自动驾驶域控制器检测方法、系统及自动驾驶域控制器与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶域控制器检测方法、系统及自动驾驶域控制器。


背景技术：

2.自动驾驶领域中，一般会设有主控制器和冗余控制器，当主控制器失效时，转为冗余控制器对车辆进行控制，但是现有的对于主控制器的失效检测方式较为简单，无法准确快速实时对主控制器和冗余控制器的运行状态进行检测。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种自动驾驶域控制器检测方法、系统及自动驾驶域控制器，用以解决现有技术中对于主控制器和冗余控制器检测方式效率和准确性较低的技术问题。
4.本发明实施例提供一种自动驾驶域控制器检测方法，包括：
5.接收第一控制芯片发出的检测信号，所述检测信号包括经所述第一控制芯片发出的第一检测信号、经所述第一控制芯片发送至车体控制器的第二检测信号；
6.判断所述检测信号是否为故障信号，若为故障信号，则解除所述第一控制芯片对车辆的控制。
7.根据本发明一个实施例的自动驾驶域控制器检测方法，所述第一检测信号包括：
8.所述第一控制芯片内的安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出的第一检测信号。
9.根据本发明一个实施例的自动驾驶域控制器检测方法，所述检测信号还包括经通讯导线发出的第三检测信号。
10.根据本发明一个实施例的自动驾驶域控制器检测方法，所述第三检测信号以预设频率发出。
11.本发明实施例还提出保护一种自动驾驶域控制器检测系统，包括：
12.接收模块，接收第一控制芯片发出的检测信号，所述检测信号包括经所述第一控制芯片发出的第一检测信号、经所述第一控制芯片发送至车体控制器的第二检测信号；
13.判断模块，判断所述检测信号是否为故障信号，若为故障信号，则解除所述第一控制芯片对车辆的控制。
14.根据本发明一个实施例的自动驾驶域控制器检测系统，所述第一检测信号经所述第一控制芯片内的安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出。
15.根据本发明一个实施例的自动驾驶域控制器检测系统，所述接收模块还包括接收与所述第一控制芯片相连接的通讯导线发出的第三检测信号。
16.本发明实施例提出保护一种自动驾驶域控制器，应用上述的自动驾驶域控制器检测系统，还包括第一控制芯片，其中：
17.所述第一控制芯片与所述接收模块相连接，用于向所述接收模块发送检测信号。
18.根据本发明一个实施例的自动驾驶域控制器，所述第一控制芯片和所述接收模块之间设有通讯导线，所述第一控制芯片通过所述通讯导线以预设频率向所述接收模块发送通信信号。
19.本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括：车体控制器；
20.上述的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与所述车体控制器之间相连接。
21.本发明实施例提供的自动驾驶域控制器检测方法，第二控制芯片接收第一控制芯片发出的检测信号，检测信号还包括经第一控制芯片发出的第一检测信号以及经第一控制芯片发送至车体控制器的第二检测信号，也即第二控制芯片可以直接通过第一检测信号对第一控制芯片的运行状态进行检测，同时，也通过第二检测信号对第一控制芯片发出的信号进行检测，由此当第二控制芯片检测到第一控制芯片发出的第一检测信号和第二检测信号均为故障信号，则切换第二控制芯片控制车辆的运行。
22.本发明实施例提供的自动驾驶域控制器检测系统，采用上述的自动驾驶域控制器检测方法进行检测实施，具备上述自动驾驶域控制器检测方法对应的有益效果，在此不做赘述。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明实施例自动驾驶域控制器检测方法一实施例的方法流程图；
25.图2为本发明实施例自动驾驶控制器检测方法另一实施例的方法流程图；
