟槽(1014)。142.在用于密封组织时，操作者将夹持臂(44)相对于刀(1046)选择性地旋转，以将夹持垫(48)定位在与周向密封轮廓(1018)径向成直线的任何期望的角度位置。继而，在夹持垫(48)和刀(1046)之间接收组织，使其抵靠周向密封轮廓(1018)，并且夹持臂(44)从打开位置枢转到闭合位置，以将组织抵靠刀(1046)夹持。操作者通过超声振动选择性地激活刀(1046)，以便密封夹持在夹持垫(48)与夹持臂(44)之间的组织。在操作者希望选择性地回切组织的情况下，夹持臂(44)远离回切刃(1048)定位，使得回切刃(1048)相对暴露。然后，操作者直接将组织与回切刃(1048)接合，以便根据需要对组织进行回切。143.在一个示例中，夹持臂(44)被进一步构造成能够仅与周向密封轮廓(1018)径向对准，以便防止操作者无意中将夹持垫(48)朝向与回切刃(1048)直接接合的方向移动。夹持臂(44)可具有机械止动件(未示出)和/或被构造成能够抑制此类旋转的相关联软件。当然，本发明并非旨在不必要地限于包括此类对准约束，并且在一些示例中，夹持臂(44)可以自由移动到围绕刀(1046)的任何角度位置。144.b.第二示例性回切刃145.图38至图39示出了超声刀(1146)的周向刀轮廓(1108)的第三示例，其具有第二回切刃(1148)，该第二回切刃被构造成能够围绕周向刀轮廓(1108)的小部分对组织进行回切，并且被进一步构造成能够围绕周向刀轮廓(1108)的大部分对组织进行密封。更具体地，本示例的刀(1146)包括刀主体(1110)，该刀主体朝远侧延伸到部分半球状远侧端部末端(1112)。一对侧向、纵向和横向扫掠沟槽(1114)延伸穿过部分半球状远侧端部末端(1012)。另外，一对侧向、纵向和横向扫掠沟槽(1115)沿着刀主体(1010)延伸。扫掠沟槽(1114)和沟槽(1115)共同限定沿着刀(1146)的回切刃(1148)。如本示例中所示，回切刃(1148)的纵向长度的大部分定位在刀主体(1110)上，使得回切刃(1148)沿着刀(1146)的长度的大部分延伸。146.如图39中更具体地示出，回切刃(1148)纵向延伸穿过横向延伸平面，该横向延伸平面也与中心刀轴线(1116)对准。因此，扫描沟槽(1114,1115)关于该横向延伸平面侧向对称。本示例的周向刀轮廓(1108)围绕中心刀轴线(1016)的大部分角度呈圆形，使得夹持垫(48)在围绕刀(1046)的这个大部分角度位置，但对于夹持垫(48)的靠近扫掠沟槽(1114,1115)的部分，作为围绕刀(1046)的切线延伸，从而限定了周向密封轮廓(1118)。因此，周向密封轮廓(1118)呈弧形且成角度地包围中心刀轴线(1116)的大部分(诸如大于180度)，而没有包围包括扫掠沟槽(1114,1115)和回切刃(1148)的部分。因此，周向密封轮廓(1118)代表沿着部分半球状远侧端部(1112)的圆形表面，该圆形表面被构造用于将组织抵靠夹持垫(48)密封。应当理解，回切刃(1148)和扫掠沟槽(1114,1115)可变化，同时仍提供围绕中心刀轴线(1116)的大部分的周向密封轮廓(1118)。因此，本发明并非旨在限于本示例中所示的特定回切刃(1148)和扫略沟槽(1114,1115)。147.在用于密封组织时，操作者将夹持臂(44)相对于刀(1146)选择性地旋转，以将夹持垫(48)定位在与周向密封轮廓(1118)径向成直线的任何期望的角度位置。继而，在夹持垫(48)和刀(1146)之间接收组织，使其抵靠周向密封轮廓(1118)，并且夹持臂(44)从打开位置枢转到闭合位置，以将组织抵靠刀(1146)夹持。操作者通过超声振动选择性地激活刀(1146)，以便密封夹持在夹持垫(48)与夹持臂(44)之间的组织。在操作者希望选择性地回切组织的情况下，夹持臂(44)远离回切刃(1148)定位，使得回切刃(1148)相对暴露。然后，操作者直接将组织与回切刃(1148)接合，以便根据需要对组织进行回切。148.在一个示例中，夹持臂(44)被进一步构造成能够仅与周向密封轮廓(1118)径向对准，以便防止操作者无意中将夹持垫(48)朝向与回切刃(1148)直接接合的方向移动。夹持臂(44)可具有机械止动件(未示出)并且/或者被构造成能够抑制此类旋转的相关联软件。当然，本发明并非旨在不必要地限于包括此类对准约束，并且在一些示例中，夹持臂(44)可以自由移动到围绕刀(1146)的任何角度位置。149.iv.具有轴组件关节运动的声学传动系的示例性移位150.关于图40a至图41b，在一个示例中，刀(46)的远侧末端被定位成在直线构型中与夹持臂(44)的远侧末端以预定对准方式对准，如图40a和图41a所示。更具体地，此预定对准将刀(46)的远侧末端定位成在闭合位置与夹持臂(44)的远侧末端纵向齐平，使得刀(46)的远侧末端和夹持臂(44)定位在垂直于刀(46)限定的轴线的共同平面中。当关节运动节段(64)从直线构型朝向关节运动构型进行关节运动时，如图40b和图41b所示，随着沿着关节运动节段(64)的曲率半径的增加，关节运动部分(64)基本上伸长。