本发明涉及一种确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置。
背景技术：
：近年来，高精度的定位需求正在增加。例如，专利文献1提出了基于以RTK(RealTimeKinematic:实时动态定位)获取的位置信息来搜索与使用者的条件匹配的路径并使移动体(汽车)沿搜索到的路径自动行驶的所谓的汽车导航辅助技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2019-190975号公报技术实现要素：一实施方式涉及的确定装置可以具有获取部和确定部。获取部可以获取位置信息，该位置信息是在成为飞行体路径的基准的任意位置上所设置的终端装置的位置信息，且基于校正信息计算的位置信息，该校正信息是作为与所述终端装置所在区域对应的基准台的坐标而生成的校正信息。确定部可以基于由所述获取部获取的位置信息来确定所述飞行体的飞行路径。附图说明图1是表示与边缘服务对应的路径控制处理的整体流程的一例的图。图2是作为变形例来示出与云服务对应的路径控制处理的整体流程的图。图3是表示实施方式涉及的终端装置的构成例的图。图4是表示实施方式涉及的分发装置的构成例的图。图5是表示实施方式涉及的确定装置的构成例的图。图6是表示实施方式涉及的飞行体装置的构成例的图。图7是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(1)。图8是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(2)。图9是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(3)。图10是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(4)。图11是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(5)。图12是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(6)。图13是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(7)。图14是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(8)。图15是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(9)。图16是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(10)。图17是表示实施方式涉及的路径确定系统的路径控制处理的时序图(1)。图18是表示实施方式涉及的路径确定系统的路径控制处理的时序图(2)。图19是表示实现确定装置的功能的计算机的一例的硬件构成图。具体实施方式以下，参照适当附图，对本申请涉及的确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及用于实施飞行体装置的一个方式(以下，称为“实施方式”)进行说明。此外，本申请涉及的确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置不限于本实施方式。另外，在以下的实施方式中，对相同的部位标注相同的标号，并省略重复的说明。另外，在以下的说明中，有时将通过计算等来获取位置信息的情况称为“定位”。[实施方式]〔1.实施方式涉及的路径控制处理的概要〕首先，对实施方式涉及的路径控制处理的概要进行说明。例如，期待能提供灵活运用无人机、建设设备、农业设备、汽车等位置信息的解决方案、服务的领域较多。如果以无人机为例，不仅只是用于航拍，而且使用的范围正在向对屋顶、壁面、太阳能电池板、供电线等检修这类的产业用途、民间用途扩大。另外，无人机也正在用于警察、消防中的灾害支援、捜索救援活动中。另一方面，例如，在通常的无人机中使用GNSS(或GPS)定位，但通过GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)获得的位置信息有时与实际的位置信息相比产生以数米为单位的误差。在这种情况下，存在由于位置信息的误差而事故(例如，由于碰撞到壁面、供电线而引起的物品损伤、对住民的危险等)的风险提高的可能性。因此，例如，通过RTK(实时动态定位)来进行定位的无人机的灵活运用正在开展。另外，也在谋求飞行体的路径设定所涉及的可用性的改善。以往，例如，在想要使无人机向某目标地点飞行的情况下，使用者需要输入表示该目标地点的位置的位置信息。作为这样的输入方法，有时使用在画面上显示的地图上指定航向点这样的UI。但是，在这种情况下，有时只能指定大致的目标地点而无法使无人机准确地到达目标地点。如果无法使无人机准确地到达目标地点，则存在上述的事故风险提高的可能性。因此，使用者需要输入基于唯一确定的绝对性的值来规定的位置信息，以作为表示目标地点的位置的位置信息。但是，有时难以获得基于绝对性的值来规定的位置信息。例如，在进行以对特定建筑物的壁面进行检修为目的使无人机飞行的路径设计的情况下，能够通过与该用途匹配的专用编程、手动输入来获得绝对性的位置信息，但存在编程、手动输入需要过大劳动力的可能性。另外，此处的程序有时无法应用到另外的用途(例如，与特定建筑物不同的另外建筑物的壁面检修)，在通用性上也有欠缺。对此，在实施方式涉及的路径控制处理中，能够使以飞行体为对象的路径设定中的可用性提升。例如，在实施方式涉及的路径控制处理中，能够在系统侧自动地计算位置信息。即，根据实施方式涉及的路径控制处理，使用者能够简便地设定准确的目标地点。另外，根据实施方式涉及的路径控制处理，不再需要准备与用途匹配的程序、手动输入。即，实施方式涉及的路径控制处理能够提升路径设定的自由度。具体地说，实施方式涉及的路径控制处理可以获取在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所设置的终端装置的位置信息。实施方式涉及的路径控制处理可以将与该终端装置所在区域对应的基准台的坐标作为基准来生成校正信息。实施方式涉及的路径控制处理可以基于校正信息来获取终端装置的位置信息。实施方式涉及的路径控制处理可以基于所获取的终端装置的位置信息来确定飞行体的飞行路径。更具体地说，实施方式涉及的路径控制处理例如可以从使用者接收对飞行路径(例如，飞行路径上的目标地点)进行定义的定义信息。实施方式涉及的路径控制处理例如可以基于位置信息和定义信息来确定飞行体的飞行路径，所述位置信息是基于校正信息计算的。例如，实施方式涉及的路径控制处理可以将以基于校正信息计算的位置信息所示的位置为基准的相对位置、且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。另外，实施方式涉及的路径控制处理例如可以将以计算出的位置作为目标使飞行体飞行的轨道确定为飞行体的飞行路径。〔2.实施方式涉及的路径控制处理的整体像〕接下来使用附图来对实施方式涉及的路径控制处理的整体流程的一例进行说明。此外，在实施方式涉及的路径控制处理中，可以在后述的终端装置10-x侧展开基于校正信息计算表示本终端的位置的位置信息的服务(边缘服务)。另外，在实施方式涉及的路径控制处理中，可以在后述的分发装置100侧展开基于校正信息来计算终端装置10-x的位置信息的服务(云服务)。根据边缘服务，能够在边缘侧(即，终端装置10-x侧)处理信息，因此能够比较高速地进行定位。即，能够实现更实时的定位。另外，根据云服务，也可以不在边缘侧的终端安装计算功能，因此可以实现终端的小型化、省电化、数据通信量的降低。图1表示边缘服务对应的路径控制处理的整体流程的一例。图2作为变形例来示出与云服务对应的路径控制处理的整体流程。路径确定系统1可以包括终端装置10-x、基准台30、飞行体60、分发装置100和确定装置200。终端装置10-x、基准台30、飞行体60、分发装置100和确定装置200可以经由网络N通过有线或无线以能够通信的方式连接。网络N可以包括因特网。网络N可以包括移动体通信网络。移动体通信网络例如可以以3G(3rdGeneration，第三代移动通信技术)通信方式为标准。移动体通信网络例如可以以LTE(LongTermEvolution，长期演进技术)通信方式为标准。移动体通信网络例如可以以5G(5thGeneration，第五代移动通信技术)通信方式为标准。移动体通信网络可以以6G(6thGeneration，第六代移动通信技术)通信方式或更高版本的通信方式为标准。网络N可以包括卫星通信。网络N可以包括LPWA(LowPowerWideArea)、Bluetooth(注册商标)等无线通信。此外，终端装置10-x、基准台30、飞行体60、分发装置100及确定装置200各自只要能够通过有线或无线来进行服务器连接，则不特别限定于网络N。图1例示使用者U1使用终端装置10-x针对确定装置200进行路径设定的情形，该路径设定是用于与目的用途相匹配使飞行体60飞行。终端装置10-x可以是在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所能够设置的便携式信息处理终端。终端装置10-x可以是在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所固定设置的固定的信息处理终端。终端装置10-x可以由使用者U1拥有。终端装置10-x也可以由被赋予使用权限的使用者U1使用。另外，终端装置10-x可以设置在与目的用途对应的任意地点上。例如，使用者U1对于建造物BD(例如，建筑物)中预定楼层的外壁进行检修的情况下，可以使飞行体60沿该楼层的外壁飞行。在这种情况下，使用者U1例如能够在与该壁面对应的建筑物的地面两端各自设置终端装置10-x。此外，建筑物的地面两端是作为飞行路径的基准的任意地点的一例，设置终端装置10-x的地点不限于此。另外，对于设置方法，存在各种变形例，其详情后述。终端装置10-x可以接收卫星信号。具体地说，终端装置10-x例如可以接收GNSS信号。即，终端装置10-x例如可以搭载包括与RTK对应的GNSS接收机在内的GNSS模块(定位模块)和天线。另外，终端装置10-x可以搭载用于与分发装置100、确定装置200通信的通信模块。终端装置10-x可以基于校正信息来进行定位。具体地说，首先，终端装置10-x可以基于卫星信号来获取本终端的位置信息。然后，终端装置10-x可以接收从后述的分发装置100分发的校正信息。终端装置10-x可以基于校正信息来校正通过卫星信号获取的本终端的位置信息。更具体地说，终端装置10-x例如可以使用校正信息通过RTK计算来校正本终端的位置信息。即，终端装置10-x可以通过使用了校正信息的RTK计算来获取已校正的位置信息。终端装置10-x可以搭载能够执行RTK计算的程序。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。以下，在区分终端装置10-x的情况下，将任意数值代入“x”从而以终端装置10-1、终端装置10-2···这样的方式进行表述。终端装置10-x有时仅表述为终端装置10。基准台30可以作为RTK计算中的基准台来发挥功能。即，基准台30可以确定表示基准台30的位置的已知的坐标(已知坐标)。另外，在存在多个基准台30的情况下，可以针对多个基准台30各自确定已知坐标。基准台30可以具有接收卫星信号的接收功能。具体地说，基准台30例如可以具有能够接收GNSS信号的GNSS信号接收功能。即，基准台30可以接收GNSS信号。基准台30可以将已知坐标的信息和基于GNSS信号的信息发送到分发装置100。基于GNSS信号的信息可以包括表示接收到GNSS信号的卫星的信息、表示载波的相位的信息等。具体地说，基准台30例如可以基于RTCM(RadioTechnicalCommissionForMaritimeServices，航海无线电技术委员会)的标准来将各种信息发送到分发装置100。另外，基准台30例如可以将星历表向分发装置100发送。此外，基准台30由任意企业人员等适当设置在任意地点上即可。另外，基准台30例如也可以由管理路径确定系统1的企业人员设置。另外，基准台30也可以从GNSS以外的卫星接收信号。基准台30例如也可以从RNSS(RegionalNavigationSatelliteSystem，区域导航卫星系统)等其他任意卫星接收信号。飞行体60例如可以是无人机。飞行体60可以由使用者U1使用。另外，飞行体60可以搭载进行本机体的定位的定位模块。飞行体60例如可以搭载终端装置10-x作为包括定位模块的装置。即，飞行体60可以通过使用校正信息的RTK计算来获取表示本机体的位置的已校正位置信息。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。另外，飞行体60和终端装置10-x也可以是分别设置的装置。即，使用者U1也可以通过在作为现有制品的飞行体60上将终端装置10-x后装在机体上来进行飞行体60的定位。另外，飞行体60和终端装置10-x也可以是一体的装置。即，使用者U1例如也可以使用具有与终端装置10-x相同的功能的飞行体60来进行飞行体60的定位。此外，飞行体60可以搭载能够对机体进行自动控制的飞行体装置。飞行体装置可以基于从确定装置200获取的路径信息来对飞行体60进行自动控制。飞行体装置例如可以对飞行体60进行自动控制以使其沿着由确定装置200确定的飞行路径进行飞行。此外，也可以将飞行体装置视作飞行体60其本身。即，搭载于飞行体60的飞行体装置也可以转换称为飞行体装置60。分发装置100例如可以是服务器装置。分发装置100可以从基准台30接收基准台30的已知坐标的信息和基准台30接收到的卫星信号的信息。分发装置100可以基于基准台30中作为处理对象的基准台30的已知坐标的信息和卫星信号的信息来生成用于对终端装置10-x的定位的误差进行校正的信息(校正信息)。校正信息例如可以包括基准台30的已知坐标的信息和来自卫星的载波的相位的信息。分发装置100可以将生成的校正信息发送到终端装置10-x。此外，校正信息所包括的信息不限于上述的例子。校正信息可以任意地包括终端装置10-x进行RTK计算所需的信息。在此，对基于使用了校正信息的RTK计算的定位进行说明。首先，终端装置10-x可以通过基于卫星信号的定位来获取本终端的大致的位置信息(概略位置信息)。另外，分发装置100可以生成包括基准台30的已知坐标的信息和基于卫星信号的信息在内的校正信息。分发装置100可以将校正信息发送到终端装置10-x。终端装置10-x可以使用校正信息通过RTK计算来校正概略位置信息。即，终端装置10-x通过RTK计算来计算利用校正信息对概略位置信息进行校正的信息(已校正位置信息)。由此，实施方式涉及的路径控制处理能够获取终端装置10-x的相对高精度的位置信息。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。终端装置10-x可以将已校正位置信息发送到分发装置100。另外，分发装置100可以将已校正位置信息发送到确定装置200。确定装置200例如可以是服务器装置。确定装置200可以通过实施方式涉及的路径控制处理来确定飞行体60的飞行路径。确定装置200可以从分发装置100接收终端装置10-x的已校正位置信息。确定装置200例如可以获取基于基准台30的已知坐标所计算的终端装置10-x的位置信息。确定装置200可以基于所获取的已校正位置信息来确定飞行体60的飞行路径。此外，路径控制处理可以通过在确定装置200中执行实施方式涉及的路径确定程序来实现。以下对实施方式涉及的路径控制处理的整体流程的一例进行说明。另外，在路径控制处理中，将使用GNSS信号作为卫星信号的情况作为一例来进行说明。图1中示出终端装置10-x已经与使用者U1的目的用途匹配地设置在任意地点上的例子。此外，只要能够进行终端装置10-x的定位，则在路径控制处理中使用的卫星信号未特别限定。例如，也可以使用从RNSS等其他任意卫星接收的卫星信号。首先，使用者U1将终端装置10-x的电源设为接通。终端装置10-x可以在电源接通的情况下接收GNSS信号。终端装置10-x可以通过基于GNSS信号的GNSS定位来计算表示本终端的位置(所设置的位置)的位置信息。该位置信息可以是表示在实际的本终端的位置周围数米单位的范围的位置的大致的位置信息(概略位置信息)。终端装置10-x可以将概略位置信息发送到分发装置100(步骤S11)。即，终端装置10-x能够在电源接通的情况下使用概略位置信息向路径确定系统1通知本终端的大致位置。分发装置100可以基于从终端装置10-x接收到的概略位置信息来选定设置在各地的基准台30中的作为处理对象的基准台30。例如，分发装置100可以将与概略位置信息所示的位置对应的区域中所存在的基准台30选定为作为处理对象的基准台30。然后，分发装置100可以向所选定的基准台30发送请求分发GNSS信号的分发请求(步骤S12)。基准台30可以始终接收GNSS信号。即，作为处理对象的基准台30可以在接收到分发请求时将基于接收到的GNSS信号的信息发送到分发装置100(步骤S13)。此外，作为处理对象的基准台30也可以在接收到分发请求之后持续地将GNSS信号持续向分发装置100发送。另外，基准台30也可以将GNSS信号始终向分发装置100推送。即，基准台30即使未接收分发装置100的分发请求也可以向分发装置100发送GNSS信号。在这种情况下，分发装置100也可以存储所接收到的GNSS信号。另外，作为处理对象的基准台30也可以在接收到分发请求的情况下将表示本装置的已知坐标的信息发送到分发装置100。作为处理对象的基准台30也可以将表示本装置的已知坐标的信息与基于GNSS信号的信息一起发送到分发装置100。分发装置100也可以预先存储表示基准台30的已知坐标的信息。分发装置100可以根据表示处理对象的基准台30的已知坐标的信息和基于GNSS信号的信息来生成校正信息。分发装置100可以在从作为处理对象的基准台30接收到GNSS信号时生成校正信息(步骤S14)。然后，分发装置100可以将生成的校正信息发送到作为概略位置信息发送源的终端装置10-x(步骤S15)。终端装置10-x可以基于接收到的校正信息来执行对概略位置信息进行校正的校正计算(步骤S16)。具体地说，例如，终端装置10-x可以通过使用了校正信息的RTK计算来校正概略位置信息，从而计算已校正位置信息。终端装置10-x可以将已校正位置信息发送到分发装置100(步骤S17)。分发装置100可以在从终端装置10-x接收到已校正位置信息的情况下将接收到的已校正位置信息发送到确定装置200(步骤S18)。确定装置200可以从分发装置100获取(接收)已校正位置信息。确定装置200可以将获取的已校正位置信息存储在存储部220中。例如，确定装置200可以将对终端装置10-x进行识别的识别信息与该终端装置10-x通过RTK计算来获得的已校正位置信息建立对应并存储在存储部220中。此外，终端装置10-x在电源接通时将概略位置信息发送到分发装置100，但其后也可以不发送概略位置信息。在这种情况下，分发装置100可以在接收一次概略位置信息时连续地重复步骤S12～S15。而且，分发装置100可以向作为概略位置信息发送源的终端装置10-x连续地发送校正信息。因此，终端装置10-x可以每当连续地接收校正信息时重复步骤S16～S17。另外，分发装置100可以每当接收已校正位置信息时重复步骤S18。即，通过终端装置10-x发送一次概略位置信息以后可以连续地(例如，每秒一次)重复步骤S12～S18。另外，确定装置200的存储部220可以存储每当重复步骤S12～S18时获得的已校正位置信息。此外，“连续地”可以是任意频率，未特别限定。例如，“连续地”可以是每秒一次、五次、十次等频率。另外，确定装置200可以获取对飞行体60的飞行路径进行定义的信息(定义信息)。另外，确定装置200可以判断是否接收到了定义信息。定义信息可以包括例如表示使飞行体60的飞行启动的目标地点(开始目标)的信息以及表示使飞行体60到达的目标地点(到达目标)的信息。例如，定义信息可以包括以终端装置10-x为起点表示方向、距离、高度、角度等的信息。即，定义信息例如可以通过以终端装置10-x为起点的方向、距离、高度、角度等信息来定义开始目标及到达目标。另外，定义信息可以包括在飞行体60能够飞行的空间中规定使飞行体60飞行的虚拟区域的信息。虚拟的区域可以是立体形状也可以是平面形状，未特别限定。即，定义信息也可以定义使飞行体60飞行的虚拟的平面区域及空间区域。定义信息例如在规定多边形的区域时可以包括表示作为区域的各顶点的地点(顶点地点)的信息。另外，定义信息例如在规定圆形或球形的区域时可以包括表示作为区域的中心的地点(中心地点)的信息和表示半径大小的信息。另外，定义信息例如在规定多边形的区域与圆形或球形组合的区域时也可以包括将用于规定这些形状的信息适当组合的信息。另外，定义信息例如也可以包括表示终端装置10-x的位置的信息、表示以终端装置10-x为起点的高度的信息及表示终端装置10-x的高度的信息等。确定装置200例如可以经由能够输入定义信息的终端装置T来获取定义信息。