26.图3为本发明实施例自动驾驶域控制器检测系统一实施例的结构示意图；
27.图4为本发明实施例自动驾驶控制器检测系统另一实施例的结构示意图；
28.图5为本发明实施例自动驾驶域控制器的结构示意图；
29.图6为本发明实施例自动驾驶车辆的结构示意图；
具体实施方式
30.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.需要说明的是，本技术实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它组件或单元。
32.下面结合图1，本发明实施例提出保护一种自动驾驶域控制器检测方法，其中，第一控制芯片可以作为对于车辆的主控芯片，第二控制芯片可以作为车辆的冗余控制芯片，
在此仅为例举，也可以以第二控制芯片作为车辆的主控芯片，以第一控制芯片作为车辆的冗余控制芯片。在本实施例中，以第二控制芯片侧进行阐述，方法包括：
33.s110、接收第一控制芯片发出的检测信号，检测信号包括经第一控制芯片发出的第一检测信号、经第一控制芯片发送至车体控制器的第二检测信号。
34.也即第二控制芯片通过检测第一检测信号和第二检测信号以判断第一控制芯片是否处于正常运行状态。
35.s120、判断检测信号是否为故障信号，若为故障信号，则解除第一控制芯片对车辆的控制。
36.需要说明的是，对于第一控制芯片，通过内部安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出的第一检测信号。第二控制芯片可以通过检测io引脚发出的第一检测信号以确定第一控制芯片的运行状态。
37.进一步，检测信号还包括经通讯导线发出的第三检测信号。也即第一控制芯片和第二控制芯片之间连接有通讯导线，第一控制芯片经通讯导线向第二控制芯片发送预设频率的第三检测信号，第三检测信号可以为一段报文，并在第一控制芯片和第二控制芯片内传输，如果第二控制芯片接收的第三检测信号与初始发出的信号没有发生改变则第一控制芯片正常运行，如果第三检测信号报文出现错误，则表明第一控制芯片运行出现故障，如此实现对于第一控制芯片的检测。报文作为交换和传输的数据单元，内部的数据信息可以对其进行设定，例如可以做成预设的数据块进行发送，以作为检测依据，且可在第一控制芯片和第二控制芯片内部流通传输，数据块的长短、长度在此均不做限定。
38.在本发明的一些实施例中，预设频率可以为每10ms发送一段报文，如此提高对于车辆运行状态检测的效率。在本发明的其他的实施例中，具体的频率也可以为5ms或者15ms等，在此仅为例举，并非限定。
39.也即，第二控制芯片对于第一控制芯片的检测包括三层检测机制，进而对第一控制芯片的运行状态得出更为准确的检测结果。
40.请参照图2，本发明实施例也可以以第一控制芯片侧进行阐述：如下，检测方法包括：
41.s210、对第二控制芯片发出第一检测信号以及对车体控制器发出第二检测信号。
42.s220、接收第二控制芯片发出的切换信号，解除对车辆运行的控制。
43.也即，第一控制芯片发出的控制信号包括发至第二控制芯片的第一检测信号，以及发送至车体控制器的第二检测信号。还包括通过通讯导线向第二控制芯片发出的第三检测信号。
44.第一控制芯片内的安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出第一检测信号，第二控制芯片接收第一检测信号以判断第一控制芯片是否处于正常运行状态。
45.第一控制芯片作为对于车辆的主控芯片，需要对车辆发送控制信号，该控制信号同时被第二控制芯片所接收，如此第二控制芯片通过检测第二检测信号也可以实现对于第一控制芯片运行状态的检测。
46.进一步地，第一控制芯片和第二控制芯片之间连接有通讯导线，第一控制芯片通过通讯导线发送第三检测信号，第三检测信号以预设频率进行发出，且在第一控制芯片和第二控制芯片内传输，当第二控制芯片收到的第三检测信号为故障信号时，则判定第一控
制芯片运行状态为故障状态。
47.在本发明实施例中，还可以采用多端交互进行阐述第一控制芯片与第二控制芯片之间的信号流通。例如：