继而，刀(46)相对于夹持臂(44)朝近侧移动，使得由于声波导(56)和刀(46)从换能器组件(54)(参见图6)到刀(46)的远侧末端的纵向长度恒定，刀(46)的远侧末端和夹持臂(44)的远侧末端不再以预定对准方式纵向对准。151.在一些情况下，可能期望的是相对于夹持臂(44)纵向调整刀(46)，以便保持刀(46)与夹持臂(44)之间的预定对准，其中关节运动节段(64)处于直线构型和关节运动构型。给定声波导(56)和刀(46)的恒定纵向长度，可将声学传动系的近侧部分(诸如换能器组件(54)(参见图5))移位，以便抵消声学传动系的远侧部分(诸如刀(46))处的偏移。为此，可将可移位换能器组件(1254,1354)(参见图43a至图44b)结合到超声外科器械(10)中，以根据需要将刀(46)与夹持臂(44)对准，如图41a所示。在图42所示的替代示例中，超声外科器械(1210)具有销(109)，该销延伸穿过声波导(56)的节点和远侧轴部分(62)，以将声波导(56)相对于远侧轴部分(62)固定。继而，销(109)还将刀(46)纵向固定在相对于夹持臂(44)的预定对准位置。本发明仍并非旨在不必要地限于将刀(46)相对于夹持臂(44)机械地固定。此外，对声学传动系的一个或多个部分沿着纵向轴线(61)(参见图40b)的此类纵向调整可在甚至没有夹持臂(未示出)的替代超声外科器械(未示出)中执行，以实现相对于声学传动系的其他对准，而无需考虑关节运动节段(64)的关节运动。因此，本发明并非旨在不必要地限于用于保持夹持臂(44)与刀(46)之间的预定对准，如本文所示和所述。在任何情况下，下文的相似标号指示上文更详细描述的相似特征。152.a.被动可移位换能器组件153.图42至图43b示出了超声外科器械(1210)的第三示例，其具有端部执行器(16)和第二示例性轴组件(1214)，该第二示例性轴组件具有穿过声波导(56)的销(109)，使得刀(46)纵向固定成与夹持臂(44)预定对准，如上文更详细地讨论的。超声外科器械(1210)还包括第二示例性基座组件(1212)，该第二示例性基座组件与基座组件(12)(参见图6)类似地构造，但具有被动可移位换能器组件(1254)和被动系统致动器(1236)。可移位换能器组件(1254)可移动地联接在外壳(18)与被动系统致动器(1236)之间，使得被动系统致动器(1236)使可移位换能器组件(1254)能够被沿着纵向轴线(61)朝近侧或远侧推动。因此，可移位换能器组件(1254)适应声波导和刀(46)的纵向移动(56)，以保持预定对准。在本示例中，当端部执行器偏转远离纵向轴线(61)时，销(109)朝远侧牵拉声波导(56)，使得可移位换能器组件(1254)将可移位换能器组件(1254)朝向端部执行器(16)并沿着纵向轴线(61)朝远侧牵拉。相比之下，当端部执行器朝向纵向轴线(61)偏转时，销(109)朝近侧推动声波导(56)，使得可移位换能器组件(1254)将可移位换能器组件(1254)远离端部执行器(16)并沿着纵向轴线(61)朝近侧推动。鉴于可移位换能器组件(1254)和系统致动器(1236)能够移动，而不是为此类移动提供引发力，因此可移位换能器组件(1254)和系统致动器(1236)在本文被称为“被动的”。尽管如此，如下文将更详细地描述的，可移位换能器组件(1254)和系统致动器(1236)仍可提供力(诸如反作用力)，以保持声波导(56)上的张力和/或压缩。154.更具体地，图43a至图43b中所示的本示例的可移位换能器组件(1254)包括换能器外壳(1270)和换能器变幅杆(1272)，该换能器变幅杆与声波导(56)螺纹接合。在一个示例中，外壳(18)具有一对远侧安装座(1274)和一对近侧安装座(1276)，该安装座被构造成能够纵向捕获被动系统致动器(1236)，同时允许换能器外壳(1270)和换能器变幅杆(1272)纵向移动穿过中心空间(1278)。因此，被动系统致动器(1236)沿着纵向轴线(61)相对于外壳(18)弹性地且可平移地支撑可移位换能器组件(1254)，但应当理解，本发明并非旨在不必要地限于外壳(18)内的弹性或平移安装。155.更具体地，本示例的被动系统致动器(1236)包括环形基座(1280)以及远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)，该环形基座刚性地连接到换能器外壳(1270)并从换能器外壳径向向外延伸。远侧环形弹簧(1282)在环形基座(1280)与远侧安装座(1274)之间处于压缩状态，而近侧环形弹簧(1284)在环形基座(1280)与近侧安装座(1276)之间处于压缩状态。远侧安装座(1274)和近侧安装座(1276)也将环形基座(1280)与换能器外壳(1270)横向固定在纵向轴线(61)上。关于图43a，可移位换能器组件(1254)位于纵向轴线(61)上的近侧位置，而关节运动节段(64)(参见图40a)处于直线构型(参见图40a)。相比之下，关于图43b，可移位换能器组件(1254)位于纵向轴线(61)上的远侧位置，而关节运动节段(64)(参见图40b)处于关节运动构型(参见图40b)。