如图1所例示地，使用者U1可以使用终端装置T来输入定义信息(步骤S31)。终端装置T例如可以是智能手机等信息处理终端。终端装置T可以导入用于进行与飞行体60相关的各种控制设定的应用程序(以下，为“应用AP”)。即，确定装置200可以经由应用AP来获取使用者U1输入的定义信息。即，终端装置T例如可以在应用AP被输入定义信息的情况下在定义信息的输入中逐渐地或输入完成之后将定义信息发送到确定装置200。确定装置200可以在从终端装置T接收到定义信息的情况下判定为接收到了定义信息。然后，确定装置200可以基于定义信息和已校正位置信息来计算飞行体60飞行并到达的目标地点。即，确定装置200可以基于定义信息和在步骤S18中获取的已校正位置信息来执行对飞行体60的飞行路径进行确定的路径确定处理(步骤S32)。此外，使用者U1例如可以作为目标地点将飞行体60的起始目标地点(开始目标)和到达目标地点(到达目标)作为定义信息输入到终端装置T。在此，确定装置200所获取的已校正位置信息是基于作为处理对象的基准台30的已知坐标对概略位置信息进行校正而得到。由此，确定装置200所获取的已校正位置信息是与概略位置信息相比更高精度的位置信息。因此，确定装置200可以计算以已校正位置信息为基准的相对位置。确定装置200可以将满足定义信息的相对位置计算为目标地点的位置。而且，确定装置200可以以计算的位置为目标来计算飞行体60飞行的轨道，并确定为飞行体60的飞行路径。即，确定装置200可以基于已校正位置信息和定义信息来计算开始目标及到达目标的位置，并将用于使飞行体60从开始目标飞行到到达目标的轨道确定为飞行路径。此外，飞行路径可以还包括例如用于使飞行体60从当前位置到达开始目标的轨道。另外，飞行路径可以还包括例如用于使飞行体60从到达目标脱离的轨道。确定装置200可以基于存储的已校正位置信息中的最新的已校正位置信息来计算开始目标的位置。例如，确定装置200可以将以最新的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为开始目标的位置。另外，确定装置200可以将以存储的已校正位置信息中的最新的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为到达目标的位置。而且，确定装置200可以将用于使飞行体60从开始目标朝向到达目标飞行的轨道确定为飞行体60的飞行路径。确定装置200可以将表示飞行路径的信息(路径信息)发送到飞行体60。即，确定装置200可以向飞行体60指示以路径信息所示的飞行路径飞行(步骤S33)。飞行体60可以基于路径信息来飞行。飞行体60例如可以在从确定装置200获取到路径信息的情况下对飞行进行自动控制而朝向基于路径信息的开始目标开始飞行。另外，飞行体60可以在到达开始目标的情况下对飞行进行自动控制，依照路径信息所示的路径朝向到达目标飞行。如上所述，飞行体60可以搭载终端装置10-x作为定位模块，随时获取表示本机体的位置的已校正位置信息。在这种情况下，飞行体60可以在对由最新的已校正位置信息表示的当前位置与由获取的路径信息表示的轨道进行比较的同时进行飞行。具体地说，飞行体60可以对当前位置与轨道的位置进行比较，并在对当前位置进行调整的同时进行飞行，使其沿轨道飞行。飞行体60例如可以边进行调整边朝向到达目标飞行，使其不会从轨道的位置偏离。此外，飞行体60也可以持续地获取已校正位置信息。以往，无人机等飞行体有时难以获取准确的位置信息。对此，根据实施方式涉及的飞行控制处理，使用者例如能够通过在成为飞行路径的基准的任意地点上设置终端装置10-x而向飞行体60提供相对准确的位置信息。具体地说，使用者能够通过以终端装置10-x为起点来定义目标地点等而向飞行体60提供相对准确的位置信息。即，确定装置200能够基于终端装置10-x获取的已校正的位置信息来确定相对最合适的飞行路径。由此，根据实施方式涉及的飞行控制处理，使用者能够能够简便地设定准确的目标地点。另外，使用者能够通过使用便携式的终端装置10-x来进行自由度较高的路径设定。因此，根据实施方式涉及的飞行控制处理，能够使路径设定中的可用性提升。此外，在图1的例子中，示出了由终端装置10-x获得的已校正位置信息经由分发装置100发送到确定装置200的例子(步骤S17～S18)。但是，由终端装置10-x获得的已校正位置信息也可以从终端装置10-x向确定装置200直接发送(虚线箭头)。另外，在图1及图2的例子中，示出了分发装置100与确定装置200是不同的分别设置的装置的例子。但是，分发装置100与确定装置200也可以一体化而构成为一个服务器装置。在这种情况下，例如，确定装置200可以构成为包括分发装置100的功能。〔3.实施方式涉及的路径控制处理的变形例〕在上述的实施方式中，对通过终端装置10-x进行的RTK计算来进行定位的服务(边缘服务)的一例进行了说明。在此，也可以展开通过分发装置100进行RTK计算来进行定位的服务(云服务)。即，变形例涉及的路径控制处理在通过分发装置100进行RTK计算来获取已校正位置信息这点上与上述的实施方式涉及的路径控制处理不同。具体地说，例如，也可以在分发装置100中通过进行使用了校正信息的RTK计算来校正终端装置10-x的概略位置信息。以下，将与该云服务对应的路径控制处理的整体流程作为变形例来说明。图2表示实施方式涉及的路径控制处理的变形例。此外，有时对于在变形例中与上述的实施方式的内容重复的内容适当省略或简化。即，在变形例中，标注与上述的实施方式相同的标号的构成也可以包括与上述的实施方式相同的构成。首先，变形例涉及的终端装置10-x也可以不搭载通过RTK计算来进行定位的程序。即，变形例涉及的终端装置10-x搭载与RTK对应的GNSS接收机、天线及用于与分发装置100、确定装置200通信的通信模块即可。因此，变形例涉及的终端装置10-x只要将检测到的GNSS信号向分发装置100发送即可，能够实现终端装置10-x的省电化、进一步小型化。终端装置10-x可以已经与使用者U1的目的用途匹配地设置在任意地点上。另外，在终端装置10-x的电源接通的情况下，终端装置10-x可以开始GNSS信号的检测并将检测到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S21)。另外，虽然未图示，分发装置100也可以通过基于从终端装置10-x接收到的GNSS信号的GNSS定位来计算终端装置10-x的概略位置信息。分发装置100可以在获取到概略位置信息的情况下基于概略位置信息来选定设置在各地的基准台30中的作为处理对象的基准台30。例如，分发装置100可以将与概略位置信息所示的位置对应的区域中所存在的基准台30选定为作为处理对象的基准台30。分发装置100可以向所选定的基准台30发送请求分发GNSS信号的分发请求(步骤S22)。作为处理对象的基准台30可以在接收到分发请求时将接收到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S23)。分发装置100可以在从作为处理对象的基准台30接收到GNSS信号的情况下生成校正信息(步骤S24)。分发装置100可以基于校正信息来执行校正概略位置信息的校正计算(步骤S25)。即，分发装置100可以通过使用了校正信息的RTK计算来校正概略位置信息。即，分发装置100可以通过RTK计算来校正概略位置信息，从而计算已校正位置信息。由此，变形例涉及的路径控制处理能够实现相对高精度的定位。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。分发装置100可以将已校正位置信息发送到确定装置200(步骤S26)。确定装置200可以从分发装置100获取(接收)已校正位置信息。此外，在分发装置100计算了概略位置信息之后可以连续地(例如，每秒一次)重复步骤S21(或者，步骤S22)～S26。即，可以在确定装置200中存储已校正位置信息。此外，在确定装置200中进行的步骤S26以后的一系列路径确定处理与上述的实施方式相同，因此省略说明。〔4.各装置的构成〕接着，使用图3～图6来对实施方式涉及的路径确定系统1所包括的各装置的构成进行说明。〔4-1.终端装置的构成〕图3表示实施方式涉及的终端装置10-x的构成例。终端装置10-x可以具有通信部11、GNSS模块M、存储部12和控制部13。(关于通信部11及GNSS模块M)通信部11例如可以通过NIC(NetworkInterfaceCard，网络接口卡)等来实现。通信部11可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部11例如可以经由网络N在与分发装置100及确定装置200之间收发信息。GNSS模块M能够接收GNSS信号。即，GNSS模块M可以由用于接收GNSS信号的任意部件构成。(关于存储部12)存储部12例如可以由RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、闪存等半导体存储器元件或硬盘、光盘等存储装置来实现。存储部12例如可以存储由概略位置计算部13b计算的概略位置信息、从分发装置100接收到的校正信息、基于使用了该校正信息的RTK计算的已校正位置信息。(关于控制部13)控制部13可以通过利用CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)、GPU(GraphicsProcessingUnit，图形处理单元)、MPU(MicroProcessingUnit，微型处理单元)等使存储在终端装置10-x内部的存储装置中的各种程序以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部13例如可以通过ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)等集成电路来实现。控制部13可以具有第一接收部13a、概略位置计算部13b、第一发送部13c、第二接收部13d、校正部13e和第二发送部13f。此外，控制部13的内部构成不限于图3所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成则也可以是其他构成。另外，控制部13所具有的各处理部的连接关系不限于图3所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于第一接收部13a)第一接收部13a对应于与RTK对应的GNSS接收机和天线，可以接收GNSS信号。另外，第一接收部13a可以将接收到的GNSS信号输出到概略位置计算部13b。(关于概略位置计算部13b)概略位置计算部13b可以通过基于由第一接收部13a接收到的GNSS信号的GNSS定位，来计算表示本装置的位置(设置的位置)的位置信息。即，概略位置计算部13b可以通过基于GNSS信号的GNSS定位来计算概略位置信息。例如，概略位置计算部13b可以在探测到电源接通的情况下计算概略位置信息。概略位置计算部13b可以使概略位置信息存储在存储部12中。(关于第一发送部13c)第一发送部13c可以将由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息发送到分发装置100。(关于第二接收部13d)第二接收部13d可以接收从分发装置100发送的校正信息。另外，第二接收部13d可以使校正信息存储在存储部12中。(关于校正部13e)校正部13e可以基于第二接收部13d接收到的校正信息来执行对概略位置计算部13b计算出的概略位置信息进行校正的校正计算。即，校正部13e可以通过使用了校正信息的RTK计算来校正概略位置信息。另外，校正部13e可以使通过该校正计算来获得的校正后的位置信息(已校正位置信息)存储在存储部12中。(关于第二发送部13f)第二发送部13f可以发送通过校正部13e的RTK计算来获得的已校正位置信息。例如，第二发送部13f可以将已校正位置信息发送到分发装置100。此外，第二发送部13f也可以将已校正位置信息直接发送到确定装置200。〔4-2.分发装置的构成〕图4表示实施方式涉及的分发装置100的构成例。分发装置100可以具有通信部110、存储部120和控制部130。(关于通信部110)通信部110例如可以由NIC等实现。而且，通信部110可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部110例如可以经由网络N在与终端装置10-x、基准台30、确定装置200之间收发信息。(关于存储部120)存储部120例如可以由RAM、闪存等半导体存储器元件或硬盘、光盘等存储装置实现。存储部120例如可以存储由生成部133生成的校正信息、由已校正位置信息获取部134获取的已校正位置信息。(关于控制部130)控制部130可以通过利用CPU、GPU、MPU等使存储在分发装置100内部的存储装置中的各种程序以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部130例如可以由ASIC、FPGA等集成电路实现。控制部130可以具有概略位置获取部131、请求部132、生成部133、已校正位置信息获取部134和发送部135。此外，控制部130的内部构成不限于图4所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成，则也可以是其他构成。另外，控制部130所具有的各处理部的连接关系不限于图4所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于概略位置获取部131)概略位置获取部131可以获取(接收)由终端装置10-x的第一发送部13c发送的概略位置信息。(关于请求部132)请求部132可以在由概略位置获取部131获取到概略位置信息的情况下将请求分发GNSS信号的分发请求向基准台30发送。例如，请求部132可以在由概略位置获取部131获取到概略位置信息的情况下基于获取到的概略位置信息来选定设置在各地的基准台30中的作为处理对象的基准台30。例如，请求部132可以将与概略位置信息所示的位置对应的区域中所存在的基准台30选定为作为处理对象的基准台30。然后，请求部132可以对所选定的基准台30发送请求分发GNSS信号的分发请求。另外，请求部132也能够接收对应于分发请求从基准台发送的GNSS信号。(关于生成部133)生成部133可以生成校正信息。例如，生成部133可以在由请求部132接收到从作为处理对象的基准台30发送的GNSS信号的情况下基于该基准台30的已知坐标和由请求部132接收到的GNSS信号来生成校正信息。例如，生成部133可以生成包括基准台30的已知坐标的信息和基于GNSS信号的信息在内的校正信息。另外，生成部133可以将生成的校正信息存储在存储部120中。另外，生成部133也可以将生成的校正信息向作为概略位置信息发送源的终端装置10-x发送。(关于已校正位置信息获取部134)已校正位置信息获取部134可以获取已校正位置信息。例如，已校正位置信息获取部134可以获取使用了由生成部133生成的校正信息的终端装置10-x侧的RTK计算而得到的已校正位置信息。RTK计算可以由校正部13e进行。另外，已校正位置信息获取部134可以将所获取的已校正位置信息存储在存储部120中。(关于发送部135)发送部135可以将由已校正位置信息获取部134获取的已校正位置信息向确定装置200发送。〔4-3.确定装置的构成〕图5是表示实施方式涉及的确定装置200的构成例的图。确定装置200可以具有通信部210、存储部220和控制部230。(关于通信部210)通信部210例如可以由NIC等实现。而且，通信部210可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部210例如可以经由网络N进行与终端装置10-x、分发装置100之间的信息的收发。(关于存储部220)存储部220例如可以由RAM、闪存等半导体存储器元件或硬盘、光盘等存储装置实现。存储部220例如可以存储由已校正位置信息获取部231获取的已校正位置信息、由确定部233确定的表示飞行路径的路径信息。(关于控制部230)控制部230可以通过利用CPU、GPU、MPU等使存储在确定装置200内部的存储装置中的各种程序(例如，实施方式涉及的路径确定程序)以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部230例如可以由ASIC、FPGA等集成电路实现。控制部230可以具有已校正位置信息获取部231、接收部232、确定部233、指示部234和输出部235。此外，控制部230的内部构成不限于图5所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成，则也可以是其他构成。另外，控制部230所具有的各处理部的连接关系不限于图5所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于已校正位置信息获取部231)已校正位置信息获取部231可以获取在成为飞行体的路径的基准的任意地点上所设置的终端装置10-x的位置信息。已校正位置信息获取部231可以基于以与终端装置10-x所在区域对应的基准台30的已知坐标为基准生成的校正信息来获取终端装置10-x的位置信息。已校正位置信息获取部231可以是获取部的一例。另外，已校正位置信息获取部231可以获取(接收)由发送部136发送的已校正位置信息。另外，已校正位置信息获取部231可以将所获取的已校正位置信息存储在存储部220中。(关于接收部232)接收部232可以从使用者接收对飞行路径进行定义的定义信息。例如，接收部232可以经由应用AP来接收定义信息。图1(图2也同样地)例示接收部232从使用者U1接收定义信息的情况。例如，接收部232可以在将终端装置10-x中的预定终端装置10-x作为利用对象的状态下接收定义使飞行体到达的目标地点(例如，开始目标、到达目标)的定义信息。例如，接收部232在应用AP上选择用于设定直线形的飞行路径的“直线模式”的情况下，可以接收定义使飞行体60到达的至少两个点的目标地点(例如，开始目标、到达目标)的定义信息。即，使用者U1可以使飞行体60沿连结目标地点的直线飞行。另外，接收部232可以在将终端装置10-x中的预定终端装置10-x作为利用对象的状态下接收在飞行体60能够飞行的空间中定义使飞行体60飞行的平面区域的定义信息。例如，接收部232可以接收定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息。例如，接收部232在应用AP上选择用于生成平面区域的模式即“平面模式”的情况下，可以接收定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息。即，使用者U1可以使飞行体60在平面区域中飞行。另外，接收部232可以在将终端装置10-x中的预定终端装置10-x作为利用对象的状态下接收定义空间上的立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。例如，接收部232在应用AP上选择用于生成立体区域的模式即“立体模式”的情况下，可以接收定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。即，使用者U1可以使飞行体60在立体区域中飞行。此外，在上述的例子中，作为向应用AP输入定义信息的模式，分成“直线模式”、“平面模式”及“立体模式”来进行了说明，但应用AP的模式不限于此。例如，应用AP可以是，能够以一个模式输入直线形的飞行路径、平面区域及立体区域的定义信息。即，接收部232可以接收任意地包含至少两个点的目标地点的定义、平面区域的各顶点的定义及立体区域的各顶点的定义在内的定义信息。即，使用者U1可以将用于使飞行体60在飞行体60能够飞行的空间中任意地飞行的定义信息输入到应用AP。例如，使用者U1可以将使飞行体60从某目标地点直线移动到某目标地点、在某空间中立体地移动、在某平面上水平移动等与飞行体60的动作相应的定义信息适当地输入到应用AP。(关于确定部233)确定部233可以基于由已校正位置信息获取部231获取的位置信息来确定飞行体的飞行路径。具体地说，确定部233可以基于由已校正位置信息获取部231获取的已校正位置信息和由接收部232接收的定义信息来确定飞行体的飞行路径。例如，确定部233在由接收部232接收到定义目标地点的定义信息的情况下，可以基于与成为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息和定义信息来确定飞行体的飞行路径。例如，在将一个终端装置10-x作为利用对象的状态下，对接收定义目标地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233可以将以与一个终端装置10-x对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。