48.通过第一控制芯片向第二控制芯片发送第一检测信号，第二控制芯片接收到第一检测信号后对其进行判断，如果第一检测信号为故障信号，则切换使第二控制芯片控制车辆的运行。通过第一控制芯片朝向车体控制器发送第二检测信号，第二控制芯片接收第二检测信号并对其进行检测判断，如果第二检测信号为故障信号，则可以切换第二控制芯片控制车辆的运行。进一步地，第一控制芯片通过通讯导线向第二控制芯片发送第三检测信号，第三检测信号在第一控制芯片和第二控制芯片内部流通，当第二控制芯片接收的第三检测信号为故障信号时，则切换使第二控制芯片控制车辆的运行。
49.需要说明的是，上述三重检测机制同步进行，当其中任一者检测为故障时，则对于车辆的控制均可以经第一控制芯片控制切换为第二控制芯片进行控制。如此提高车辆控制的检测精度以及全面性，当第一控制芯片发生故障时，可以及时转至第二控制芯片对其进行控制，由此提高车辆运行时的安全性。
50.请参照图3，在本发明实施例中，还提供一种自动驾驶域控制器检测系统，包括：
51.接收模块，接收第一控制芯片发出的检测信号，检测信号包括经第一控制芯片发出的第一检测信号、经第一控制芯片发送至车体控制器的第二检测信号。
52.也即第二控制芯片通过检测第一检测信号和第二检测信号以判断第一控制芯片是否处于正常运行状态。
53.判断模块，判断检测信号是否为故障信号，若为故障信号，则解除第一控制芯片对车辆的控制。
54.需要说明的是，对于第一控制芯片，通过内部安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出的第一检测信号。第二控制芯片可以通过检测io引脚发出的第一检测信号以确定第一控制芯片的运行状态。
55.进一步，检测信号还包括经通讯导线发出的第三检测信号。也即第一控制芯片和第二控制芯片之间连接有通讯导线，第一控制芯片经通讯导线向第二控制芯片发送预设频率的第三检测信号，第三检测信号可以为一段报文，并在第一控制芯片和第二控制芯片内传输，如果第二控制芯片接收的第三检测信号与初始发出的信号没有发生改变则第一控制芯片正常运行，如果第三检测信号报文出现错误，则表明第一控制芯片运行出现故障，如此实现对于第一控制芯片的检测。
56.在本发明的一些实施例中，预设频率可以为每10ms发送一段报文，如此提高对于车辆运行状态检测的效率。在本发明的其他的实施例中，具体的频率在此仅为例举，并非限定。
57.也即，第二控制芯片对于第一控制芯片的检测包括三层检测机制，进而对第一控制芯片的运行状态得出更为准确、全面的检测结果。
58.请参照图4，也可以以第一控制芯片侧进行阐述，如下：包括：
59.发送模块：对第二控制芯片发出第一检测信号以及对车体控制器发出第二检测信号。
60.处理模块：接收第二控制芯片发出的切换信号，解除对车辆运行的控制。
61.也即，第一控制芯片发出的控制信号包括发至第二控制芯片的第一检测信号，以及发送至车体控制器的第二检测信号。还包括通过通讯导线向第二控制芯片发出的第三检测信号。
62.第一控制芯片内的安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出第一检测信号，第二控制芯片接收第一检测信号以判断第一控制芯片是否处于正常运行状态。
63.第一控制芯片作为对于车辆的主控芯片，需要对车辆发送控制信号，该控制信号同时被第二控制芯片所接收，如此第二控制芯片通过检测第二检测信号也可以实现对于第一控制芯片运行状态的检测。
64.进一步地，第一控制芯片和第二控制芯片之间连接有通讯导线，第一控制芯片通过通讯导线发送第三检测信号，第三检测信号以预设频率进行发出，且在第一控制芯片和第二控制芯片内传输，当第二控制芯片收到的第三检测信号为故障信号时，则判定第一控制芯片运行状态为故障状态。
65.在本发明的一些实施例中，还可以采用多端交互进行阐述第一控制芯片与第二控制芯片之间的信号流通。例如：
66.通过第一控制芯片向第二控制芯片发送第一检测信号，第二控制芯片接收到第一检测信号后对其进行判断，如果第一检测信号为故障信号，则切换使第二控制芯片控制车辆的运行。通过第一控制芯片朝向车体控制器发送第二检测信号，第二控制芯片接收第二检测信号并对其进行检测判断，如果第二检测信号为故障信号，则可以切换第二控制芯片控制车辆的运行。进一步地，第一控制芯片通过通讯导线向第二控制芯片发送第三检测信号，第三检测信号在第一控制芯片和第二控制芯片内部流通，当第二控制芯片接收的第三检测信号为故障信号时，则切换使第二控制芯片控制车辆的运行。