在远侧位置与近侧位置之间的任何纵向位置，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)有效地平衡销(109)(参见图42)施加的力，同时环形基座(1280)相对于基座组件(1212)的外壳(18)可平移地支撑换能器外壳(1270)。如本示例中所示，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)处于压缩状态。更具体地，随着可移位换能器组件(1254)从近侧位置朝向远侧位置移动，远侧环形弹簧(1282)的压缩增大，而近侧环形弹簧(1284)的压缩减小。另外，随着可移位换能器组件(1254)从远侧位置朝向近侧位置移动，远侧环形弹簧(1282)的压缩减小，而近侧环形弹簧(1284)的压缩增大。156.远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)被构造成能够在任何纵向位置根据预定平衡来平衡环形基座(1280)和支撑在其中的换能器外壳(1270)，以适应由关节运动节段(64)(参见图40a)的关节运动导致的声波导(56)的移动。在一个示例中，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)在受拉情况下在近侧位置与远侧位置之间平衡声波导(56)。在另一示例中，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)在压缩情况下在近侧位置与远侧位置之间平衡声波导(56)。在再一示例中，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)在朝向近侧位置的压缩情况下以及在朝向远侧位置的受拉情况下平衡声波导(56)，其中在近侧位置与远侧位置之间具有中性状态、非压缩状态和非受拉状态。在又一示例中，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)在朝向近侧位置的受拉情况下以及在朝向远侧位置的压缩情况下平衡声波导(56)，其中在近侧位置与远侧位置之间具有中性状态、非压缩状态和非受拉状态。因此，本发明并非旨在不必要地限于将声学传动系的一个或多个部分(诸如声波导(56))保持在特定的压缩或受拉状态。157.在使用中，关于图6以及图42至图43b，线性系统致动器(36e,36f)推动关节运动带(74)(参见图40b)以引导关节运动节段(64)的移动，以用于使端部执行器(16)相对于纵向轴线(61)偏转。关节运动节段(64)从直线构型朝向关节运动构型进行关节运动，使得销(109)将具有可移位换能器组件(1254)的声波导(56)从近侧位置朝向远侧位置朝远侧牵拉，以保持刀(46)与夹持臂(44)之间的预定对准。在这方面，可移位换能器组件(1254)的移动取决于关节运动节段(64)的关节运动。随着可移位换能器组件(1254)从近侧位置朝向远侧位置平移，被动系统致动器(1236)的环形基座(1280)支撑换能器外壳(1270)和传感器变幅杆(1272)。另外，环形基座(1280)将远侧环形弹簧(1282)压靠在远侧安装座(1274)上，而近侧环形弹簧(1284)扩张，从而将环形基座(1280)朝向安装座(1274)朝远侧推动。随着关节运动节段(64)在使用期间定位在关节运动构型中，远侧环形弹簧(1282)和近侧环形弹簧(1284)继续用销(109)平衡可移动换能器组件(1254)和声波导(56)。因此，刀(46)在关节运动节段(64)关节运动之前、期间和之后与夹持臂(44)保持相同的预定对准。当然，可能需要任何对准，并且本发明并非旨在限于本示例中所示和所述的刀(46)的对准。虽然本示例描述了关节运动节段(64)从直线构型朝向关节运动构型的移动，但应当理解，当将关节运动节段(64)从关节运动构型朝向直线构型移动时，可移位换能器组件(1254)和相关部件将以与上文所讨论相反的方向移动。此外，在另一示例中，关节运动节段(64)的关节运动可由操作者经由柄部组件(未示出)控制，诸如通过操作地连接到关节运动节段(64)的旋钮(未示出)，而不是机器人驱动器(未示出)来控制。因此，本发明并非旨在不必要地限于与如本文所示和所述的基座组件(1212)一起使用。158.b.主动可移位换能器组件159.图44a至图44b示出了超声外科器械(1310)的第四示例，其具有端部执行器(16)(参见图41a)和轴组件(14)，而无穿过声波导(56)的销(109)(参见图42)，使得刀(46)可与或不可与夹持臂(44)纵向保持预定对准。超声外科器械(1310)还包括第三示例性基座组件(1312)，该第三示例性基座组件与基座组件(12)(参见图6)类似地构造，但具有主动可移位换能器组件(1354)和主动系统致动器(1336)。可移位换能器组件(1354)可移动地联接在外壳(18)与主动系统致动器(1336)之间，使得主动系统致动器(1336)沿着纵向轴线(61)朝近侧或远侧推动可移位换能器组件(1354)。在一个示例中，主动系统致动器(1336)键控可移位换能器组件(1354)的移动，以适应声波导(56)和刀(46)(参见图41a)的纵向移动，以用于在关节运动期间保持预定对准。在此示例中，轴组件(14)或轴组件(1214)(参见图42)可结合到超声外科器械(1310)中。