确定部233例如可以将以计算出的位置为目标地点使飞行体飞行的轨道确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图7来进行说明。另外，在将两个终端装置10-x作为利用对象的状态下，对接收定义与一个终端装置对应的开始地点及与另一个终端装置对应的到达地点作为目标地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233可以将以与这些终端装置对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。确定部233例如可以将使飞行体从与计算出的位置中的开始地点对应的位置朝向与到达地点对应的位置飞行的轨道确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图8来进行说明。另外，对接收了定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233例如可以基于与此时成为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息，来生成满足定义信息的平面区域。确定部233例如可以基于生成的平面区域来确定飞行体的飞行路径。例如，确定部233可以将以与成为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为顶点地点。确定部233可以生成以计算出的顶点地点为顶点的平面区域。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体沿所生成的平面区域移动的轨迹确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图10来进行说明。另外，对接收了定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233可以基于与此时成为利用对象的至少两个终端装置对应的已校正位置信息来生成满足定义信息的立体区域，从而基于生成的立体区域来确定飞行体的飞行路径。例如，确定部233可以将以与成为利用对象的两个终端装置对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为顶点地点。确定部233例如可以生成以计算出的顶点地点为顶点的立体区域。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体沿构成所生成的立体区域的平面区域中的预定平面区域移动的轨迹确定为飞行路径。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体以不离开立体区域的内部的方式在该内部移动的轨迹确定为飞行路径。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体以不进入立体区域的内部的方式在立体区域的外部移动的轨迹确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图11～图16来进行说明。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息存储在存储部220中。(关于指示部234)指示部234可以对作为处理对象的飞行体60指示，以沿确定部233所确定的飞行路径进行飞行。即，指示部234例如可以向飞行体60发送表示由确定部233确定的飞行路径的路径信息。(关于输出部235)输出部235可以基于作为处理对象的飞行体60是否沿确定部233所确定的路径飞行来向飞行体60的使用者输出预定信息。例如，在判定为作为处理对象的飞行体60从确定部233所确定的飞行路径偏离地飞行的情况下，输出部235可以输出飞行体60从该飞行路径偏离的内容的信息。〔4-4.飞行体装置的构成〕图6是表示实施方式涉及的飞行体装置60的构成例的图。飞行体装置60可以具有终端装置10、通信部61、电源62、电动机63和摄像机64。(关于终端装置10)飞行体60可以搭载通过使用了从分发装置100分发的校正信息的RTK计算来进行本机体的定位的定位模块。飞行体60例如可以搭载终端装置10-x(终端装置10)作为定位模块。(关于通信部61)通信部61例如可以由NIC等实现。而且，通信部61可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部61例如可以经由网络N进行与使用者所使用的智能手机等终端装置T、确定装置200之间的信息的收发。通信部61也可以代替终端装置10-x的通信部11来进行与分发装置100、确定装置200之间的信息的收发。(关于电源62)电源62可以是锂离子电池等。电源62能够向飞行体60的各部分供给电力。(关于电动机63)电动机63能够使飞行体60具有的各螺旋推进器(未图示)旋转。另外，飞行体装置60可以包括对电动机63的旋转进行控制的电动机控制器。(关于摄像机64)摄像机64例如可以具备拍摄元件和照明部。拍摄元件可以是输出与投射的光相应的信号的光传感器。拍摄元件例如可以是使用CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)或CCD(ChargeCoupledDevice，电荷耦合器件)的光传感器。照明部能够向撮像区域射出光。(关于控制部65)控制部65可以通过利用CPU、GPU、MPU等使存储在飞行体装置60内部的存储装置中的各种程序以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部65例如可以由ASIC、FPGA等集成电路实现。控制部65可以具有已校正位置信息获取部65a、路径信息获取部65b和飞行控制部65c。此外，控制部65的内部构成不限于图6所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成，则也可以是其他构成。另外，控制部65具有的各处理部的连接关系不限于图6所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于已校正位置信息获取部65a)已校正位置信息获取部65a可以获取利用终端装置10的校正部13e所进行的RTK计算获得的已校正位置信息。(关于路径信息获取部65b)路径信息获取部65b可以获取(接收)由确定装置200的指示部234发送的路径信息。(关于飞行控制部65c)飞行控制部65c能够控制飞行体60的飞行。例如，飞行控制部65c可以基于路径信息获取部65b所获取的路径信息来对飞行体60的飞行进行控制。例如，飞行控制部65c可以基于已校正位置信息获取部65a所获取的已校正位置信息和路径信息获取部65b所获取的路径信息来对飞行体60的飞行进行控制。例如，飞行控制部65c在对最新的已校正位置信息所示出的当前位置与所获取的路径信息所示出的轨道的位置进行比较的同时，对飞行体60的飞行进行控制，以调整使其不从轨道的位置偏离且朝向目标地点飞行。〔5.关于路径确定处理〕对由确定装置200(特别是，确定部233)进行的路径确定处理进行说明。使用者可以将终端装置10-x设置在任意地点上。使用者能够将设置的终端装置10-x作为利用对象。例如，使用者能够根据目的来设定飞行体的飞行路径。使用者可以根据目的在任意地点上设置任意数量的终端装置10-x。另外，使用者能够将定义飞行体的飞行路径的定义信息输入到确定装置200。在图7～图16中，示出设置终端装置10-x的设置方法(设置方式)的变形例的一例和可以根据该变形例来输入的定义信息的一例。另外，在图7～图16中，示出基于所输入的定义信息来进行的路径确定处理的一例。此外，在以下的例子中示出的设置方法的变形例、定义信息仅为一例，使用者能够根据目的来进行各种设置、输入。另外，实施方式涉及的路径确定处理不限于以下的例子。此外，在图7～图16中，对于表示方向、距离、高度的值，使用标号“N71”～“N141”来示出，但可以与状况、用途匹配地应用任意值。即，实施方式涉及的路径确定处理可以根据定义信息的内容来应用任意值。另外，在以下的说明中，为了便于说明，对于标号“N71”～“N141”所示的方向、距离、高度，例如像“正上上空10m”这样示出具体性的方向、距离、高度来进行说明，但使用者U1所定义的定义信息不限于此。即，使用者U1可以使用任意的方向、距离，高度来定义目标地点。〔5-1.路径确定处理(1)〕图7是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(1)。在图7中，例示通过将一台终端装置10-1设置在目的位置而将其作为利用对象的情况。即，使用者U1可以在通过将一台终端装置10-1设置在目的位置上而将其作为利用对象的状态下对确定装置200输入定义以终端装置10-1为起点的直线状的飞行路径的定义信息。使用者U1例如可以将以终端装置10-1作为起始点使用方向、距离、高度来定义飞行路径上的目标地点的定义信息输入到确定装置200。具体地说，使用者U1例如可以将以[从终端装置10-1向“正上上空10m(与N71对应)的地点”(目标地点M11)、从目标地点M11向“东3m(与N72对应)的地点”(目标地点M12)及从目标地点M12向“北5m(与N73对应)的地点”(目标地点M13)]的方式使用方向、距离、高度来定义飞行路径上的目标地点的定义信息输入到确定装置200。确定装置200的接收部232可以接收该定义信息。此外，使用者例如在具有想要从上空以特定轨道对特定区域进行拍摄、或者想要从上空以特定轨道对特定区域散布农药等目的的情况下，设想进行这样的定义信息输入。另外，在此，对应于由使用者U1将终端装置10-1设置于目的位置，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，确定部233例如可以将以终端装置10-1所对应的已校正位置信息所示位置为基准(基准坐标P10-1)的相对位置且满足[相对于终端装置10-1在“正上上空10m的地点”]的位置计算为目标地点M11的位置。例如，确定部233可以基于基准坐标P10-1(x1，y1，z1)和高度“10m”来计算相对坐标m11，从而将相对坐标m11确定为目标地点M11的位置。另外，确定部233例如可以将以终端装置10-1所对应的已校正位置信息所示的位置为基准(基准坐标P10-1)的相对位置且满足[相对于终端装置10-1在“正上上空10m的地点”进而向“东3m的地点”]的位置计算为目标地点M12的位置。例如，确定部233可以基于基准坐标P10-1(x1，y1，z1)、高度“10m”、“东3m”来计算相对坐标m12，从而将相对坐标m11确定为目标地点M12的位置。另外，确定部233例如可以将以终端装置10-1所对应的已校正位置信息所示的位置为基准(基准坐标P10-1)的相对位置且满足[相对于终端装置10-1在“正上上空10m的地点”、进而向“东3m的地点”、进而向“北5m的地点”]的位置计算为目标地点M13的位置。例如，确定部233可以基于基准坐标P10-1(x1，y1，z1)、高度“10m”、“东3m”、“北5m”来计算相对坐标m13，从而将相对坐标m13确定为目标地点M13的位置。另外，确定部233例如可以将从目标地点M11矢量朝向目标地点M12的直线轨道和从目标地点M12矢量朝向目标地点M13的直线轨道组合而成的直线状的轨道K1确定为飞行路径。而且，确定部233可以通过将表示轨道K1的路径信息输入到飞行体60，指示从目标地点M11(开始目标)经由目标地点M12向目标地点M13(到达目标)直线飞行。此外，使用者也能够通过将设置有终端装置10-1的位置(基准坐标P10-1)定义为开始目标且将目标地点M12定义为到达目标，来设定从设置有终端装置10-1的位置向目标地点M12呈直线状并带角度地飞行的飞行路径。另外，使用者也能够通过定义相对于设置有终端装置10-1的位置(基准坐标P10-1)的方向、距离、角度，来设定从设置有终端装置10-1的位置向例如目标地点M12呈直线状并带角度地飞行的飞行路径。另外，使用者也能够通过定义中心地点和半径来设定圆状的飞行路径。在使用图7的例子时，使用者能够通过将目标地点M11定义为圆的中心且将目标地点M11及目标地点M12之间的距离定义为半径来设定圆状的飞行路径。另外，使用者例如也能够将目标地点M13定义为开始目标，再定义相对于目标地点M13的方向和高度，从而设定暂且向目标地点M13飞行并从该处起在维持特定方向和高度的状态下直线移动的飞行路径。在此，使用者可以使飞行体60从设置有终端装置10-x的地点起飞。即，飞行体60例如可以从设置有终端装置10-1的位置起飞并向目标地点M11飞行。而且，飞行体60可以以从目标地点M11到达目标地点M13的方式飞行。另外，使用者也可以使飞行体60从与设置有终端装置10-x的位置相距预定距离的位置起飞。在这种情况下，接收部232例如可以接收定义起飞地点的定义信息。例如，接收部232可以接收以“将与终端装置10-1相距100m的位置作为起飞地点”这类的方式使用将终端装置10-1作为起点的要素来进行定义的定义信息。即，飞行体60可以从起飞地点起飞并向目标地点M11飞行。而且，飞行体60可以以从目标地点M11到达目标地点M13的方式飞行。此外，在到达目标地点M13之后，飞行体60可以返回起飞地点并降落。此外，飞行体60可以在到达目标地点M13之后降落在任意地点。飞行体60例如可以降落在起飞的地点。飞行体60例如可以降落在设置有终端装置10-1的位置。飞行体60例如可以降落在容纳飞行体60的专用站。飞行体60例如可以降落在使用者指定的任意地点。而且，确定部233可以基于与作为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息来确定使飞行体60朝向飞行路径起飞的起飞地点。例如，确定部233可以将以终端装置10-x所对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义起飞地点的定义信息的位置计算为起飞地点的位置。确定部233可以指示从计算的位置朝向飞行路径起飞。在这种情况下，飞行体60例如可以从当前位置暂且朝向起飞地点飞行并降落在起飞地点。其后，飞行体60可以朝向飞行路径所包含的目标地点(例如，开始目标)起飞。〔5-2.路径确定处理(2)〕图8是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(2)。在图8中例示如下情况：对应于想要对建筑物BD的预定楼层所对应的壁面进行检修这类的目的，使用者U1在与该壁面对应的建筑物BD的地面一端设置终端装置10-1，并在另一端设置终端装置10-2。例如，使用者U1可以在与建筑物BD的地面一端相距3m(与N81对应)的地点设置终端装置10-1，并在与建造物BD的地面另一端相距3m(与N82对应)的地点设置终端装置10-2。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1及10-2作为利用对象的状态下，将对以这些终端装置为起点的直线状的飞行路径进行定义的定义信息输入到确定装置200。具体地说，使用者U1例如可以将以[从相对于终端装置10-1在“上空10m(与N83对应)的地点”(目标地点M21)飞行到相对于终端装置10-2在“上空10m(与N84对应)的地点”(目标地点M23)为止]这样使用方向、高度来定义飞行路径上的目标地点的定义信息输入到确定装置200。在这种情况下，确定装置200的接收部232可以接收该定义信息。另外，在此，对应于使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，对应于使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。具体地说，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“10m”来计算相对坐标m21。而且，确定部233可以将计算出的相对坐标m21确定为目标地点M21的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“10m”来计算相对坐标m22。而且，确定部233可以将计算出的相对坐标m22确定为目标地点M22的位置。另外，确定部233可以将从目标地点M21矢量朝向目标地点M22的直线轨道状的轨道K2确定为飞行路径。而且，确定部233可以将表示轨道K2的路径信息输入到飞行体60。即，确定部233可以指示飞行体60从目标地点M21(开始目标)向目标地点M22(到达目标)直线飞行。〔5-3.路径确定处理(3)〕在图8中示出了将连接两台终端装置10-x各自的上空地点之间的线段设定为飞行路径而输入定义信息的例子。但是，使用者U1能够以将连接两台终端装置10-x各自的上空地点之间的线段进一步延长预定距离而设定飞行路径的方式输入定义信息。图9将这样的定义信息的一例和基于该定义信息的路径确定处理的一例示出为与图8对应的变形例。图9是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(3)。作为用于设定进一步延长预定距离的飞行路径的定义信息，使用者U1例如可以将[从相对于终端装置10-2在“上空10m的地点”(目标地点M22)再延长至“5m(与N91对应)的地点”(目标地点M23)]的定义信息输入到确定装置200。在这种情况下，确定装置200的接收部232可以接收该定义信息。另外，确定部233可以基于从目标地点M21朝向M22的矢量(方向)和基准坐标P10-2(x4，y4，z4)来计算位置信息。确定部233例如可以基于表示目标地点M21的位置的位置信息和延长距离“5m”来计算相对坐标m23。而且，确定部233可以将相对坐标m23确定为目标地点M23的位置。另外，确定部233可以将从目标地点M21矢量朝向目标地点M23的直线状的轨道K21确定为飞行路径。而且，确定部233可以将表示轨道K21的路径信息输入到飞行体60。即，确定部233可以指示飞行体60从目标地点M21(开始目标)经由目标地点M22向目标地点M23(到达目标)直线飞行。〔5-4.路径确定处理(4)〕图10是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(4)。在图10的例子中例示如下情况：对应于想要对例如建筑物BD的2F至5F所对应的壁面整体进行检修的目的，使用者U1在与所涉及的壁面对应的建筑物BD的地面一端设置终端装置10-1，并在另一端设置终端装置10-2。例如，使用者U1可以在与建筑物BD的地面一端相距3m(与N101对应)的地点设置终端装置10-1，并在与建筑物BD的地面另一端相距3m(与N102对应)的地点设置终端装置10-2。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1及10-2作为利用对象的状态下，向确定装置200输入以这些终端装置为起点来定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以相对于终端装置10-1的位置在“上空5m(与N103对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T11)且以相对于终端装置10-1在“上空15m(与N104对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T12)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1可以将[以相对于终端装置10-2的位置在“上空5m(与N105对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T21)且以相对于终端装置10-2在“上空15m(与N106对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T21)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1可以将[将以定义信息1及2确定的四个顶点地点连结而形成为平面区域]这样的定义信息3输入到确定装置200。确定装置200的接收部232可以接收该一系列定义信息。另外，在此，对应于使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，对应于使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息1～3的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“5m”来计算相对坐标t11。而且，确定部233可以将相对坐标t11确定为顶点地点T11的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“15m”来计算相对坐标t12。而且，确定部233可以将相对坐标t12确定为顶点地点T12的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“5m”来计算相对坐标t21。