一种AGV行驶控制方法及系统与流程

一种agv行驶控制方法及系统
技术领域
1.本发明涉及agv控制技术领域，具体涉及一种agv行驶控制方法及系统。


背景技术：

2.无人运输车(agv)在工厂运送物料方面已经应用非常广泛了。对于大多数工厂来说，运送物料的节拍没有要求十分精准，也就是做到“不耽误”就行。但有些工厂则不然，他们对于物料运输节拍要求十分严格，力求做到“分秒不差”，这就对agv运动控制提出了很高的要求。
3.不妨假设以下场景：有一条工厂生产线，分布着10个不均匀分布的工位段，每一个工位段之间的节拍大概是60秒，agv需要走过每个工位段去运输物料，但是所用时间必须误差少于1秒，因为如果一个工位段的误差大于1秒，那么10个工位段所累积误差就有可能超过1分钟了。对于一些分秒必争的生产线，特别是汽车生产线来说，分钟级的误差是很难接受的。
4.为了保证agv在规定时间内走完每一个距离不等的工位段，如果单纯的用路程除以时间计算出速度的方法匀速行驶的话，因为没有实时反馈，总会因为一些误差和一些地面等其他因素导致误差比较大，显然匀速行驶是不太准确的控制方法。
5.因此，有必要对现有的agv行驶控制方式进行改进，以满足物料运输节拍的要求。