在另一示例中，主动系统致动器(1336)引导可移位换能器组件(1354)的移动，以根据操作者的需要，将刀(46)定位在相对于轴组件(14)和/或夹持臂(44)的任何纵向位置。因此，本发明并非旨在不必要地限于可移动或固定的声波导(56)，诸如经由销(109)。因此，考虑到可移位换能器组件(1354)和系统致动器(1336)通过力而不是仅支持移动来引发这种移动，可移位换能器组件(1354)和系统致动器(1336)在本文被称为“主动的”。160.更具体地，图44a至图44b中所示的本示例的可移位换能器组件(1354)包括换能器外壳(1370)和换能器变幅杆(1372)，该换能器变幅杆与声波导(56)螺纹接合。本示例的主动系统致动器(1336)包括齿轮-齿条机构(102)，该齿轮-齿条机构具有上文更详细讨论的可旋转驱动齿轮(104)和可平移齿条齿轮(106)，以及从齿条齿轮(106)沿近侧方向刚性地延伸的换能器联接器(1374)。换能器联接器(1374)接收换能器外壳(1370)，以将换能器外壳(1370)和换能器变幅杆(1372)相对于从其朝远侧延伸的齿条齿轮(106)纵向固定，同时横向支撑换能器外壳(1370)和换能器变幅杆(1372)。在本示例中，可旋转驱动齿轮(104)与齿条齿轮(106)直接接合，以根据需要选择性地平移可移位换能器组件(1354)。161.在使用中，关于图41a以及44a至图44b，经由机器人驱动器(未示出)选择性地旋转驱动齿轮(104)，以根据需要使齿条齿轮(106)沿着纵向轴线(61)线性平移。继而，换能器联接器(1374)沿着纵向轴线(61)朝远侧或朝近侧推动可移位换能器组件(1354)，从而根据需要平移声波导(56)和刀(46)。在一个示例中，主动系统致动器(1336)键控可移位换能器组件(1354)的移动，以适应声波导(56)和刀(46)的纵向移动，以用于在关节运动期间保持预定对准。另选地或除此之外，主动系统致动器(1336)引导可移位换能器组件(1354)的移动，以根据操作者的需要，将刀(46)定位在相对于轴组件(14)和/或夹持臂(44)的任何纵向位置。在这方面，可移位换能器组件(1354)的移动独立于关节运动节段(64)的关节运动，使得可移位换能器组件(1354)可在关节运动节段(64)发生关节运动或未发生关节运动的情况下移动。虽然如本示例中所讨论的，关节运动节段(64)和/或可移位换能器组件(1354)的关节运动可由机器人驱动器(未示出)控制，但操作者可另选地经由柄部组件(未显示)控制关节运动节段(64)和/或可移位换能器组件(1354)的关节运动，诸如通过操作地连接到关节运动节段(64)和/或可移位换能器组件(1354)的旋钮(未示出)来控制。因此，本发明并非旨在不必要地限于与如本文所示和所述的基座组件(1312)一起使用。162.v.示例性组合163.以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。164.实施例1165.一种用于超声外科器械的声波导，包括：(a)近侧波导主体部分，该近侧波导主体部分限定纵向轴线；(b)远侧波导主体部分，该远侧波导主体部分具有从其朝远侧突出的超声刀；以及(c)关节运动主体部分，该关节运动主体部分在近侧波导主体部分与远侧波导主体部分之间延伸，其中关节运动主体部分被构造成能够沿第一方向挠曲，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第一平面偏转，其中关节运动主体部分被进一步构造成能够沿第二方向挠曲，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第二平面偏转，并且其中第二方向不同于第一方向，使得第二平面不同于第一平面，以实现超声刀相对于纵向轴线的多平面偏转。166.实施例2167.根据实施例1所述的声波导，其中，第二平面垂直于第一平面。168.实施例3169.根据实施例1至2中任一项或多项所述的声波导，其中，关节运动主体部分包括第一柔性构件。170.实施例4171.根据实施例3所述的声波导，其中，第一柔性构件为下述柔性构件，该柔性构件被构造成能够从近侧波导主体部分接收声学振动，以及将声学振动从近侧波导主体部分传送到远侧波导主体部分，以用于利用声学振动驱动超声刀。172.实施例5173.根据实施例3至4中任一项或多项所述的声波导，其中，第一柔性构件具有一组预定特性并且声学振动具有纵向振动分量和横向振动分量，并且其中柔性构件的该组预定特性被构造成能够将纵向振动分量与横向振动分量解耦，从而将声学振动从近侧波导主体部分传送到远侧波导主体部分，以用于利用声学振动驱动超声刀。174.实施例6175.根据实施例3至5中任一项或多项所述的声波导，其中，第一柔性构件为柔性线材。176.实施例7177.根据实施例6所述的声波导，其中，柔性线材具有线材横截面半径，近侧波导主体部分具有近侧波导半径，并且远侧波导主体部分具有远侧波导半径，并且其中线材横截面半径小于近侧波导半径和远侧波导半径。178.实施例8179.根据实施例6至7中任一项或多项所述的声波导，其中，柔性线材定位在节点上。180.实施例9181.