而且，确定部233可以将相对坐标t21确定为顶点地点T21的位置。另外，确定部233例如可以基于与终端装置10-2对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“15m”来计算相对坐标t22。而且，确定部233可以将相对坐标t22确定为顶点地点T22的位置。另外，确定部233可以将所确定的四个顶点地点T11、T12、T21、T22连接而生成平面区域AR11。例如，确定部233可以将沿着平面区域AR11在平面区域AR11内移动这样的轨迹确定为飞行路径。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。即，确定部233可以指示飞行体60在平面区域AR11内整体上移动。此外，在飞行体60在一边拍摄飞行路径一边飞行的情况下，确定部233也可以利用拍摄图像的重叠率来确定飞行路径。例如，确定部233可以计算针对行进方向的重叠率、针对相邻的重叠率并确定所拍摄的图像为计算出的重叠率这样的飞行路径。〔5-5.路径确定处理(5)〕图11是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(5)。在图11的例子中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行的目的，使用者U1在建筑物BD的地面一端设置终端装置10-1，并在另一端设置终端装置10-2。例如，使用者U1可以在与建筑物BD的地面一端相距3m的地点设置终端装置10-1，并在与建筑物BD的地面另一端相距3m的地点设置终端装置10-2。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1及10-2作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)且以相对于终端装置10-1“进深10m(与N111对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)且以相对于终端装置10-2“进深10m(与N112对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以将顶点地点T31～T34连接而成的面为底面的高度“30m”(与N113对应)的立体区域]这样的定义信息3输入到确定装置200。确定装置200的接收部232可以接收该一系列定义信息。另外，在此，对应于使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，对应于使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1及2的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和进深“10m”来计算相对坐标t34。而且，确定部233可以将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和进深“10m”来计算相对坐标t33，从而将相对坐标t33确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息3的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以计算以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的情况下的高度“30m”所对应的剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)、进深“10m”和高度“30m”来计算相对坐标t35及t38。另外，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置，并将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)、进深“10m”和高度“30m”来计算相对坐标t36及t37。而且，确定部233例如可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置，并将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233可以将所确定的八个顶点地点T31～T38连接而生成立体区域AR12。另外，确定部233可以基于立体区域AR12来确定飞行路径。确定部233例如可以将飞行体沿着构成立体区域AR12的平面区域中的预定平面区域(例如，连接顶点地点T31、T32、T35、T36而成的平面区域)在该预定平面区域内移动的轨迹确定为飞行路径。另外，例如，确定部233可以将飞行体60不进入立体区域AR12内部而在立体区域AR12外部移动的轨迹确定为飞行路径。另外，例如，确定部233可以将飞行体不离开立体区域AR12的内部而在立体区域AR12内部移动的轨迹确定为飞行路径。此外，在图11的例中，确定部233基于使用者U1所确定的定义信息在空间上生成所谓的立方体的立体区域。但是，使用者可以根据目的通过定义信息来定义任意形状的立体区域。即，使用者例如能够根据以怎样的位置关系设置多少数量的终端装置10-x或者定义怎样的高度等来使确定部233生成各种形状的立体区域。即，确定部233可以基于定义信息来生成任意形状的立体区域。例如，在图11的例中，根据高度，确定部233能够在空间上生成立方体的立体区域。另外，例如，确定部233在使用顶点地点T31、T32、T33(也可以是顶点地点T34)这样的三个顶点地点和高度来定义共计六个顶点地点的情况下，能够在空间上生成三角柱的立体区域。〔5-6.路径确定处理(6)〕图12是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(6)。在图12中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面三端分别设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3。与图11的例子相比，图12的例子在进一步在建筑物BD的地面又一端设置终端装置10-3这点上不同。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-3作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[在基于定义信息1～3的对角线上的位置进而设置一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的高度“30m”(与N121对应)的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。另外，在此，根据使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，根据使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，根据使用者U1将终端装置10-3设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-3对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以地面三台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233例如可以基于这三个基准坐标来计算相对坐标t34，从而将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以地面三台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以计算以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的情况下的高度“30m”所对应的剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“30m”来计算相对坐标t35，从而将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“30m”来计算相对坐标t36。而且，确定部233可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-1(x5，y5，z5)和高度“30m”来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，例如，确定部233可以基于相对坐标t35～t37的相关性来计算剩余的相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1确定定义信息来确定飞行体的飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-7.路径确定处理(7)〕图13是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(7)。在图13中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面两端各自设置终端装置10-1及终端装置10-2，另外，在建筑物BD的房顶设置终端装置10-3。与图12的例子相比，图13的例子在建筑物BD上设置终端装置10-3的地点上不同。具体地说，在图12的例子中，以规定顶点地点之一的方式在建筑物BD的地面一端设置有终端装置10-3，与之不同，在图13的例子中，以规定高度的方式在建筑物BD的屋顶设置。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-3作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)且以相对于终端装置10-1“进深10m(与N131对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)且以相对于终端装置10-2“进深10m(与N132对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面且以终端装置10-3的位置为高度的立体区域]这样的定义信息3输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面两台终端装置10-x所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1及2的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和进深“10m”来计算相对坐标t34。而且，确定部233可以将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和进深“10m”来计算相对坐标t33。而且，确定部233可以将相对坐标t33确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233可以将以终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息所示的位置的坐标(基准坐标)为基准的相对位置且满足定义信息3的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以通过对于连接顶点地点T31～T34而成的面应用以终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x6，y6，z6)表示的高度来计算剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)、进深“10m”和基准坐标P10-3来计算相对坐标t35及t38。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置，并将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)、进深“10m”和基准坐标P10-3来计算相对坐标t36及t37。而且，确定部233可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置，并将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-8.路径确定处理(8)〕图14是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(8)。在图14中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面四端分别设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3、终端装置10-4。与图12相比，在图14的例子中还增加一个终端装置10-x(共计四个)。另外，与图12相比，在图14的例子中，还在建筑物BD的剩余一端设置有所增加的一个终端装置10-x。具体地说，在图14的例子中，所增加的终端装置10-4设置在建筑物BD的剩余一端。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-4作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-4的位置为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的高度“30m”(与N141对应)的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面四台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-4所对应的基准坐标P10-3(x7，y7，z7)确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以四台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以计算以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的情况下的高度“30m”所对应的剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“30m”来计算相对坐标t35。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“30m”来计算相对坐标t36。而且，确定部233可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-1(x5，y5，z5)和高度“30m”来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x7，y7，z7)和高度“30m”来计算相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-9.路径确定处理(9)〕图15是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(9)。在图15中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面三端分别设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3，另外在建筑物BD的屋顶设置终端装置10-4。与图12的例子相比，图15的例子还增加一个终端装置10-x(共计四个)。另外，与图12的例子相比，图15的例子还将所增加的一个终端装置10-x设置在建筑物BD的屋顶。具体地说，在图15的例中，所增加的终端装置10-4设置在建筑物BD的屋顶。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-4作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以基于定义信息1～3的对角线上的位置进而作为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面且以终端装置10-4的位置为高度的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面三台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233可以基于这三个基准坐标来计算相对坐标t34。确定部233例如可以将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以通过对于连接顶点地点T31～T34而成的面应用以终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x6，y6，z6)表示的高度来计算剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和基准坐标P10-4来计算相对坐标t35。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和基准坐标P10-4来计算相对坐标t36。而且，确定部233例如可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)和基准坐标P10-4来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233可以基于相对坐标t35～t37的相关性来计算剩余的相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-10.路径确定处理(10)〕图16是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(10)。在图16中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面四端各自设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3、终端装置10-4，另外在建筑物BD的屋顶设置终端装置10-5。与14的例子相比，图16的例子还增加一个终端装置10-x(共计五个)。另外，与14的例子相比，在图16的例子中，还在建筑物BD的屋顶设置有所增加的一个终端装置10-x。具体地说，在图16的例子中，所增加的终端装置10-5设置在建筑物BD的屋顶。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-5作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-4的位置为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面且以终端装置10-5的位置为高度的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面四台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x7，y7，z7)确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息所示的位置的坐标(基准坐标)为基准的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以通过对于连接顶点地点T31～T34而成的面应用以终端装置10-5所对应的基准坐标P10-5(x6，y6，z6)表示的高度来计算剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t35。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t36。而且，确定部233将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x7，y7，z7)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔6.处理步骤〕接下来使用图17及图18来对实施方式涉及的路径确定系统1的路径控制处理的步骤进行说明。在图17中主要对服务器装置侧的路径控制处理的步骤进行说明。在图18中主要对飞行体60侧的路径控制处理的步骤进行说明。〔6-1.处理步骤(1)〕图17是表示实施方式涉及的路径确定系统1的路径控制处理的时序图(1)。