技术实现要素：

6.本发明目的在于提供一种agv行驶控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
7.为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
8.一种agv行驶控制方法，所述方法包括以下步骤：
9.步骤s100、获取生产线中每个工位段的标准行驶时长；其中，所述生产线包括多个工位段，多个所述工位段的起始处和结束处均设有地标卡；
10.步骤s200、控制agv沿生产线行驶，确定agv在当前工位段的实际行驶时长；
11.步骤s300、根据agv在当前工位段的时间差调整agv在下一工位段的行驶速度，以使agv沿生产线实际行驶的总时长与agv在每个工位段的标准行驶时长之和相等；其中，所述agv在当前工位段的时间差为agv在当前工位段的实际行驶时长和该工位段的标准行驶时长之差。
12.进一步，所述生产线中每个工位段的起始处和结束处均设有地标卡，所述步骤s200包括：
13.在agv沿生产线行驶过程中实时扫描，以读取地标卡；
14.当agv读取到地标卡时，确定agv当前所处的工位段；
15.记录agv在当前所处的工位段的起始时刻和结束时刻；所述起始时刻为agv读取到当前工位段的起始处的地标卡的时刻，所述结束时刻为agv读取到当前工位段的结束处的
地标卡的时刻；
16.计算所述起始时刻和结束时刻的时间差，得到agv在当前工位段的实际行驶时长。
17.进一步，所述步骤s300包括：
18.若agv在该工位段的实际行驶时长大于该工位段的标准行驶时长，则控制agv提高在下一工位段的行驶速度；否则，控制agv降低在下一工位段的行驶速度；以弥补agv在当前工位段的时间差。
19.进一步，所述方法还包括：
20.获取agv的最高行驶速度和最低行驶速度；
21.在agv沿生产线行驶过程中，实时检测agv的行驶速度，以控制agv的行驶速度不超过最高行驶速度，且不低于最低行驶速度。
22.进一步，所述方法还包括：
23.确定agv在当前工位段的时间差是否大于设定阈值，若是，则计算所述时间差和所述设定阈值的差值；
24.根据所述差值减少agv在该工位段的标准行驶时长。
25.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有agv行驶控制程序，所述agv行驶控制程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的agv行驶控制方法的步骤。
26.一种agv行驶控制系统，所述系统包括：
27.至少一个处理器；
28.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
29.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述任一项所述的agv行驶控制方法。
30.本发明的有益效果是：本发明公开一种agv行驶控制方法及系统，本发明根据agv在当前工位段的时间差调整agv在下一工位段的行驶速度，以使agv沿生产线实际行驶的总时长与agv在每个工位段的标准行驶时长之和相等；通过对agv在每一工位段的行驶速度进行调节控制，能满足物料运输节拍的要求。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1是本发明实施例中agv行驶控制方法的流程示意图；
33.图2是本发明实施例中agv在多个工位段行驶的效果示意图。
具体实施方式
34.以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
35.参考图1，如图1所示为本技术实施例提供的一种agv行驶控制方法，所述方法包括以下步骤：
36.步骤s100、获取生产线中每个工位段的标准行驶时长；其中，所述生产线包括多个工位段，多个所述工位段的起始处和结束处均设有地标卡；
37.步骤s200、控制agv沿生产线行驶，确定agv在当前工位段的实际行驶时长；
38.步骤s300、根据agv在当前工位段的时间差调整agv在下一工位段的行驶速度，以使agv沿生产线实际行驶的总时长与agv在每个工位段的标准行驶时长之和相等；其中，所述agv在当前工位段的时间差为agv在当前工位段的实际行驶时长和该工位段的标准行驶时长之差。
39.参考图2，在一些实施例中，把一条生产线平均分成10等份工位段，agv在每一份工位段的标准行驶时长是6秒，从agv在第一段工位段行驶时就开始计时，当agv走完第一段工位段后马上进行时间对比，一个是标准行驶时长(采用系统时钟，系统时钟是绝对时间)，一个是agv在当前工位段的实际行驶时长，然后根据agv在当前工位段的时间差调整agv在下一工位段的行驶速度。这样做的好处是把agv一段长时间的匀速行驶分解成短时间的匀速行驶调整，能够最大程度上减少误差，同时因为是agv自行比较调整，更智能灵活。
40.作为上述实施例的进一步改进，所述生产线中每个工位段的起始处和结束处均设有地标卡，所述步骤s200包括：
41.在agv沿生产线行驶过程中实时扫描，以读取地标卡；
42.当agv读取到地标卡时，确定agv当前所处的工位段；
43.记录agv在当前所处的工位段的起始时刻和结束时刻；所述起始时刻为agv读取到当前工位段的起始处的地标卡的时刻，所述结束时刻为agv读取到当前工位段的结束处的地标卡的时刻；
44.计算所述起始时刻和结束时刻的时间差，得到agv在当前工位段的实际行驶时长。
45.作为上述实施例的进一步改进，所述步骤s300包括：
46.若agv在该工位段的实际行驶时长大于该工位段的标准行驶时长，则控制agv提高在下一工位段的行驶速度；否则，控制agv降低在下一工位段的行驶速度；以弥补agv在当前工位段的时间差。
47.作为上述实施例的进一步改进，所述方法还包括：
48.获取agv的最高行驶速度和最低行驶速度；
49.在agv沿生产线行驶过程中，实时检测agv的行驶速度，以控制agv的行驶速度不超过最高行驶速度，且不低于最低行驶速度。
50.需要说明的是，由于在实际应用中可能由于铺设的地标的距离问题、或者路面问题、又或者拐弯路段，从而出现与标准行驶时长偏差较大的情况出现，那么agv有可能会在下一工位段出现速度陡增或陡减的现象，速度陡增可能会导致上料人员来不及反应，速度陡减可能导致agv速度过低以至于直接停下来，通过限定一个调整的最高行驶速度和最低行驶速度，可以避免这些问题。
51.作为上述实施例的进一步改进，所述方法还包括：
52.确定agv在当前工位段的时间差是否大于设定阈值，若是，则计算所述时间差和所述设定阈值的差值；
53.根据所述差值减少agv在该工位段的标准行驶时长。
54.需要说明的是，为了避免agv在某一工位段出现时间偏差过大的情形，还可以做灵活的时间配置改变，例如，如果实际运行过程中发现在1
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2这一小段行驶了将近8秒了，那通过后面的工位段再调整行驶时长就很难了，可以把这一工位段的标准行驶时长配置成要4秒，这样一来agv这一工位段的实际行驶时长就能接近6秒了，从而减少agv在当前工位段的时间差。
55.与图1的方法相对应，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有agv行驶控制程序，所述agv行驶控制程序被处理器执行时实现如上述任意一实施例所述的agv行驶控制方法的步骤。
56.与图1的方法相对应，本发明实施例还提供一种agv行驶控制系统，所述系统包括：
57.至少一个处理器；
58.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
59.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述任一实施例所述的agv行驶控制方法。
60.上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
61.所述处理器可以是中央处理单元(central
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processing
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unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital
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signal
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processor，dsp)、专用集成电路(application
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specific
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integrated
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circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
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programmable
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gate
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arr ay，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述agv行驶控制系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个agv行驶控制系统可运行装置的各个部分。
62.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述agv行驶控制系统的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart
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media
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card，smc)，安全数字(secure
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digital，sd)卡，闪存卡(flash
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card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
63.尽管本技术的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本技术的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本技术进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本技术的非实质性改动仍可代表本技术的等效改动。