根据实施例6至8中任一项或多项所述的声波导，其中，柔性线材对中在节点上。182.实施例10183.根据实施例3至10中任一项或多项所述的声波导，其中，第一柔性构件与近侧主体部分和远侧波导主体部分形成为单个一体结构。184.实施例11185.根据实施例3至10中任一项或多项所述的声波导，其中，第一柔性构件在近侧部件关节处附连到近侧波导主体部分，并且其中第一柔性构件在远侧部件关节处附连到远侧波导主体部分。186.实施例12187.根据实施例3至11中任一项或多项所述的声波导，其中，关节运动主体部分包括第二柔性构件。188.实施例13189.根据实施例12所述的声波导，其中，第一柔性构件为第一柔性带，并且其中第二柔性构件为第二带。190.实施例14191.根据实施例1至13中任一项或多项所述的声波导，其中，超声刀沿着刀轴线延伸并且具有刀主体，该刀主体限定围绕刀轴线的周向刀轮廓，并且其中超声刀包括回切刃，该回切刃沿着刀主体纵向延伸，使得周向刀轮廓围绕周向刀轮廓的大部分为圆形并且被构造成能够密封夹持垫。192.实施例15193.根据实施例14所述的声波导，其中，刀主体具有远侧刀部分，该远侧刀部分逐渐变细至远侧刀末端，并且其中回切刃的至少大部分沿着远侧刀部分纵向延伸，该远侧刀部分逐渐变细至远侧刀末端。194.实施例16195.一种超声外科器械，包括：(a)端部执行器，该端部执行器包括超声刀；(b)主体组件；以及(c)轴组件，该轴组件具有第一关节运动节段并从主体组件纵向延伸到端部执行器，该轴组件包括：(i)近侧波导主体部分，该近侧波导主体部分定位在第一关节运动节段近侧并限定纵向轴线，(ii)远侧波导主体部分，该远侧波导主体部分定位在第一关节运动节段远侧并与超声刀声学连通，该超声刀从该远侧波导主体部分朝远侧突出，以及(iii)关节运动主体部分，该关节运动主体部分延伸穿过近侧波导主体部分与远侧波导主体部分之间的第一关节运动节段，其中该关节运动主体部分被构造成能够沿第一方向挠曲，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第一平面偏转，并且其中该关节运动主体部分被进一步构造成能够沿第二方向挠曲，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第二平面偏转，其中第二方向不同于第一方向，使得第二平面不同于第一平面，以实现超声刀相对于纵向轴线的多平面偏转。196.实施例17197.根据实施例16所述的超声外科器械，其中，关节运动主体部分包括第一柔性构件，并且其中轴组件的第一关节运动节段被构造成能够将第一柔性构件限制为预定最大弯曲半径。198.实施例18199.根据实施例16所述的超声外科器械，其中，关节运动主体部分包括第一柔性构件和第二柔性构件，其中轴组件还包括第二关节运动节段，并且其中第一柔性构件和第二柔性构件定位在第一关节运动节段和第二关节运动节段中。200.实施例19201.根据实施例16至18中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，主体组件还包括机器人驱动接口，该机器人驱动接口操作地连接到关节运动主体部分并且被构造成能够连接到机器人驱动器，以选择性地引导关节运动主体部分沿第一方向或第二方向的挠曲。202.实施例20203.一种使超声外科器械的端部执行器偏转的方法，其中该超声外科器械具有声波导，该声波导包括：(a)近侧波导主体部分，该近侧波导主体部分限定纵向轴线；(b)远侧波导主体部分，该远侧波导主体部分具有从其朝远侧突出的超声刀；以及(c)关节运动主体部分，该关节运动主体部分在近侧波导主体部分与远侧波导主体部分之间延伸，该方法包括：(a)使关节运动主体部分沿第一方向挠曲，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第一平面偏转；以及(b)使关节运动主体部分沿不同于第一方向的第二方向挠曲，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过不同于第一平面的第二平面偏转。204.实施例21205.一种超声外科器械，包括：(a)端部执行器，该端部执行器包括超声刀；(b)主体组件；以及(c)轴组件，该轴组件包括：(i)近侧轴部分，该近侧轴部分限定纵向轴线；(ii)远侧轴部分；以及(iii)关节运动节段，该关节运动节段在近侧轴部分与远侧轴部分之间延伸，其中关节运动节段被构造成能够关节运动第一方向，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第一平面偏转，并且其中关节运动节段被进一步构造成能够关节运动第二方向，从而使超声刀相对于纵向轴线并穿过第二平面偏转，其中第二方向不同于第一方向，使得第二平面不同于第一平面，以实现超声刀相对于纵向轴线的多平面偏转。206.实施例22207.根据实施例21所述的超声外科器械，其中，关节运动节段包括多个连杆，该多个连杆被构造成能够相对于彼此枢转，从而沿第一方向或第二方向进行关节运动。208.实施例23209.