首先，通过设置在飞行体的路径的基准的任意地点上而成为利用对象的终端装置10-x接通电源。这样，终端装置10-x的第一接收部13a开始接收GNSS信号(步骤S101)。另外，终端装置10-x的概略位置计算部13b通过基于由第一接收部13a接收到的GNSS信号的GNSS定位来计算表示本装置的位置(设置的位置)的位置信息(步骤S102)。即，概略位置计算部13b基于GNSS信号来计算概略位置信息。终端装置10-x的第一发送部13c将由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息发送到分发装置100(步骤S103)。这样，分发装置100的概略位置获取部131获取(接收)由第一发送部13c发送的概略位置信息(步骤S104)。分发装置100的请求部132在由概略位置获取部131获取概略位置信息时将请求分发GNSS信号的分发请求发送到基准台30(步骤S105)。例如，请求部132基于概略位置信息来选定作为处理对象的基准台30，并向选定的作为处理对象的基准台30发送分发请求。基准台30在从请求部132接收分发请求时(步骤S106)，将在接收到分发请求的时刻探测到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S107)。请求部132接收从基准台30发送的GNSS信号(步骤S108)。分发装置100的生成部133基于由请求部132接收到的GNSS信号来生成校正信息，并将校正信息发送到终端装置10-x(步骤S109)。例如，生成部133以基准台30的已知坐标为基准，基于该坐标和GNSS信号来生成校正信息。终端装置10-x的第二接收部13d接收从分发装置100发送的校正信息(步骤S110)。另外，终端装置10-x的校正部13e基于由第二接收部13d接收到的校正信息来执行对由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息进行校正的校正计算(步骤S111)。例如，校正部13e通过使用校正信息的RTK计算来对概略位置信息进行校正。另外，终端装置10-x的第二发送部13f将步骤S111中的由校正部13e利用RTK计算获得的已校正位置信息发送到分发装置100(步骤S112)。分发装置100的已校正位置信息获取部134接收(获取)由第二发送部13f发送的已校正位置信息，另外，发送部135将该已校正位置信息发送到确定装置200(步骤S113)。确定装置200的已校正位置信息获取部231获取(接收)由发送部135发送的已校正位置信息(步骤S114)。在此，例如，通过重复步骤S105～S114，在确定装置200中存储当前时刻最新的已校正位置信息。确定装置200的接收部232在确定装置200存储已校正位置信息的同时判定是否从使用者接收了定义飞行路径的定义信息(步骤S115)。接收部232在判定为未接收定义信息的期间(步骤S115；否)，待机直到能够判定为接收了定义信息为止。另一方面，确定部233在判定为由接收部232接收了定义信息的情况下(步骤S115；是)，基于已校正位置信息和定义信息来确定飞行路径(步骤S116)。关于在此进行的路径确定处理，由于以路径确定处理(1)到路径确定处理(10)为例进行了说明，因此省略。此外，路径确定处理不限于路径确定处理(1)到路径确定处理(10)的例子。确定装置200的指示部234将由确定部233确定的表示飞行路径的路径信息发送到飞行体60。即，确定装置200对飞行体60指示以路径信息所示的飞行路径飞行(步骤S117)。飞行体装置60的路径信息获取部65b获取(接收)由指示部234发送的路径信息(步骤S118)。〔6-2.处理步骤(2)〕图18是表示实施方式涉及的路径确定系统1的路径控制处理的时序图(2)。在图18的例子中，主要接着步骤S118来说明在飞行体60侧进行的飞行控制的步骤。路径信息获取部65b判定是否能够从确定装置200获取路径信息(步骤S201)。路径信息获取部65b在判定为无法获取路径信息的期间(步骤S201；否)待机直到能够判定为已获取为止。另一方面，飞行控制部65c在判定为能够获取路径信息的情况下(步骤S201；是)，开始基于路径信息的自动飞行(步骤S202)。在通过飞行控制部65c开始自动飞行的情况下，飞行体60可以沿以路径信息示出的飞行路径飞行。具体地说，例如，通过重复进行以下处理直到飞行体60到达以路径信息示出的到达目标为止，飞行体60可以沿以路径信息示出的飞行路径飞行。此外，以下，对终端装置10-x搭载于飞行体60(飞行体装置60)的例子进行说明。例如，终端装置10-x的第一接收部13a在飞行体60的自动飞行开始之后始终接收GNSS信号(步骤S203)。因此，终端装置10-x的概略位置计算部13b通过基于由第一接收部13a接收到的GNSS信号的GNSS定位来计算表示飞行体60的当前位置的位置信息(步骤S204)。即，概略位置计算部13b基于GNSS信号来计算概略位置信息。终端装置10-x的第一发送部13c将由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息发送到分发装置100(步骤S205)。这样，分发装置100的概略位置获取部131获取(接收)由第一发送部13c发送的概略位置信息(步骤S206)。分发装置100的请求部132在由概略位置获取部131获取概略位置信息时将请求分发GNSS信号的分发请求发送到基准台30(步骤S207)。例如，请求部132基于概略位置信息来选定作为处理对象的基准台30，并向选定的作为处理对象的基准台30发送分发请求。基准台30在从请求部132接收分发请求时(步骤S208)，将在接收到分发请求的时刻探测到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S209)。请求部132接收从基准台30发送的GNSS信号(步骤S210)。分发装置100的生成部133基于由请求部132接收到的GNSS信号来生成校正信息，并将生成的校正信息发送到终端装置10-x(步骤S211)。例如，生成部133以基准台30的坐标为基准来生成校正信息。终端装置10-x的第二接收部13d接收从分发装置100发送的校正信息(步骤S212)。另外，终端装置10-x的校正部13e基于由第二接收部13d接收到的校正信息来执行对步骤S204中所计算出的概略位置信息进行校正的校正计算(步骤S213)。例如，校正部13e通过使用校正信息的RTK计算来对概略位置信息进行校正。在此，飞行体装置60的已校正位置信息获取部65a获取步骤S213中的由校正部13e利用RTK计算获得的已校正位置信息，并向飞行控制部65c输出。另外，终端装置10-x的第二发送部13f将步骤S213中的由校正部13e利用RTK计算获得的已校正位置信息发送到分发装置100(步骤S214)。分发装置100的已校正位置信息获取部134接收(获取)由第二发送部13f发送的已校正位置信息(步骤S215)。另外，虽然在图18中未图示，分发装置100的发送部135将该已校正位置信息向确定装置200发送。飞行控制部65c可以基于从已校正位置信息获取部65a输出的已校正位置信息和由路径信息获取部65b获取的路径信息来控制飞行体60的飞行。具体地说，飞行控制部65c例如对飞行体60的飞行进行控制，使得飞行体60沿由路径信息示出的飞行路径飞行(步骤S216)。飞行控制部65c可以一边对已校正位置信息示出的当前位置与路径信息示出的轨道的位置进行比较一边对飞行体60的飞行进行控制。具体地说，飞行体60可以一边对当前位置与轨道的位置进行比较并调整当前位置使得沿轨道飞行一边进行飞行。飞行体60例如可以在调整使得不从轨道的位置偏离的同时朝向到达目标飞行。另外，通过重复步骤S203～S216，飞行控制部65c能够连续地获取已校正位置信息。即，飞行控制部65c能够连续地获取由于飞行移动而发生变化的最新的相对高精度的当前位置(飞行体60的当前位置)。由此，在一个实施方式中，飞行体装置60能够实现沿着路径信息示出的轨道的相对高精度的飞行。另外，在一个实施方式中，飞行体装置60即使在例如由于风等的影响而从飞行路径偏离的情况下，也能够探测偏离的情况。另外，在一个实施方式中，飞行体装置60能够在从飞行路径偏离的情况下使其返回到飞行路径。另外，如上所述，发送部135能够将表示飞行体60当前位置的已校正位置信息持续地送到确定装置200。因此，确定装置200能够存储与飞行体60对应的已校正位置信息。据此，确定装置200能够识别飞行体60的当前位置。在此，在一个实施方式中，确定装置200能够识别飞行体60的当前位置。另外，确定装置200也具有表示对于飞行体60确定的飞行路径的路径信息。因此，一个实施方式涉及的确定装置200可以判定飞行体60是否沿该飞行路径飞行(即，飞行体60是否从飞行路径偏离)。另外，确定装置200的输出部235在判定为飞行体60从确定部233确定的飞行路径偏离地飞行的情况下，输出飞行体60从飞行路径偏离的信息。例如，输出部235从飞行体60的使用者所具有的终端装置T输出从飞行路径偏离的信息。具体地说，输出部235例如可以在飞行体60从飞行路径偏离的情况下向终端装置T输出提醒。另外，例如，输出部235也可以使终端装置T显示飞行路径与相对飞行路径偏离的目的地的地点重叠显示的地图信息。〔7.其他实施方式〕终端装置10-x通过组合在上述实施方式中示出的路径控制处理，期待在上述例子以外也灵活运用到各种领域中。以下，示出终端装置10-x的用例的一例。例如，在将终端装置10-x设置于预定对象之后，输入与目的匹配的定义信息。在这种情况下，确定装置200也可以在与对象之间的距离保持预定距离的状态下对飞行体60进行控制，使得以追踪对象这样的飞行路径飞行。据此，一个实施方式涉及的确定装置200能够将例如车辆、铁道、无人机等这样的移动对象作为对象，在将与对象之间的距离保持恒定的同时获取拍摄图像。另外，例如，在以针对对象检修的目的进行拍摄的情况下，确定装置200能够通过获取距离保持恒定的拍摄图像来提高检修的精度。另外，确定装置200也可以基于从终端装置10-x获得的位置信息(已校正位置信息)的履历来确定最适合的飞行路径。例如，在终端装置10-x搭载于车辆的情况下，确定装置200可以基于从终端装置10-x获得的位置信息的履历来检测表示该车辆以怎样的轨迹进行了移动的移动轨迹。在这种情况下，如果在更多的车辆中搭载终端装置10-x，则确定装置200能够检测移动轨迹的统计。即，一个实施方式涉及的确定装置200可以检测车道。在这种情况下，确定装置200也可以将在检测到的移动轨迹(车道)上空从移动轨迹偏离的轨迹确定为飞行路径。具体地说，确定装置200可以将在移动轨迹的上空沿着移动轨迹的轨迹确定为飞行路径。据此，一个实施方式涉及的确定装置200能够降低飞行体60朝向车辆、车道下落的风险。另外，一个实施方式涉及的确定装置200能够确定能够对交通状况进行拍摄的飞行路径。另外，确定装置200也可以基于从终端装置10-x获得的位置信息(已校正位置信息)的履历来确定最适于线路检修的飞行路径。在这种情况下，由于终端装置10-x搭载在铁道上，一个实施方式涉及的确定装置200能够检测与线路相应的相对高精度的坐标。即，一个实施方式涉及的确定装置200能够通过将与线路相应的坐标示出的轨迹确定为飞行路径而使飞行体60灵活运用于线路检修。〔8.硬件构成〕另外，上述实施方式涉及的路径确定系统1所包括的终端装置10-x、飞行体装置60、分发装置100及确定装置200例如可以由图19所示这样的构成的计算机1000实现。以下，举出确定装置200为例来进行说明。图19是表示实现确定装置200的功能的计算机1000的一例的硬件构成图。计算机1000可以具有CPU1100、RAM1200、ROM1300、HDD1400、通信接口(I/F)1500、输入输出接口(I/F)1600及媒体接口(I/F)1700。CPU1100可以基于存储在ROM1300或HDD1400中的程序来进行动作而进行各部分的控制。ROM1300可以存储在计算机1000启动时由CPU1100执行的启动程序、依赖于计算机1000的硬件的程序等。HDD1400可以存储由CPU1100执行的程序及通过该程序来使用的数据等。通信接口1500可以经由通信网50从其他设备接收数据并向CPU1100发送。通信接口1500可以将CPU1100生成的数据经由通信网50向其他设备发送。CPU1100可以经由输入输出接口1600来控制显示器、打印机等输出装置及键盘、鼠标等输入装置。CPU1100可以经由输入输出接口1600从输入装置获取数据。另外，CPU1100可以将生成的数据经由输入输出接口1600向输出装置输出。媒体接口1700可以读取被存储在记录介质1800中的程序或数据并经由RAM1200向CPU1100提供。CPU1100可以经由媒体接口1700将该程序从记录介质1800加载到RAM1200上并执行加载的程序。记录介质1800例如可以是DVD(DigitalVersatileDisc，数字多功能光盘)、PD(PhasechangerewritableDisk，相变可重写磁盘)等光学记录介质、MO(Magneto-Opticaldisk，磁光盘)等光磁记录介质、磁带介质、磁记录介质或半导体存储器等。例如，在计算机1000作为实施方式涉及的确定装置200来发挥功能的情况下，计算机1000的CPU1100可以通过执行加载到RAM1200上的程序来实现控制部230的功能。另外，HDD1400可以存储存储部120内的数据。CPU1100可以将这些程序从记录介质1800中读取并执行。CPU1100也可以经由通信网50从其他装置获取这些程序。〔9.其他〕另外，图示的各装置的各构成要素为功能概念性的内容，不需要必须像物理性地图示的那样构成。即，各装置的分散、统合的具体方式不限于图示的内容，能够根据各种负载、使用状况等以任意单位功能性或物理性地分散、统合来构成其全部或一部分。例如，在上述实施方式中包括多个终端装置10-x的情况下，多个终端装置10-x可以是各自不同的装置。即，只要能够实现本终端的功能，则多个终端装置10-x也可以不是分别相同的装置。例如，根据设置或搭载终端装置10-x的情形，装置的形状、所具有的功能可以不同。以上，基于若干附图对本申请的实施方式详细地进行了说明，但这些内容为例示，以发明公开一栏所记载的方式为例，能够以基于本领域技术人员的知识来施加各种变形、改良后的其他方式实施本发明。另外，上述的“部(部、模块、单元)”能够替换为“构件”、“电路”等。例如，确定部能够替换为确定构件、确定电路等。标号说明1路径确定系统10终端装置13a第一接收部13b概略位置计算部13c第一发送部13d第二接收部13e校正部13f第二发送部30基准台60飞行体装置(飞行体)65a已校正位置信息获取部65b路径信息获取部65c飞行控制部100分发装置131概略位置获取部132请求部133生成部134已校正位置信息获取部135发送部200确定装置232接收部233确定部234指示部235输出部当前第1页12当前第1页12
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：近年来，高精度的定位需求正在增加。例如，专利文献1提出了基于以RTK(RealTimeKinematic:实时动态定位)获取的位置信息来搜索与使用者的条件匹配的路径并使移动体(汽车)沿搜索到的路径自动行驶的所谓的汽车导航辅助技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2019-190975号公报技术实现要素：一实施方式涉及的确定装置可以具有获取部和确定部。获取部可以获取位置信息，该位置信息是在成为飞行体路径的基准的任意位置上所设置的终端装置的位置信息，且基于校正信息计算的位置信息，该校正信息是作为与所述终端装置所在区域对应的基准台的坐标而生成的校正信息。确定部可以基于由所述获取部获取的位置信息来确定所述飞行体的飞行路径。附图说明图1是表示与边缘服务对应的路径控制处理的整体流程的一例的图。图2是作为变形例来示出与云服务对应的路径控制处理的整体流程的图。图3是表示实施方式涉及的终端装置的构成例的图。图4是表示实施方式涉及的分发装置的构成例的图。图5是表示实施方式涉及的确定装置的构成例的图。图6是表示实施方式涉及的飞行体装置的构成例的图。图7是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(1)。图8是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(2)。图9是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(3)。图10是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(4)。图11是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(5)。图12是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(6)。图13是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(7)。图14是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(8)。图15是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(9)。图16是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(10)。图17是表示实施方式涉及的路径确定系统的路径控制处理的时序图(1)。图18是表示实施方式涉及的路径确定系统的路径控制处理的时序图(2)。图19是表示实现确定装置的功能的计算机的一例的硬件构成图。具体实施方式以下，参照适当附图，对本申请涉及的确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及用于实施飞行体装置的一个方式(以下，称为“实施方式”)进行说明。此外，本申请涉及的确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置不限于本实施方式。另外，在以下的实施方式中，对相同的部位标注相同的标号，并省略重复的说明。另外，在以下的说明中，有时将通过计算等来获取位置信息的情况称为“定位”。[实施方式]〔1.实施方式涉及的路径控制处理的概要〕首先，对实施方式涉及的路径控制处理的概要进行说明。例如，期待能提供灵活运用无人机、建设设备、农业设备、汽车等位置信息的解决方案、服务的领域较多。如果以无人机为例，不仅只是用于航拍，而且使用的范围正在向对屋顶、壁面、太阳能电池板、供电线等检修这类的产业用途、民间用途扩大。另外，无人机也正在用于警察、消防中的灾害支援、捜索救援活动中。另一方面，例如，在通常的无人机中使用GNSS(或GPS)定位，但通过GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)获得的位置信息有时与实际的位置信息相比产生以数米为单位的误差。在这种情况下，存在由于位置信息的误差而事故(例如，由于碰撞到壁面、供电线而引起的物品损伤、对住民的危险等)的风险提高的可能性。因此，例如，通过RTK(实时动态定位)来进行定位的无人机的灵活运用正在开展。另外，也在谋求飞行体的路径设定所涉及的可用性的改善。以往，例如，在想要使无人机向某目标地点飞行的情况下，使用者需要输入表示该目标地点的位置的位置信息。作为这样的输入方法，有时使用在画面上显示的地图上指定航向点这样的UI。但是，在这种情况下，有时只能指定大致的目标地点而无法使无人机准确地到达目标地点。如果无法使无人机准确地到达目标地点，则存在上述的事故风险提高的可能性。因此，使用者需要输入基于唯一确定的绝对性的值来规定的位置信息，以作为表示目标地点的位置的位置信息。但是，有时难以获得基于绝对性的值来规定的位置信息。例如，在进行以对特定建筑物的壁面进行检修为目的使无人机飞行的路径设计的情况下，能够通过与该用途匹配的专用编程、手动输入来获得绝对性的位置信息，但存在编程、手动输入需要过大劳动力的可能性。另外，此处的程序有时无法应用到另外的用途(例如，与特定建筑物不同的另外建筑物的壁面检修)，在通用性上也有欠缺。对此，在实施方式涉及的路径控制处理中，能够使以飞行体为对象的路径设定中的可用性提升。例如，在实施方式涉及的路径控制处理中，能够在系统侧自动地计算位置信息。即，根据实施方式涉及的路径控制处理，使用者能够简便地设定准确的目标地点。另外，根据实施方式涉及的路径控制处理，不再需要准备与用途匹配的程序、手动输入。即，实施方式涉及的路径控制处理能够提升路径设定的自由度。具体地说，实施方式涉及的路径控制处理可以获取在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所设置的终端装置的位置信息。实施方式涉及的路径控制处理可以将与该终端装置所在区域对应的基准台的坐标作为基准来生成校正信息。