一种机器人路径规划方法、装置及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人路径规划方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.目前，机器人巡检过程中，通常是先开启机器人扫图功能，建立三维立体坐标系，将地图保存备份，再对机器人巡检的区域进行定点与定线，设置机器人的巡检路线，以及调整机器人巡检的位姿，使机器人的相机能够拍到每个设备。然后通过站控系统下发任务，使机器人控制系统根据任务点的位姿，控制机器人运动到相应位置，拍照，图片回传，再将图片上传到云识别系统，获取识别结果。
3.但是，机器人在巡检流程过程中，扫图也会花费很多时间，用户体验较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种机器人路径规划方法、装置及存储介质，能够提高机器人的扫图速度和质量。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种机器人路径规划方法，所述方法由机器人执行，所述方法包括：
6.从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；
7.根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；
8.在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；
9.以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。
10.一些实施例中，所述规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述方法还包括：
11.根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。
12.一些实施例中，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：
13.接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；
14.响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。
15.一些实施例中，所述接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述方法还包括：
16.接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；
17.响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。
18.一些实施例中，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：
19.接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角度；
20.响应于所述第三指令，控制所述机器人朝向按照所述转动角度转动。
21.第二方面，本技术实施例还提供一种机器人路径规划装置，所述机器人路径规划装置包括：
22.输入输出模块，用于从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；
23.处理模块，用于根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；
24.在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；
25.以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。
26.一些实施例中，所述机器人路径规划装置还包括控制模块，所述处理模块规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述控制模块用于：
27.根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。
28.一些实施例中，所述控制模块具体用于：
29.通过所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；
30.响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。
31.一些实施例中，所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述控制模块还用于：
32.通过所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；
33.响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。
34.一些实施例中，所述控制模块具体用于：
35.通过所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角度；
36.响应于所述第三指令，控制所述机器人朝向按照所述转动角度转动。
37.第三方面，本技术实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本技术实施例提供的任一种机器人路径规划方法中的步骤。
38.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本技术实施例提供的任一种机器人路径规划方法中的步骤。
39.从以上内容可得出，本技术实施例中，从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。可见，能够提高机器人的扫图速度和质量。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本技术中机器人路径规划方法的一种流程示意图；
42.图2本技术中机器人路径规划装置的一种结构示意图；
43.图3是本技术处理设备的一种结构示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.在以下的说明中，本技术的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本技术实施例所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本技术原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。
46.本技术的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本技术的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。
47.本技术中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描
述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
48.首先，在介绍本技术实施例之前，先介绍下本技术关于应用背景的相关内容。
49.本技术提供的机器人路径规划方法的执行主体可以为本技术提供的装置，或者集成了该装置的服务器设备、物理主机、车载终端或者用户设备(userequipment，ue)等处理设备，其中，装置可以采用硬件或者软件的方式实现， ue具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、台式电脑或者个人数字助理(personal digital assitant，pda)等终端设备。
50.下面，开始介绍本技术提供的机器人路径规划方法。
51.参阅图1，图1示出了本技术机器人路径规划方法的一种流程示意图，所述方法应用于机器人扫图导航。本技术实施例以操控云端视频来控制机器人扫图导航为例。机器人和云端的服务器之间建立通信连接，连接成功后，机器人开启深度摄像头、激光雷达、超声等传感器。一个云端建图服务端/界面，用户可从服务端/界面中看到机器人实时扫描导航的目标视频画面。用户可通过操作点击该目标视频中的任意位置。该机器人可为扫地机器人、巡航云台、搬运小车等，本技术实施例不对此作限定。本技术提供的方法，具体可包括如下步骤：
52.101、从服务端接收第一消息。
53.其中，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域。
54.具体来说，服务端可捕捉获取用户在该目标视频上所点击的位置，并截取点击位置和周围图像信息(范围可配置)，及拍摄时间，再将该截取的位置和周围图像信息通过服务器传递给机器人。
55.102、根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点。
56.其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置。
57.具体来说，机器人可通过深度摄像头获取所点击的图像的位置和周围图像的深度信息特征点。
58.103、在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置。
59.其中，预设环境地图可为2d图、3d图、同步定位与地图构建(visualsimultaneous localization and mapping，vslam)图、以及基于视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping，vslam)图。vslam 用于解决移动机器人在未知环境运行时定位导航与地图构建的问题。vslam 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。按照相机的分类，有单目、双目、rgbd、鱼眼、全景等。同时，vslam主要包括视觉里程计(visual odometry，vo)、后端优化、回环检测、建图。vslam前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。本技术实施例以vslam图为例。