一种超声外科器械的端部执行器，包括：(a)超声刀，其中该超声刀沿着刀轴线延伸并且具有刀主体，该刀主体限定围绕刀轴线的周向刀轮廓，并且其中超声刀包括回切刃，该回切刃沿着刀主体纵向延伸，使得周向刀轮廓围绕周向刀轮廓的大部分为圆形并且被构造成能够接合夹持垫。210.实施例24211.根据实施例23所述的端部执行器，其中，刀主体具有远侧刀部分，该远侧刀部分逐渐变细至远侧刀末端，并且其中回切刃的至少大部分沿着远侧刀部分纵向延伸，该远侧刀部分逐渐变细至远侧刀末端。212.实施例25213.一种超声外科器械，包括：(a)端部执行器，该端部执行器包括超声刀；(b)轴组件，该轴组件从端部执行器朝近侧延伸并且限定纵向轴线，其中该轴组件包括：(i)关节运动节段，该关节运动节段被构造成能够从直线构型关节运动到关节运动构型，从而使端部执行器相对于纵向轴线偏转，和(ii)声波导，该声波导具有定位在关节运动节段内的柔性波导部分和声学连接到超声刀的远侧波导部分；以及(c)主体组件，该主体组件从轴组件朝近侧延伸，该主体组件包括：(i)外壳；以及(ii)可移位换能器组件，该可移位换能器组件固定到声波导并且被构造成能够生成超声能量，其中可移位换能器组件相对于外壳可移动地安装并且被构造成能够适应端部执行器的偏转。214.实施例26215.根据实施例25所述的超声外科器械，其中，可移位换能器组件被进一步构造成能够使声波导相对于轴组件移动，同时使关节运动节段从直线构型关节运动到关节运动构型。216.实施例27217.根据实施例26至26中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，端部执行器还包括夹持臂，该夹持臂在预定纵向位置相对于超声刀可移动地连接，并且其中可移位换能器组件被构造成能够在关节运动节段的关节运动时移动，从而使声波导相对于关节运动节段移动并将超声刀相对于夹持臂保持在预定纵向位置。218.实施例28219.根据实施例25至27中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，超声刀相对于夹持臂固定在预定纵向位置。220.实施例29221.根据实施例25至28中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，轴组件还包括近侧轴部分和远侧轴部分，其中近侧轴部分限定纵向轴线，并且其中远侧轴部分支撑从其朝远侧延伸的端部执行器。222.实施例30223.根据实施例25至29中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，声波导和超声刀共同限定恒定纵向长度。224.实施例31225.根据实施例25至30中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，主体组件还包括主动系统致动器，该主动系统致动器连接到可移位换能器组件并且被构造成能够使可移位换能器组件相对于外壳选择性地移动。226.实施例32227.根据实施例31所述的超声外科器械，其中，主动系统致动器被构造成能够使可移位换能器组件独立于关节运动节段的关节运动而相对于外壳选择性地移动。228.实施例33229.根据实施例31至32中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，主动系统致动器具有相对于可移位换能器组件固定的可平移齿条齿轮，并且其中可平移齿条齿轮被构造成能够被选择性地驱动，从而使可移位换能器组件选择性地平移，以用于使声波导相对于关节运动节段平移。230.实施例34231.根据实施例25至30中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，主体组件还包括被动系统致动器，该被动系统致动器连接到可移位换能器组件并且被构造成能够使可移位换能器组件能够相对于外壳移动。232.实施例35233.根据实施例34所述的超声外科器械，其中，被动系统致动器联接在可移位换能器组件与外壳之间并且可移动地支撑可移位换能器组件，使得可移位换能器组件被构造成能够与声波导一起被推动以适应端部执行器的偏转。234.实施例36235.根据实施例34至35中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，轴组件还包括近侧轴部分和远侧轴部分，关节运动节段定位在近侧轴部分与远侧轴部分之间，其中近侧轴部分限定纵向轴线，并且其中远侧轴部分支撑从其朝远侧延伸的端部执行器，并且其中声波导具有纵向固定到远侧轴部分的远侧波导端部部分，使得关节运动节段的关节运动使声波导沿着纵向轴线平移，从而推动可移位换能器组件的移动。236.实施例37237.根据实施例34至36中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，被动系统致动器具有偏置元件，该偏置元件被构造成能够使可移位换能器组件相对于外壳弹性地偏置。238.实施例38239.根据实施例34至37中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，可移位换能器组件被定位在纵向轴线上并且沿着纵向轴线弹性地偏置。240.实施例39241.