实施方式涉及的路径控制处理可以基于校正信息来获取终端装置的位置信息。实施方式涉及的路径控制处理可以基于所获取的终端装置的位置信息来确定飞行体的飞行路径。更具体地说，实施方式涉及的路径控制处理例如可以从使用者接收对飞行路径(例如，飞行路径上的目标地点)进行定义的定义信息。实施方式涉及的路径控制处理例如可以基于位置信息和定义信息来确定飞行体的飞行路径，所述位置信息是基于校正信息计算的。例如，实施方式涉及的路径控制处理可以将以基于校正信息计算的位置信息所示的位置为基准的相对位置、且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。另外，实施方式涉及的路径控制处理例如可以将以计算出的位置作为目标使飞行体飞行的轨道确定为飞行体的飞行路径。〔2.实施方式涉及的路径控制处理的整体像〕接下来使用附图来对实施方式涉及的路径控制处理的整体流程的一例进行说明。此外，在实施方式涉及的路径控制处理中，可以在后述的终端装置10-x侧展开基于校正信息计算表示本终端的位置的位置信息的服务(边缘服务)。另外，在实施方式涉及的路径控制处理中，可以在后述的分发装置100侧展开基于校正信息来计算终端装置10-x的位置信息的服务(云服务)。根据边缘服务，能够在边缘侧(即，终端装置10-x侧)处理信息，因此能够比较高速地进行定位。即，能够实现更实时的定位。另外，根据云服务，也可以不在边缘侧的终端安装计算功能，因此可以实现终端的小型化、省电化、数据通信量的降低。图1表示边缘服务对应的路径控制处理的整体流程的一例。图2作为变形例来示出与云服务对应的路径控制处理的整体流程。路径确定系统1可以包括终端装置10-x、基准台30、飞行体60、分发装置100和确定装置200。终端装置10-x、基准台30、飞行体60、分发装置100和确定装置200可以经由网络N通过有线或无线以能够通信的方式连接。网络N可以包括因特网。网络N可以包括移动体通信网络。移动体通信网络例如可以以3G(3rdGeneration，第三代移动通信技术)通信方式为标准。移动体通信网络例如可以以LTE(LongTermEvolution，长期演进技术)通信方式为标准。移动体通信网络例如可以以5G(5thGeneration，第五代移动通信技术)通信方式为标准。移动体通信网络可以以6G(6thGeneration，第六代移动通信技术)通信方式或更高版本的通信方式为标准。网络N可以包括卫星通信。网络N可以包括LPWA(LowPowerWideArea)、Bluetooth(注册商标)等无线通信。此外，终端装置10-x、基准台30、飞行体60、分发装置100及确定装置200各自只要能够通过有线或无线来进行服务器连接，则不特别限定于网络N。图1例示使用者U1使用终端装置10-x针对确定装置200进行路径设定的情形，该路径设定是用于与目的用途相匹配使飞行体60飞行。终端装置10-x可以是在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所能够设置的便携式信息处理终端。终端装置10-x可以是在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所固定设置的固定的信息处理终端。终端装置10-x可以由使用者U1拥有。终端装置10-x也可以由被赋予使用权限的使用者U1使用。另外，终端装置10-x可以设置在与目的用途对应的任意地点上。例如，使用者U1对于建造物BD(例如，建筑物)中预定楼层的外壁进行检修的情况下，可以使飞行体60沿该楼层的外壁飞行。在这种情况下，使用者U1例如能够在与该壁面对应的建筑物的地面两端各自设置终端装置10-x。此外，建筑物的地面两端是作为飞行路径的基准的任意地点的一例，设置终端装置10-x的地点不限于此。另外，对于设置方法，存在各种变形例，其详情后述。终端装置10-x可以接收卫星信号。具体地说，终端装置10-x例如可以接收GNSS信号。即，终端装置10-x例如可以搭载包括与RTK对应的GNSS接收机在内的GNSS模块(定位模块)和天线。另外，终端装置10-x可以搭载用于与分发装置100、确定装置200通信的通信模块。终端装置10-x可以基于校正信息来进行定位。具体地说，首先，终端装置10-x可以基于卫星信号来获取本终端的位置信息。然后，终端装置10-x可以接收从后述的分发装置100分发的校正信息。终端装置10-x可以基于校正信息来校正通过卫星信号获取的本终端的位置信息。更具体地说，终端装置10-x例如可以使用校正信息通过RTK计算来校正本终端的位置信息。即，终端装置10-x可以通过使用了校正信息的RTK计算来获取已校正的位置信息。终端装置10-x可以搭载能够执行RTK计算的程序。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。以下，在区分终端装置10-x的情况下，将任意数值代入“x”从而以终端装置10-1、终端装置10-2···这样的方式进行表述。终端装置10-x有时仅表述为终端装置10。基准台30可以作为RTK计算中的基准台来发挥功能。即，基准台30可以确定表示基准台30的位置的已知的坐标(已知坐标)。另外，在存在多个基准台30的情况下，可以针对多个基准台30各自确定已知坐标。基准台30可以具有接收卫星信号的接收功能。具体地说，基准台30例如可以具有能够接收GNSS信号的GNSS信号接收功能。即，基准台30可以接收GNSS信号。基准台30可以将已知坐标的信息和基于GNSS信号的信息发送到分发装置100。基于GNSS信号的信息可以包括表示接收到GNSS信号的卫星的信息、表示载波的相位的信息等。具体地说，基准台30例如可以基于RTCM(RadioTechnicalCommissionForMaritimeServices，航海无线电技术委员会)的标准来将各种信息发送到分发装置100。另外，基准台30例如可以将星历表向分发装置100发送。此外，基准台30由任意企业人员等适当设置在任意地点上即可。另外，基准台30例如也可以由管理路径确定系统1的企业人员设置。另外，基准台30也可以从GNSS以外的卫星接收信号。基准台30例如也可以从RNSS(RegionalNavigationSatelliteSystem，区域导航卫星系统)等其他任意卫星接收信号。飞行体60例如可以是无人机。飞行体60可以由使用者U1使用。另外，飞行体60可以搭载进行本机体的定位的定位模块。飞行体60例如可以搭载终端装置10-x作为包括定位模块的装置。即，飞行体60可以通过使用校正信息的RTK计算来获取表示本机体的位置的已校正位置信息。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。另外，飞行体60和终端装置10-x也可以是分别设置的装置。即，使用者U1也可以通过在作为现有制品的飞行体60上将终端装置10-x后装在机体上来进行飞行体60的定位。另外，飞行体60和终端装置10-x也可以是一体的装置。即，使用者U1例如也可以使用具有与终端装置10-x相同的功能的飞行体60来进行飞行体60的定位。此外，飞行体60可以搭载能够对机体进行自动控制的飞行体装置。飞行体装置可以基于从确定装置200获取的路径信息来对飞行体60进行自动控制。飞行体装置例如可以对飞行体60进行自动控制以使其沿着由确定装置200确定的飞行路径进行飞行。此外，也可以将飞行体装置视作飞行体60其本身。即，搭载于飞行体60的飞行体装置也可以转换称为飞行体装置60。分发装置100例如可以是服务器装置。分发装置100可以从基准台30接收基准台30的已知坐标的信息和基准台30接收到的卫星信号的信息。分发装置100可以基于基准台30中作为处理对象的基准台30的已知坐标的信息和卫星信号的信息来生成用于对终端装置10-x的定位的误差进行校正的信息(校正信息)。校正信息例如可以包括基准台30的已知坐标的信息和来自卫星的载波的相位的信息。分发装置100可以将生成的校正信息发送到终端装置10-x。此外，校正信息所包括的信息不限于上述的例子。校正信息可以任意地包括终端装置10-x进行RTK计算所需的信息。在此，对基于使用了校正信息的RTK计算的定位进行说明。首先，终端装置10-x可以通过基于卫星信号的定位来获取本终端的大致的位置信息(概略位置信息)。另外，分发装置100可以生成包括基准台30的已知坐标的信息和基于卫星信号的信息在内的校正信息。分发装置100可以将校正信息发送到终端装置10-x。终端装置10-x可以使用校正信息通过RTK计算来校正概略位置信息。即，终端装置10-x通过RTK计算来计算利用校正信息对概略位置信息进行校正的信息(已校正位置信息)。由此，实施方式涉及的路径控制处理能够获取终端装置10-x的相对高精度的位置信息。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。终端装置10-x可以将已校正位置信息发送到分发装置100。另外，分发装置100可以将已校正位置信息发送到确定装置200。确定装置200例如可以是服务器装置。确定装置200可以通过实施方式涉及的路径控制处理来确定飞行体60的飞行路径。确定装置200可以从分发装置100接收终端装置10-x的已校正位置信息。确定装置200例如可以获取基于基准台30的已知坐标所计算的终端装置10-x的位置信息。确定装置200可以基于所获取的已校正位置信息来确定飞行体60的飞行路径。此外，路径控制处理可以通过在确定装置200中执行实施方式涉及的路径确定程序来实现。以下对实施方式涉及的路径控制处理的整体流程的一例进行说明。另外，在路径控制处理中，将使用GNSS信号作为卫星信号的情况作为一例来进行说明。图1中示出终端装置10-x已经与使用者U1的目的用途匹配地设置在任意地点上的例子。此外，只要能够进行终端装置10-x的定位，则在路径控制处理中使用的卫星信号未特别限定。例如，也可以使用从RNSS等其他任意卫星接收的卫星信号。首先，使用者U1将终端装置10-x的电源设为接通。终端装置10-x可以在电源接通的情况下接收GNSS信号。终端装置10-x可以通过基于GNSS信号的GNSS定位来计算表示本终端的位置(所设置的位置)的位置信息。该位置信息可以是表示在实际的本终端的位置周围数米单位的范围的位置的大致的位置信息(概略位置信息)。终端装置10-x可以将概略位置信息发送到分发装置100(步骤S11)。即，终端装置10-x能够在电源接通的情况下使用概略位置信息向路径确定系统1通知本终端的大致位置。分发装置100可以基于从终端装置10-x接收到的概略位置信息来选定设置在各地的基准台30中的作为处理对象的基准台30。例如，分发装置100可以将与概略位置信息所示的位置对应的区域中所存在的基准台30选定为作为处理对象的基准台30。然后，分发装置100可以向所选定的基准台30发送请求分发GNSS信号的分发请求(步骤S12)。基准台30可以始终接收GNSS信号。即，作为处理对象的基准台30可以在接收到分发请求时将基于接收到的GNSS信号的信息发送到分发装置100(步骤S13)。此外，作为处理对象的基准台30也可以在接收到分发请求之后持续地将GNSS信号持续向分发装置100发送。另外，基准台30也可以将GNSS信号始终向分发装置100推送。即，基准台30即使未接收分发装置100的分发请求也可以向分发装置100发送GNSS信号。在这种情况下，分发装置100也可以存储所接收到的GNSS信号。另外，作为处理对象的基准台30也可以在接收到分发请求的情况下将表示本装置的已知坐标的信息发送到分发装置100。作为处理对象的基准台30也可以将表示本装置的已知坐标的信息与基于GNSS信号的信息一起发送到分发装置100。分发装置100也可以预先存储表示基准台30的已知坐标的信息。分发装置100可以根据表示处理对象的基准台30的已知坐标的信息和基于GNSS信号的信息来生成校正信息。分发装置100可以在从作为处理对象的基准台30接收到GNSS信号时生成校正信息(步骤S14)。然后，分发装置100可以将生成的校正信息发送到作为概略位置信息发送源的终端装置10-x(步骤S15)。终端装置10-x可以基于接收到的校正信息来执行对概略位置信息进行校正的校正计算(步骤S16)。具体地说，例如，终端装置10-x可以通过使用了校正信息的RTK计算来校正概略位置信息，从而计算已校正位置信息。终端装置10-x可以将已校正位置信息发送到分发装置100(步骤S17)。分发装置100可以在从终端装置10-x接收到已校正位置信息的情况下将接收到的已校正位置信息发送到确定装置200(步骤S18)。确定装置200可以从分发装置100获取(接收)已校正位置信息。确定装置200可以将获取的已校正位置信息存储在存储部220中。例如，确定装置200可以将对终端装置10-x进行识别的识别信息与该终端装置10-x通过RTK计算来获得的已校正位置信息建立对应并存储在存储部220中。此外，终端装置10-x在电源接通时将概略位置信息发送到分发装置100，但其后也可以不发送概略位置信息。在这种情况下，分发装置100可以在接收一次概略位置信息时连续地重复步骤S12～S15。而且，分发装置100可以向作为概略位置信息发送源的终端装置10-x连续地发送校正信息。因此，终端装置10-x可以每当连续地接收校正信息时重复步骤S16～S17。另外，分发装置100可以每当接收已校正位置信息时重复步骤S18。即，通过终端装置10-x发送一次概略位置信息以后可以连续地(例如，每秒一次)重复步骤S12～S18。另外，确定装置200的存储部220可以存储每当重复步骤S12～S18时获得的已校正位置信息。此外，“连续地”可以是任意频率，未特别限定。例如，“连续地”可以是每秒一次、五次、十次等频率。另外，确定装置200可以获取对飞行体60的飞行路径进行定义的信息(定义信息)。另外，确定装置200可以判断是否接收到了定义信息。定义信息可以包括例如表示使飞行体60的飞行启动的目标地点(开始目标)的信息以及表示使飞行体60到达的目标地点(到达目标)的信息。例如，定义信息可以包括以终端装置10-x为起点表示方向、距离、高度、角度等的信息。即，定义信息例如可以通过以终端装置10-x为起点的方向、距离、高度、角度等信息来定义开始目标及到达目标。另外，定义信息可以包括在飞行体60能够飞行的空间中规定使飞行体60飞行的虚拟区域的信息。虚拟的区域可以是立体形状也可以是平面形状，未特别限定。即，定义信息也可以定义使飞行体60飞行的虚拟的平面区域及空间区域。定义信息例如在规定多边形的区域时可以包括表示作为区域的各顶点的地点(顶点地点)的信息。另外，定义信息例如在规定圆形或球形的区域时可以包括表示作为区域的中心的地点(中心地点)的信息和表示半径大小的信息。另外，定义信息例如在规定多边形的区域与圆形或球形组合的区域时也可以包括将用于规定这些形状的信息适当组合的信息。另外，定义信息例如也可以包括表示终端装置10-x的位置的信息、表示以终端装置10-x为起点的高度的信息及表示终端装置10-x的高度的信息等。确定装置200例如可以经由能够输入定义信息的终端装置T来获取定义信息。如图1所例示地，使用者U1可以使用终端装置T来输入定义信息(步骤S31)。终端装置T例如可以是智能手机等信息处理终端。终端装置T可以导入用于进行与飞行体60相关的各种控制设定的应用程序(以下，为“应用AP”)。即，确定装置200可以经由应用AP来获取使用者U1输入的定义信息。即，终端装置T例如可以在应用AP被输入定义信息的情况下在定义信息的输入中逐渐地或输入完成之后将定义信息发送到确定装置200。确定装置200可以在从终端装置T接收到定义信息的情况下判定为接收到了定义信息。然后，确定装置200可以基于定义信息和已校正位置信息来计算飞行体60飞行并到达的目标地点。即，确定装置200可以基于定义信息和在步骤S18中获取的已校正位置信息来执行对飞行体60的飞行路径进行确定的路径确定处理(步骤S32)。此外，使用者U1例如可以作为目标地点将飞行体60的起始目标地点(开始目标)和到达目标地点(到达目标)作为定义信息输入到终端装置T。在此，确定装置200所获取的已校正位置信息是基于作为处理对象的基准台30的已知坐标对概略位置信息进行校正而得到。由此，确定装置200所获取的已校正位置信息是与概略位置信息相比更高精度的位置信息。因此，确定装置200可以计算以已校正位置信息为基准的相对位置。确定装置200可以将满足定义信息的相对位置计算为目标地点的位置。而且，确定装置200可以以计算的位置为目标来计算飞行体60飞行的轨道，并确定为飞行体60的飞行路径。即，确定装置200可以基于已校正位置信息和定义信息来计算开始目标及到达目标的位置，并将用于使飞行体60从开始目标飞行到到达目标的轨道确定为飞行路径。此外，飞行路径可以还包括例如用于使飞行体60从当前位置到达开始目标的轨道。另外，飞行路径可以还包括例如用于使飞行体60从到达目标脱离的轨道。确定装置200可以基于存储的已校正位置信息中的最新的已校正位置信息来计算开始目标的位置。例如，确定装置200可以将以最新的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为开始目标的位置。另外，确定装置200可以将以存储的已校正位置信息中的最新的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为到达目标的位置。而且，确定装置200可以将用于使飞行体60从开始目标朝向到达目标飞行的轨道确定为飞行体60的飞行路径。确定装置200可以将表示飞行路径的信息(路径信息)发送到飞行体60。即，确定装置200可以向飞行体60指示以路径信息所示的飞行路径飞行(步骤S33)。飞行体60可以基于路径信息来飞行。飞行体60例如可以在从确定装置200获取到路径信息的情况下对飞行进行自动控制而朝向基于路径信息的开始目标开始飞行。另外，飞行体60可以在到达开始目标的情况下对飞行进行自动控制，依照路径信息所示的路径朝向到达目标飞行。如上所述，飞行体60可以搭载终端装置10-x作为定位模块，随时获取表示本机体的位置的已校正位置信息。在这种情况下，飞行体60可以在对由最新的已校正位置信息表示的当前位置与由获取的路径信息表示的轨道进行比较的同时进行飞行。具体地说，飞行体60可以对当前位置与轨道的位置进行比较，并在对当前位置进行调整的同时进行飞行，使其沿轨道飞行。飞行体60例如可以边进行调整边朝向到达目标飞行，使其不会从轨道的位置偏离。此外，飞行体60也可以持续地获取已校正位置信息。以往，无人机等飞行体有时难以获取准确的位置信息。对此，根据实施方式涉及的飞行控制处理，使用者例如能够通过在成为飞行路径的基准的任意地点上设置终端装置10-x而向飞行体60提供相对准确的位置信息。具体地说，使用者能够通过以终端装置10-x为起点来定义目标地点等而向飞行体60提供相对准确的位置信息。即，确定装置200能够基于终端装置10-x获取的已校正的位置信息来确定相对最合适的飞行路径。由此，根据实施方式涉及的飞行控制处理，使用者能够能够简便地设定准确的目标地点。另外，使用者能够通过使用便携式的终端装置10-x来进行自由度较高的路径设定。因此，根据实施方式涉及的飞行控制处理，能够使路径设定中的可用性提升。此外，在图1的例子中，示出了由终端装置10-x获得的已校正位置信息经由分发装置100发送到确定装置200的例子(步骤S17～S18)。但是，由终端装置10-x获得的已校正位置信息也可以从终端装置10-x向确定装置200直接发送(虚线箭头)。另外，在图1及图2的例子中，示出了分发装置100与确定装置200是不同的分别设置的装置的例子。但是，分发装置100与确定装置200也可以一体化而构成为一个服务器装置。在这种情况下，例如，确定装置200可以构成为包括分发装置100的功能。〔3.实施方式涉及的路径控制处理的变形例〕在上述的实施方式中，对通过终端装置10-x进行的RTK计算来进行定位的服务(边缘服务)的一例进行了说明。在此，也可以展开通过分发装置100进行RTK计算来进行定位的服务(云服务)。即，变形例涉及的路径控制处理在通过分发装置100进行RTK计算来获取已校正位置信息这点上与上述的实施方式涉及的路径控制处理不同。具体地说，例如，也可以在分发装置100中通过进行使用了校正信息的RTK计算来校正终端装置10-x的概略位置信息。以下，将与该云服务对应的路径控制处理的整体流程作为变形例来说明。图2表示实施方式涉及的路径控制处理的变形例。此外，有时对于在变形例中与上述的实施方式的内容重复的内容适当省略或简化。即，在变形例中，标注与上述的实施方式相同的标号的构成也可以包括与上述的实施方式相同的构成。首先，变形例涉及的终端装置10-x也可以不搭载通过RTK计算来进行定位的程序。即，变形例涉及的终端装置10-x搭载与RTK对应的GNSS接收机、天线及用于与分发装置100、确定装置200通信的通信模块即可。因此，变形例涉及的终端装置10-x只要将检测到的GNSS信号向分发装置100发送即可，能够实现终端装置10-x的省电化、进一步小型化。终端装置10-x可以已经与使用者U1的目的用途匹配地设置在任意地点上。另外，在终端装置10-x的电源接通的情况下，终端装置10-x可以开始GNSS信号的检测并将检测到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S21)。