60.104、以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径。
61.其中，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点
击位置的移动路径。
62.一些实施方式中，在规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述方法还包括：
63.根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。
64.一些实施方式中，可通过点击鼠标右键、点击云端的目标视频中的图标按钮这两种点击方式来控制机器人的头部转动的方向：
65.1、通过点击鼠标右键控制机器人的头部转动的方向
66.具体来说，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：
67.接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；
68.响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。
69.一些实施方式中，所述接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述方法还包括：
70.接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；
71.响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。
72.可见，通过鼠标来远程控制机器人的头部回正，使得回正后的机器人能够在接下来按照规划的路线朝向目的点击位置所对应的物理位置移动，最终顺利到达该物理位置，避免头部在未回正的情形下，机器人无法正常的按照改规划的路线在规定的时间内顺利到达该物理位置。同时，该回正后的机器人在接下来按照规划的路线朝向目的点击位置所对应的物理位置移动的过程中，服务端中能够实时的监测实际移动路线与规划的路线之间的匹配度。
73.2、通过点击云端的目标视频中的图标按钮控制机器人的头部转动的方向
74.具体来说，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：
75.接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角度；
76.响应于所述第三指令，控制所述机器人朝向按照所述转动角度转动。
77.可见，通过控制云端的目标视频中的图标按钮，即可远程控制机器人的头部朝向，使得机器人能够在接下来按照规划的路线朝向目的点击位置所对应的物理位置移动，最终顺利到达该物理位置。同时，在机器人在接下来按照规划的路线朝向目的点击位置所对应的物理位置移动的过程中，服务端中能够实时的监测实际移动路线与规划的路线之间的匹配度。
78.本技术实施例中，从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点
击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。可见，能够提高机器人的扫图速度和质量。
79.以上对本技术实施例中一种机器人路径规划方法进行介绍，下面将对实施本技术实施例中的一种机器人路径规划方法的机器人路径规划装置20进行介绍。
80.请参阅图3，图3为本技术机器人路径规划装置20的一种结构示意图，其中该机器人路径规划装置20具体可包括如下结构：
81.输入输出模块201，用于从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；
82.处理模块202，用于根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。
83.一些实施例中，所述机器人路径规划装置20还包括控制模块203，所述处理模块202规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述控制模块203用于：
84.根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。
85.一些实施例中，所述控制模块203具体用于：
86.通过所述输入输出模块201接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；
87.响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。
88.一些实施例中，所述输入输出模块201接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述控制模块203还用于：
89.通过所述输入输出模块201接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；
90.响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。
91.一些实施例中，所述控制模块203具体用于：
92.通过所述输入输出模块201接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角度；
93.响应于所述第三指令，控制所述机器人朝向按照所述转动角度转动。
94.本技术实施例中，在输入输出模块201从服务端接收包括截取点击位置和目标区域内的图像信息的第一消息后，处理模块202根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，由于所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；且
处理模块202在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。可见，能够提高机器人的扫图速度和质量。
95.本技术还提供了处理设备，参阅图3，图3示出了本技术处理设备的一种结构示意图，具体的，本技术提供的处理设备包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图1对应的实施例中的各步骤；或者，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图2对应实施例中各模块的功能。
96.示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。
97.处理设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，示意仅仅是处理设备的示例，并不构成对处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，处理器、存储器、输入输出设备以及网络接入设备等通过总线相连。
98.处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是处理设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个处理设备的各个部分。
99.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据处理设备的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmedia card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
100.显示屏用于显示输入输出单元输出的至少一种字符类型的字符。
101.一些实施例中，所所述处理器具体用于执行下述操作：
102.通过所述输入输出单元从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；
103.根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。
104.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、处理设备及其相应模块的具体工作过程，可以参考如图1对应的实施例中的说明，具体在此不再赘述。
105.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
106.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本技术如图1对应的实施例中的的步骤，具体操作可参考如图1对应的实施例中的的说明，在此不再赘述。
107.其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，read onlymemory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
108.由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本技术如图1对应的实施例中的的步骤，因此，可以实现本技术如图1对应的实施例中的所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
109.以上对本技术提供的一种机器人路径规划方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本技术实施例中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。