根据实施例25至38中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，主体组件还包括机器人驱动接口，该机器人驱动接口被构造成能够连接到机器人驱动器以用于以机器人的方式控制关节运动节段的关节运动。242.实施例40243.一种超声外科器械，包括：(a)端部执行器，该端部执行器包括：(i)夹持臂，该夹持臂被构造成能够选择性地从打开位置朝向闭合位置移动，以及(ii)超声刀，该超声刀相对于夹持臂纵向固定在预定纵向位置，(b)轴组件，该轴组件从端部执行器朝近侧延伸，其中该轴组件包括：(i)近侧轴部分，该近侧轴部分限定纵向轴线，(ii)远侧轴部分，该远侧轴部分支撑从其朝远侧延伸的端部执行器，(iii)关节运动节段，该关节运动节段定位在近侧轴部分与远侧轴部分之间，其中关节运动节段被构造成能够从直线构型关节运动到关节运动构型，从而使端部执行器相对于纵向轴线偏转，(iv)声波导，该声波导具有远侧波导部分、近侧波导部分和在关节运动节段内定位在远侧波导部分与近侧波导部分之间的柔性波导部分，其中远侧波导部分声学地连接到超声刀；以及(c)主体组件，该主体组件从轴组件朝近侧延伸，该主体组件包括：(i)可移位换能器组件，该可移位换能器组件在纵向轴线上固定到近侧波导部分并且被构造成能够生成超声能量，(ii)系统致动器，该系统致动器连接到可移位换能器组件并且被构造成能够使可移位换能器组件沿着纵向轴线平移，以在直线构型和关节运动构型中保持超声刀相对于夹持臂的预定纵向位置。244.实施例41245.根据实施例40所述的超声外科器械，其中，声波导和超声刀在直线构型和关节运动构型中限定恒定纵向长度。246.实施例42247.根据实施例40至41中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，主体组件还包括机器人驱动接口，该机器人驱动接口被构造成能够连接到机器人驱动器以用于以机器人的方式控制关节运动节段的关节运动。248.实施例43249.根据实施例40至42中任一项或多项所述的超声外科器械，其中，当关节运动节段处于直线构型时，可移位换能器组件位于纵向轴线上的近侧位置，并且其中当关节运动节段处于关节运动构型时，可移位换能器组件位于纵向轴线上的远侧位置。250.实施例44251.一种使超声外科器械的端部执行器偏转的方法，包括：(a)移动可移位换能器组件以相对于超声外科器械的轴组件的关节运动节段纵向推动声波导；以及(b)使轴组件的关节运动节段进行关节运动，从而使端部执行器相对于由轴组件限定的纵向轴线偏转。252.vi.杂项253.本文所述的教导内容、表达、实施方案、实施例等中的任一个或多个可与在以下专利中描述的教导内容、表达、实施方案、实施例等中的任一个或多个组合：美国专利申请16/556,625，名称为“ultrasonicsurgicalinstrumentwithaxisymmetricclamping”，与本文件同日提交；美国专利申请16/556,635，名称为“ultrasonicbladeandclamparmalignmentfeatures”，与本文件同日提交；和/或美国专利申请16/556,727，名称为“rotatablelinearactuationmechanism”，与本文件同日提交。这些申请中的每个申请的公开内容均以引用方式并入本文。254.应当理解，本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些之外或作为上述那些的替代的各种其它特征。仅以举例的方式，除以上教导内容之外，应当理解，本文所述的器械可根据以下专利的教导内容中的至少一些来构造和操作：美国专利5,322,055；美国专利5,873,873；美国专利5,980,510；美国专利6,325,811；美国专利6,773,444；美国专利6,783,524；美国专利9,095,367；美国公布2006/0079874；美国公布2007/0191713；美国公布2007/0282333；美国公布2008/0200940；2014年1月7日发布的美国专利8,623,027；2015年5月5日发布的美国专利9,023,071；2013年6月11日发布的美国专利8,461,744；2016年7月5日发布的美国专利9,381,058；美国公布2012/0116265；2016年7月19日发布的美国专利9,393,037；2019年1月8日发布的美国专利10,172,636；以及/或者美国专利申请61/410,603。上述专利、公布和申请中的每一者的公开内容以引用方式并入本文。还应当理解，本文所述的器械可具有与harmonic超声剪刀、harmonic超声剪刀、harmonic超声剪刀和/或harmonic超声刀的各种结构和功能上的相似处。此外，本文所述的器械可具有与在本文中引述和以引用方式并入本文的其它参考中的任一者中教导的装置的各种结构和功能相似性。255.