另外，虽然未图示，分发装置100也可以通过基于从终端装置10-x接收到的GNSS信号的GNSS定位来计算终端装置10-x的概略位置信息。分发装置100可以在获取到概略位置信息的情况下基于概略位置信息来选定设置在各地的基准台30中的作为处理对象的基准台30。例如，分发装置100可以将与概略位置信息所示的位置对应的区域中所存在的基准台30选定为作为处理对象的基准台30。分发装置100可以向所选定的基准台30发送请求分发GNSS信号的分发请求(步骤S22)。作为处理对象的基准台30可以在接收到分发请求时将接收到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S23)。分发装置100可以在从作为处理对象的基准台30接收到GNSS信号的情况下生成校正信息(步骤S24)。分发装置100可以基于校正信息来执行校正概略位置信息的校正计算(步骤S25)。即，分发装置100可以通过使用了校正信息的RTK计算来校正概略位置信息。即，分发装置100可以通过RTK计算来校正概略位置信息，从而计算已校正位置信息。由此，变形例涉及的路径控制处理能够实现相对高精度的定位。此外，RTK计算可以通过以往公知的方法来执行。分发装置100可以将已校正位置信息发送到确定装置200(步骤S26)。确定装置200可以从分发装置100获取(接收)已校正位置信息。此外，在分发装置100计算了概略位置信息之后可以连续地(例如，每秒一次)重复步骤S21(或者，步骤S22)～S26。即，可以在确定装置200中存储已校正位置信息。此外，在确定装置200中进行的步骤S26以后的一系列路径确定处理与上述的实施方式相同，因此省略说明。〔4.各装置的构成〕接着，使用图3～图6来对实施方式涉及的路径确定系统1所包括的各装置的构成进行说明。〔4-1.终端装置的构成〕图3表示实施方式涉及的终端装置10-x的构成例。终端装置10-x可以具有通信部11、GNSS模块M、存储部12和控制部13。(关于通信部11及GNSS模块M)通信部11例如可以通过NIC(NetworkInterfaceCard，网络接口卡)等来实现。通信部11可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部11例如可以经由网络N在与分发装置100及确定装置200之间收发信息。GNSS模块M能够接收GNSS信号。即，GNSS模块M可以由用于接收GNSS信号的任意部件构成。(关于存储部12)存储部12例如可以由RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、闪存等半导体存储器元件或硬盘、光盘等存储装置来实现。存储部12例如可以存储由概略位置计算部13b计算的概略位置信息、从分发装置100接收到的校正信息、基于使用了该校正信息的RTK计算的已校正位置信息。(关于控制部13)控制部13可以通过利用CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)、GPU(GraphicsProcessingUnit，图形处理单元)、MPU(MicroProcessingUnit，微型处理单元)等使存储在终端装置10-x内部的存储装置中的各种程序以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部13例如可以通过ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)等集成电路来实现。控制部13可以具有第一接收部13a、概略位置计算部13b、第一发送部13c、第二接收部13d、校正部13e和第二发送部13f。此外，控制部13的内部构成不限于图3所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成则也可以是其他构成。另外，控制部13所具有的各处理部的连接关系不限于图3所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于第一接收部13a)第一接收部13a对应于与RTK对应的GNSS接收机和天线，可以接收GNSS信号。另外，第一接收部13a可以将接收到的GNSS信号输出到概略位置计算部13b。(关于概略位置计算部13b)概略位置计算部13b可以通过基于由第一接收部13a接收到的GNSS信号的GNSS定位，来计算表示本装置的位置(设置的位置)的位置信息。即，概略位置计算部13b可以通过基于GNSS信号的GNSS定位来计算概略位置信息。例如，概略位置计算部13b可以在探测到电源接通的情况下计算概略位置信息。概略位置计算部13b可以使概略位置信息存储在存储部12中。(关于第一发送部13c)第一发送部13c可以将由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息发送到分发装置100。(关于第二接收部13d)第二接收部13d可以接收从分发装置100发送的校正信息。另外，第二接收部13d可以使校正信息存储在存储部12中。(关于校正部13e)校正部13e可以基于第二接收部13d接收到的校正信息来执行对概略位置计算部13b计算出的概略位置信息进行校正的校正计算。即，校正部13e可以通过使用了校正信息的RTK计算来校正概略位置信息。另外，校正部13e可以使通过该校正计算来获得的校正后的位置信息(已校正位置信息)存储在存储部12中。(关于第二发送部13f)第二发送部13f可以发送通过校正部13e的RTK计算来获得的已校正位置信息。例如，第二发送部13f可以将已校正位置信息发送到分发装置100。此外，第二发送部13f也可以将已校正位置信息直接发送到确定装置200。〔4-2.分发装置的构成〕图4表示实施方式涉及的分发装置100的构成例。分发装置100可以具有通信部110、存储部120和控制部130。(关于通信部110)通信部110例如可以由NIC等实现。而且，通信部110可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部110例如可以经由网络N在与终端装置10-x、基准台30、确定装置200之间收发信息。(关于存储部120)存储部120例如可以由RAM、闪存等半导体存储器元件或硬盘、光盘等存储装置实现。存储部120例如可以存储由生成部133生成的校正信息、由已校正位置信息获取部134获取的已校正位置信息。(关于控制部130)控制部130可以通过利用CPU、GPU、MPU等使存储在分发装置100内部的存储装置中的各种程序以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部130例如可以由ASIC、FPGA等集成电路实现。控制部130可以具有概略位置获取部131、请求部132、生成部133、已校正位置信息获取部134和发送部135。此外，控制部130的内部构成不限于图4所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成，则也可以是其他构成。另外，控制部130所具有的各处理部的连接关系不限于图4所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于概略位置获取部131)概略位置获取部131可以获取(接收)由终端装置10-x的第一发送部13c发送的概略位置信息。(关于请求部132)请求部132可以在由概略位置获取部131获取到概略位置信息的情况下将请求分发GNSS信号的分发请求向基准台30发送。例如，请求部132可以在由概略位置获取部131获取到概略位置信息的情况下基于获取到的概略位置信息来选定设置在各地的基准台30中的作为处理对象的基准台30。例如，请求部132可以将与概略位置信息所示的位置对应的区域中所存在的基准台30选定为作为处理对象的基准台30。然后，请求部132可以对所选定的基准台30发送请求分发GNSS信号的分发请求。另外，请求部132也能够接收对应于分发请求从基准台发送的GNSS信号。(关于生成部133)生成部133可以生成校正信息。例如，生成部133可以在由请求部132接收到从作为处理对象的基准台30发送的GNSS信号的情况下基于该基准台30的已知坐标和由请求部132接收到的GNSS信号来生成校正信息。例如，生成部133可以生成包括基准台30的已知坐标的信息和基于GNSS信号的信息在内的校正信息。另外，生成部133可以将生成的校正信息存储在存储部120中。另外，生成部133也可以将生成的校正信息向作为概略位置信息发送源的终端装置10-x发送。(关于已校正位置信息获取部134)已校正位置信息获取部134可以获取已校正位置信息。例如，已校正位置信息获取部134可以获取使用了由生成部133生成的校正信息的终端装置10-x侧的RTK计算而得到的已校正位置信息。RTK计算可以由校正部13e进行。另外，已校正位置信息获取部134可以将所获取的已校正位置信息存储在存储部120中。(关于发送部135)发送部135可以将由已校正位置信息获取部134获取的已校正位置信息向确定装置200发送。〔4-3.确定装置的构成〕图5是表示实施方式涉及的确定装置200的构成例的图。确定装置200可以具有通信部210、存储部220和控制部230。(关于通信部210)通信部210例如可以由NIC等实现。而且，通信部210可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部210例如可以经由网络N进行与终端装置10-x、分发装置100之间的信息的收发。(关于存储部220)存储部220例如可以由RAM、闪存等半导体存储器元件或硬盘、光盘等存储装置实现。存储部220例如可以存储由已校正位置信息获取部231获取的已校正位置信息、由确定部233确定的表示飞行路径的路径信息。(关于控制部230)控制部230可以通过利用CPU、GPU、MPU等使存储在确定装置200内部的存储装置中的各种程序(例如，实施方式涉及的路径确定程序)以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部230例如可以由ASIC、FPGA等集成电路实现。控制部230可以具有已校正位置信息获取部231、接收部232、确定部233、指示部234和输出部235。此外，控制部230的内部构成不限于图5所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成，则也可以是其他构成。另外，控制部230所具有的各处理部的连接关系不限于图5所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于已校正位置信息获取部231)已校正位置信息获取部231可以获取在成为飞行体的路径的基准的任意地点上所设置的终端装置10-x的位置信息。已校正位置信息获取部231可以基于以与终端装置10-x所在区域对应的基准台30的已知坐标为基准生成的校正信息来获取终端装置10-x的位置信息。已校正位置信息获取部231可以是获取部的一例。另外，已校正位置信息获取部231可以获取(接收)由发送部136发送的已校正位置信息。另外，已校正位置信息获取部231可以将所获取的已校正位置信息存储在存储部220中。(关于接收部232)接收部232可以从使用者接收对飞行路径进行定义的定义信息。例如，接收部232可以经由应用AP来接收定义信息。图1(图2也同样地)例示接收部232从使用者U1接收定义信息的情况。例如，接收部232可以在将终端装置10-x中的预定终端装置10-x作为利用对象的状态下接收定义使飞行体到达的目标地点(例如，开始目标、到达目标)的定义信息。例如，接收部232在应用AP上选择用于设定直线形的飞行路径的“直线模式”的情况下，可以接收定义使飞行体60到达的至少两个点的目标地点(例如，开始目标、到达目标)的定义信息。即，使用者U1可以使飞行体60沿连结目标地点的直线飞行。另外，接收部232可以在将终端装置10-x中的预定终端装置10-x作为利用对象的状态下接收在飞行体60能够飞行的空间中定义使飞行体60飞行的平面区域的定义信息。例如，接收部232可以接收定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息。例如，接收部232在应用AP上选择用于生成平面区域的模式即“平面模式”的情况下，可以接收定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息。即，使用者U1可以使飞行体60在平面区域中飞行。另外，接收部232可以在将终端装置10-x中的预定终端装置10-x作为利用对象的状态下接收定义空间上的立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。例如，接收部232在应用AP上选择用于生成立体区域的模式即“立体模式”的情况下，可以接收定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。即，使用者U1可以使飞行体60在立体区域中飞行。此外，在上述的例子中，作为向应用AP输入定义信息的模式，分成“直线模式”、“平面模式”及“立体模式”来进行了说明，但应用AP的模式不限于此。例如，应用AP可以是，能够以一个模式输入直线形的飞行路径、平面区域及立体区域的定义信息。即，接收部232可以接收任意地包含至少两个点的目标地点的定义、平面区域的各顶点的定义及立体区域的各顶点的定义在内的定义信息。即，使用者U1可以将用于使飞行体60在飞行体60能够飞行的空间中任意地飞行的定义信息输入到应用AP。例如，使用者U1可以将使飞行体60从某目标地点直线移动到某目标地点、在某空间中立体地移动、在某平面上水平移动等与飞行体60的动作相应的定义信息适当地输入到应用AP。(关于确定部233)确定部233可以基于由已校正位置信息获取部231获取的位置信息来确定飞行体的飞行路径。具体地说，确定部233可以基于由已校正位置信息获取部231获取的已校正位置信息和由接收部232接收的定义信息来确定飞行体的飞行路径。例如，确定部233在由接收部232接收到定义目标地点的定义信息的情况下，可以基于与成为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息和定义信息来确定飞行体的飞行路径。例如，在将一个终端装置10-x作为利用对象的状态下，对接收定义目标地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233可以将以与一个终端装置10-x对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。确定部233例如可以将以计算出的位置为目标地点使飞行体飞行的轨道确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图7来进行说明。另外，在将两个终端装置10-x作为利用对象的状态下，对接收定义与一个终端装置对应的开始地点及与另一个终端装置对应的到达地点作为目标地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233可以将以与这些终端装置对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。确定部233例如可以将使飞行体从与计算出的位置中的开始地点对应的位置朝向与到达地点对应的位置飞行的轨道确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图8来进行说明。另外，对接收了定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233例如可以基于与此时成为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息，来生成满足定义信息的平面区域。确定部233例如可以基于生成的平面区域来确定飞行体的飞行路径。例如，确定部233可以将以与成为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为顶点地点。确定部233可以生成以计算出的顶点地点为顶点的平面区域。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体沿所生成的平面区域移动的轨迹确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图10来进行说明。另外，对接收了定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息的情况进行说明。在这种情况下，确定部233可以基于与此时成为利用对象的至少两个终端装置对应的已校正位置信息来生成满足定义信息的立体区域，从而基于生成的立体区域来确定飞行体的飞行路径。例如，确定部233可以将以与成为利用对象的两个终端装置对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义信息的位置计算为顶点地点。确定部233例如可以生成以计算出的顶点地点为顶点的立体区域。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体沿构成所生成的立体区域的平面区域中的预定平面区域移动的轨迹确定为飞行路径。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体以不离开立体区域的内部的方式在该内部移动的轨迹确定为飞行路径。另外，确定部233可以根据定义信息将使飞行体以不进入立体区域的内部的方式在立体区域的外部移动的轨迹确定为飞行路径。对于其详情，在后文中利用图11～图16来进行说明。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息存储在存储部220中。(关于指示部234)指示部234可以对作为处理对象的飞行体60指示，以沿确定部233所确定的飞行路径进行飞行。即，指示部234例如可以向飞行体60发送表示由确定部233确定的飞行路径的路径信息。(关于输出部235)输出部235可以基于作为处理对象的飞行体60是否沿确定部233所确定的路径飞行来向飞行体60的使用者输出预定信息。例如，在判定为作为处理对象的飞行体60从确定部233所确定的飞行路径偏离地飞行的情况下，输出部235可以输出飞行体60从该飞行路径偏离的内容的信息。〔4-4.飞行体装置的构成〕图6是表示实施方式涉及的飞行体装置60的构成例的图。飞行体装置60可以具有终端装置10、通信部61、电源62、电动机63和摄像机64。(关于终端装置10)飞行体60可以搭载通过使用了从分发装置100分发的校正信息的RTK计算来进行本机体的定位的定位模块。飞行体60例如可以搭载终端装置10-x(终端装置10)作为定位模块。(关于通信部61)通信部61例如可以由NIC等实现。而且，通信部61可以以有线或无线的方式与网络N连接。通信部61例如可以经由网络N进行与使用者所使用的智能手机等终端装置T、确定装置200之间的信息的收发。通信部61也可以代替终端装置10-x的通信部11来进行与分发装置100、确定装置200之间的信息的收发。(关于电源62)电源62可以是锂离子电池等。电源62能够向飞行体60的各部分供给电力。(关于电动机63)电动机63能够使飞行体60具有的各螺旋推进器(未图示)旋转。另外，飞行体装置60可以包括对电动机63的旋转进行控制的电动机控制器。(关于摄像机64)摄像机64例如可以具备拍摄元件和照明部。拍摄元件可以是输出与投射的光相应的信号的光传感器。拍摄元件例如可以是使用CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)或CCD(ChargeCoupledDevice，电荷耦合器件)的光传感器。照明部能够向撮像区域射出光。(关于控制部65)控制部65可以通过利用CPU、GPU、MPU等使存储在飞行体装置60内部的存储装置中的各种程序以RAM为工作区域来执行而实现。另外，控制部65例如可以由ASIC、FPGA等集成电路实现。控制部65可以具有已校正位置信息获取部65a、路径信息获取部65b和飞行控制部65c。此外，控制部65的内部构成不限于图6所示的构成，只要是进行后述的信息处理的构成，则也可以是其他构成。另外，控制部65具有的各处理部的连接关系不限于图6所示的连接关系，也可以是其他连接关系。(关于已校正位置信息获取部65a)已校正位置信息获取部65a可以获取利用终端装置10的校正部13e所进行的RTK计算获得的已校正位置信息。(关于路径信息获取部65b)路径信息获取部65b可以获取(接收)由确定装置200的指示部234发送的路径信息。(关于飞行控制部65c)飞行控制部65c能够控制飞行体60的飞行。例如，飞行控制部65c可以基于路径信息获取部65b所获取的路径信息来对飞行体60的飞行进行控制。例如，飞行控制部65c可以基于已校正位置信息获取部65a所获取的已校正位置信息和路径信息获取部65b所获取的路径信息来对飞行体60的飞行进行控制。