67.需要说明的是，上述三重检测机制同步进行，当其中任一者检测为故障时，则对于车辆的控制均可以经第一控制芯片控制切换为第二控制芯片进行控制。如此提高车辆控制的检测精度以及全面性，当第一控制芯片发生故障时，可以及时转至第二控制芯片对其进行控制，由此提高车辆运行时的安全性。
68.请参照图5，在本发明实施例中，还提出保护一种自动驾驶域控制器，应用于上述的自动驾驶控制器检测系统。
69.具体地，自动驾驶域控制器包括第一控制芯片和与第一控制芯片相连接的第二控制芯片；第一控制芯片和第二控制芯片之间设有通讯导线，第一控制芯片和第二控制芯片均与车体控制器相连接。
70.进一步地，通讯导线以预设频率发出通信信号。
71.需要说明的是，对于第一控制芯片和第二控制芯片内部均设有安全芯片和控制安全芯片的安全机制。
72.第一控制芯片内的安全机制控制安全芯片在目标io引脚发出第一检测信号，第二控制芯片接收第一检测信号并对其进行检测。同时，第一控制芯片可以作为车辆的主控芯片，第二控制芯片可以作为车辆的冗余控制芯片。第一控制芯片在对车辆进行控制时，时刻对车辆发送控制信号，第二控制芯片也可以接收该控制信号，以判断第一控制芯片是否处于正常运行状态。
73.进一步地，第一控制芯片和第二控制芯片之间还连接有通讯导线，第一控制芯片
通过通讯导线向第二控制芯片发送第三检测信号，第三检测信号可以为报文，报文在第一控制芯片和第二控制芯片内部循环传输，当第二控制芯片接收的报文与初始报文不同时，则默认确定第一控制芯片当前处于故障状态，由此切换对于车辆的控制芯片，将原对车辆控制的第一控制芯片切换为第二控制芯片对车辆进行控制。
74.在本发明的一些实施例中，第一控制芯片以预设频率发送报文，预设频率可以为每10ms发送一段报文，如此提高对于车辆运行状态检测的效率。在本发明的其他的实施例中，具体的频率在此仅为例举，并非限定。
75.请参照图6，在本发明实施例中，还提出保护一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括车体控制器和自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器与车体控制器相连接。自动驾驶域控制器中的第一控制芯片或者第二控制芯片用于连接车体控制器，并向车体控制器发送控制信号。
76.需要说明的是，在本发明的一些实施例中，第一控制芯片可以作为车体控制器的主控芯片，第二控制芯片可以作为车体控制器的冗余控制芯片，对于车辆的正常行驶状态，通过第一控制芯片向车体控制器进行发送信号，同时第二控制芯片对第一控制芯片发送的信号也进行接收并检测，以时刻监控第一控制芯片的运行状态，且在第一控制芯片运行出现错误时，切换为第二控制芯片对车辆进行控制。
77.同时，第一控制芯片还会通过安全机制控制安全芯片进而在目标io引脚发出检测信号，第二控制芯片接收该检测信号以对第一控制芯片的运行状态进行监控。
78.进一步地，第一控制芯片和第二控制芯片之间还连接有通讯导线，第一控制芯片以预设频率通过通讯导线发出检测信号，该检测信号在第一控制芯片和第二控制芯片内部传输流通，当第二控制芯片接收的检测信号为故障信号时，则判定第一控制芯片当前处于故障状态，则切换对于车辆的控制芯片，也即切换为第二控制芯片对车辆的运行状态进行控制。
79.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
80.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
81.本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
82.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。