在本文所引用的参考文献的教导内容、harmonic超声剪刀(harmonicultrasonicshears)、harmonic超声剪刀(harmonicultrasonicshears)、harmonic超声剪刀(harmonicultrasonicshears)和/或harmonic超声刀(harmonicultrasonicblades)以及与本文所述的器械有关的本文教导内容之间存在一定程度的重叠的情况下，并非意图将本文的任何描述假定为公认的现有技术。本文的若干教导内容实际上将超出本文引述的参考文献的教导内容以及harmonic超声剪、harmonic超声剪、harmonic超声剪和harmonic超声刀的范围。256.应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。257.上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅举例来说，本文中的各种教导可很容易结合到机器人手术系统的另一示例中，并且本领域普通技术人员将认识到，本文中的各种教导可很容易与以下申请中的任何申请的各种教导结合：2014年9月30日发布的名称为“automatedendeffectorcomponentreloadingsystemforusewitharoboticsystem”的美国专利8,844,789，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月2日公布的名称为“robotically-controlledsurgicalinstruments”的美国专利8,820,605，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月31日公布的名称为“shiftabledriveinterfaceforrobotically-controlledsurgicaltool”的美国专利8,616,431，其公开内容以引用方式并入本文；2013年11月5日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentswithcam-drivenstapledeploymentarrangements”的美国专利8,573,461，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月10日公布的名称为“robotically-controlledmotorizedsurgicalendeffectorsystemwithrotaryactuatedclosuresystemshavingvariableactuationspeeds”的美国专利8,602,288，其公开内容以引用方式并入本文；2016年4月5日发布的名称为“robotically-controlledsurgicalinstrumentwithselectivelyarticulatableendeffector”的美国专利9,301,759，其公开内容以引用方式并入本文；2014年7月22日发布的名称为“robotically-controlledsurgicalendeffectorsystem”的美国专利8,783,541，其公开内容以引用方式并入本文；2013年7月9日发布的名称为“driveinterfaceforoperablycouplingamanipulatablesurgicaltooltoarobot”的美国专利8,479,969，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月12日公布的名称为“robotically-controlledcable-basedsurgicalendeffectors”的美国专利8,800,838，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2013年11月5日公布的名称为“robotically-controlledsurgicalendeffectorsystemwithrotaryactuatedclosuresystems”的美国专利8,573,465，其公开内容以引用方式并入本文。258.上文描述的版本可被设计成在单次使用后丢弃，或者它们可被设计成使用多次。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由操作者重新组装以用于随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本技术的范围内。259.仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或tyvek袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。然后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以用于以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。260.已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。当前第1页12当前第1页12