例如，飞行控制部65c在对最新的已校正位置信息所示出的当前位置与所获取的路径信息所示出的轨道的位置进行比较的同时，对飞行体60的飞行进行控制，以调整使其不从轨道的位置偏离且朝向目标地点飞行。〔5.关于路径确定处理〕对由确定装置200(特别是，确定部233)进行的路径确定处理进行说明。使用者可以将终端装置10-x设置在任意地点上。使用者能够将设置的终端装置10-x作为利用对象。例如，使用者能够根据目的来设定飞行体的飞行路径。使用者可以根据目的在任意地点上设置任意数量的终端装置10-x。另外，使用者能够将定义飞行体的飞行路径的定义信息输入到确定装置200。在图7～图16中，示出设置终端装置10-x的设置方法(设置方式)的变形例的一例和可以根据该变形例来输入的定义信息的一例。另外，在图7～图16中，示出基于所输入的定义信息来进行的路径确定处理的一例。此外，在以下的例子中示出的设置方法的变形例、定义信息仅为一例，使用者能够根据目的来进行各种设置、输入。另外，实施方式涉及的路径确定处理不限于以下的例子。此外，在图7～图16中，对于表示方向、距离、高度的值，使用标号“N71”～“N141”来示出，但可以与状况、用途匹配地应用任意值。即，实施方式涉及的路径确定处理可以根据定义信息的内容来应用任意值。另外，在以下的说明中，为了便于说明，对于标号“N71”～“N141”所示的方向、距离、高度，例如像“正上上空10m”这样示出具体性的方向、距离、高度来进行说明，但使用者U1所定义的定义信息不限于此。即，使用者U1可以使用任意的方向、距离，高度来定义目标地点。〔5-1.路径确定处理(1)〕图7是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(1)。在图7中，例示通过将一台终端装置10-1设置在目的位置而将其作为利用对象的情况。即，使用者U1可以在通过将一台终端装置10-1设置在目的位置上而将其作为利用对象的状态下对确定装置200输入定义以终端装置10-1为起点的直线状的飞行路径的定义信息。使用者U1例如可以将以终端装置10-1作为起始点使用方向、距离、高度来定义飞行路径上的目标地点的定义信息输入到确定装置200。具体地说，使用者U1例如可以将以[从终端装置10-1向“正上上空10m(与N71对应)的地点”(目标地点M11)、从目标地点M11向“东3m(与N72对应)的地点”(目标地点M12)及从目标地点M12向“北5m(与N73对应)的地点”(目标地点M13)]的方式使用方向、距离、高度来定义飞行路径上的目标地点的定义信息输入到确定装置200。确定装置200的接收部232可以接收该定义信息。此外，使用者例如在具有想要从上空以特定轨道对特定区域进行拍摄、或者想要从上空以特定轨道对特定区域散布农药等目的的情况下，设想进行这样的定义信息输入。另外，在此，对应于由使用者U1将终端装置10-1设置于目的位置，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，确定部233例如可以将以终端装置10-1所对应的已校正位置信息所示位置为基准(基准坐标P10-1)的相对位置且满足[相对于终端装置10-1在“正上上空10m的地点”]的位置计算为目标地点M11的位置。例如，确定部233可以基于基准坐标P10-1(x1，y1，z1)和高度“10m”来计算相对坐标m11，从而将相对坐标m11确定为目标地点M11的位置。另外，确定部233例如可以将以终端装置10-1所对应的已校正位置信息所示的位置为基准(基准坐标P10-1)的相对位置且满足[相对于终端装置10-1在“正上上空10m的地点”进而向“东3m的地点”]的位置计算为目标地点M12的位置。例如，确定部233可以基于基准坐标P10-1(x1，y1，z1)、高度“10m”、“东3m”来计算相对坐标m12，从而将相对坐标m11确定为目标地点M12的位置。另外，确定部233例如可以将以终端装置10-1所对应的已校正位置信息所示的位置为基准(基准坐标P10-1)的相对位置且满足[相对于终端装置10-1在“正上上空10m的地点”、进而向“东3m的地点”、进而向“北5m的地点”]的位置计算为目标地点M13的位置。例如，确定部233可以基于基准坐标P10-1(x1，y1，z1)、高度“10m”、“东3m”、“北5m”来计算相对坐标m13，从而将相对坐标m13确定为目标地点M13的位置。另外，确定部233例如可以将从目标地点M11矢量朝向目标地点M12的直线轨道和从目标地点M12矢量朝向目标地点M13的直线轨道组合而成的直线状的轨道K1确定为飞行路径。而且，确定部233可以通过将表示轨道K1的路径信息输入到飞行体60，指示从目标地点M11(开始目标)经由目标地点M12向目标地点M13(到达目标)直线飞行。此外，使用者也能够通过将设置有终端装置10-1的位置(基准坐标P10-1)定义为开始目标且将目标地点M12定义为到达目标，来设定从设置有终端装置10-1的位置向目标地点M12呈直线状并带角度地飞行的飞行路径。另外，使用者也能够通过定义相对于设置有终端装置10-1的位置(基准坐标P10-1)的方向、距离、角度，来设定从设置有终端装置10-1的位置向例如目标地点M12呈直线状并带角度地飞行的飞行路径。另外，使用者也能够通过定义中心地点和半径来设定圆状的飞行路径。在使用图7的例子时，使用者能够通过将目标地点M11定义为圆的中心且将目标地点M11及目标地点M12之间的距离定义为半径来设定圆状的飞行路径。另外，使用者例如也能够将目标地点M13定义为开始目标，再定义相对于目标地点M13的方向和高度，从而设定暂且向目标地点M13飞行并从该处起在维持特定方向和高度的状态下直线移动的飞行路径。在此，使用者可以使飞行体60从设置有终端装置10-x的地点起飞。即，飞行体60例如可以从设置有终端装置10-1的位置起飞并向目标地点M11飞行。而且，飞行体60可以以从目标地点M11到达目标地点M13的方式飞行。另外，使用者也可以使飞行体60从与设置有终端装置10-x的位置相距预定距离的位置起飞。在这种情况下，接收部232例如可以接收定义起飞地点的定义信息。例如，接收部232可以接收以“将与终端装置10-1相距100m的位置作为起飞地点”这类的方式使用将终端装置10-1作为起点的要素来进行定义的定义信息。即，飞行体60可以从起飞地点起飞并向目标地点M11飞行。而且，飞行体60可以以从目标地点M11到达目标地点M13的方式飞行。此外，在到达目标地点M13之后，飞行体60可以返回起飞地点并降落。此外，飞行体60可以在到达目标地点M13之后降落在任意地点。飞行体60例如可以降落在起飞的地点。飞行体60例如可以降落在设置有终端装置10-1的位置。飞行体60例如可以降落在容纳飞行体60的专用站。飞行体60例如可以降落在使用者指定的任意地点。而且，确定部233可以基于与作为利用对象的终端装置10-x对应的已校正位置信息来确定使飞行体60朝向飞行路径起飞的起飞地点。例如，确定部233可以将以终端装置10-x所对应的已校正位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足定义起飞地点的定义信息的位置计算为起飞地点的位置。确定部233可以指示从计算的位置朝向飞行路径起飞。在这种情况下，飞行体60例如可以从当前位置暂且朝向起飞地点飞行并降落在起飞地点。其后，飞行体60可以朝向飞行路径所包含的目标地点(例如，开始目标)起飞。〔5-2.路径确定处理(2)〕图8是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(2)。在图8中例示如下情况：对应于想要对建筑物BD的预定楼层所对应的壁面进行检修这类的目的，使用者U1在与该壁面对应的建筑物BD的地面一端设置终端装置10-1，并在另一端设置终端装置10-2。例如，使用者U1可以在与建筑物BD的地面一端相距3m(与N81对应)的地点设置终端装置10-1，并在与建造物BD的地面另一端相距3m(与N82对应)的地点设置终端装置10-2。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1及10-2作为利用对象的状态下，将对以这些终端装置为起点的直线状的飞行路径进行定义的定义信息输入到确定装置200。具体地说，使用者U1例如可以将以[从相对于终端装置10-1在“上空10m(与N83对应)的地点”(目标地点M21)飞行到相对于终端装置10-2在“上空10m(与N84对应)的地点”(目标地点M23)为止]这样使用方向、高度来定义飞行路径上的目标地点的定义信息输入到确定装置200。在这种情况下，确定装置200的接收部232可以接收该定义信息。另外，在此，对应于使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，对应于使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。具体地说，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“10m”来计算相对坐标m21。而且，确定部233可以将计算出的相对坐标m21确定为目标地点M21的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“10m”来计算相对坐标m22。而且，确定部233可以将计算出的相对坐标m22确定为目标地点M22的位置。另外，确定部233可以将从目标地点M21矢量朝向目标地点M22的直线轨道状的轨道K2确定为飞行路径。而且，确定部233可以将表示轨道K2的路径信息输入到飞行体60。即，确定部233可以指示飞行体60从目标地点M21(开始目标)向目标地点M22(到达目标)直线飞行。〔5-3.路径确定处理(3)〕在图8中示出了将连接两台终端装置10-x各自的上空地点之间的线段设定为飞行路径而输入定义信息的例子。但是，使用者U1能够以将连接两台终端装置10-x各自的上空地点之间的线段进一步延长预定距离而设定飞行路径的方式输入定义信息。图9将这样的定义信息的一例和基于该定义信息的路径确定处理的一例示出为与图8对应的变形例。图9是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(3)。作为用于设定进一步延长预定距离的飞行路径的定义信息，使用者U1例如可以将[从相对于终端装置10-2在“上空10m的地点”(目标地点M22)再延长至“5m(与N91对应)的地点”(目标地点M23)]的定义信息输入到确定装置200。在这种情况下，确定装置200的接收部232可以接收该定义信息。另外，确定部233可以基于从目标地点M21朝向M22的矢量(方向)和基准坐标P10-2(x4，y4，z4)来计算位置信息。确定部233例如可以基于表示目标地点M21的位置的位置信息和延长距离“5m”来计算相对坐标m23。而且，确定部233可以将相对坐标m23确定为目标地点M23的位置。另外，确定部233可以将从目标地点M21矢量朝向目标地点M23的直线状的轨道K21确定为飞行路径。而且，确定部233可以将表示轨道K21的路径信息输入到飞行体60。即，确定部233可以指示飞行体60从目标地点M21(开始目标)经由目标地点M22向目标地点M23(到达目标)直线飞行。〔5-4.路径确定处理(4)〕图10是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(4)。在图10的例子中例示如下情况：对应于想要对例如建筑物BD的2F至5F所对应的壁面整体进行检修的目的，使用者U1在与所涉及的壁面对应的建筑物BD的地面一端设置终端装置10-1，并在另一端设置终端装置10-2。例如，使用者U1可以在与建筑物BD的地面一端相距3m(与N101对应)的地点设置终端装置10-1，并在与建筑物BD的地面另一端相距3m(与N102对应)的地点设置终端装置10-2。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1及10-2作为利用对象的状态下，向确定装置200输入以这些终端装置为起点来定义平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以相对于终端装置10-1的位置在“上空5m(与N103对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T11)且以相对于终端装置10-1在“上空15m(与N104对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T12)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1可以将[以相对于终端装置10-2的位置在“上空5m(与N105对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T21)且以相对于终端装置10-2在“上空15m(与N106对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T21)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1可以将[将以定义信息1及2确定的四个顶点地点连结而形成为平面区域]这样的定义信息3输入到确定装置200。确定装置200的接收部232可以接收该一系列定义信息。另外，在此，对应于使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，对应于使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息1～3的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“5m”来计算相对坐标t11。而且，确定部233可以将相对坐标t11确定为顶点地点T11的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“15m”来计算相对坐标t12。而且，确定部233可以将相对坐标t12确定为顶点地点T12的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“5m”来计算相对坐标t21。而且，确定部233可以将相对坐标t21确定为顶点地点T21的位置。另外，确定部233例如可以基于与终端装置10-2对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“15m”来计算相对坐标t22。而且，确定部233可以将相对坐标t22确定为顶点地点T22的位置。另外，确定部233可以将所确定的四个顶点地点T11、T12、T21、T22连接而生成平面区域AR11。例如，确定部233可以将沿着平面区域AR11在平面区域AR11内移动这样的轨迹确定为飞行路径。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。即，确定部233可以指示飞行体60在平面区域AR11内整体上移动。此外，在飞行体60在一边拍摄飞行路径一边飞行的情况下，确定部233也可以利用拍摄图像的重叠率来确定飞行路径。例如，确定部233可以计算针对行进方向的重叠率、针对相邻的重叠率并确定所拍摄的图像为计算出的重叠率这样的飞行路径。〔5-5.路径确定处理(5)〕图11是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(5)。在图11的例子中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行的目的，使用者U1在建筑物BD的地面一端设置终端装置10-1，并在另一端设置终端装置10-2。例如，使用者U1可以在与建筑物BD的地面一端相距3m的地点设置终端装置10-1，并在与建筑物BD的地面另一端相距3m的地点设置终端装置10-2。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1及10-2作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)且以相对于终端装置10-1“进深10m(与N111对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)且以相对于终端装置10-2“进深10m(与N112对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以将顶点地点T31～T34连接而成的面为底面的高度“30m”(与N113对应)的立体区域]这样的定义信息3输入到确定装置200。确定装置200的接收部232可以接收该一系列定义信息。另外，在此，对应于使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，对应于使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1及2的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和进深“10m”来计算相对坐标t34。而且，确定部233可以将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和进深“10m”来计算相对坐标t33，从而将相对坐标t33确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233可以将以两台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息3的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以计算以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的情况下的高度“30m”所对应的剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)、进深“10m”和高度“30m”来计算相对坐标t35及t38。另外，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置，并将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)、进深“10m”和高度“30m”来计算相对坐标t36及t37。而且，确定部233例如可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置，并将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233可以将所确定的八个顶点地点T31～T38连接而生成立体区域AR12。另外，确定部233可以基于立体区域AR12来确定飞行路径。确定部233例如可以将飞行体沿着构成立体区域AR12的平面区域中的预定平面区域(例如，连接顶点地点T31、T32、T35、T36而成的平面区域)在该预定平面区域内移动的轨迹确定为飞行路径。另外，例如，确定部233可以将飞行体60不进入立体区域AR12内部而在立体区域AR12外部移动的轨迹确定为飞行路径。另外，例如，确定部233可以将飞行体不离开立体区域AR12的内部而在立体区域AR12内部移动的轨迹确定为飞行路径。此外，在图11的例中，确定部233基于使用者U1所确定的定义信息在空间上生成所谓的立方体的立体区域。但是，使用者可以根据目的通过定义信息来定义任意形状的立体区域。即，使用者例如能够根据以怎样的位置关系设置多少数量的终端装置10-x或者定义怎样的高度等来使确定部233生成各种形状的立体区域。即，确定部233可以基于定义信息来生成任意形状的立体区域。例如，在图11的例中，根据高度，确定部233能够在空间上生成立方体的立体区域。另外，例如，确定部233在使用顶点地点T31、T32、T33(也可以是顶点地点T34)这样的三个顶点地点和高度来定义共计六个顶点地点的情况下，能够在空间上生成三角柱的立体区域。〔5-6.路径确定处理(6)〕图12是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(6)。在图12中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面三端分别设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3。与图11的例子相比，图12的例子在进一步在建筑物BD的地面又一端设置终端装置10-3这点上不同。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-3作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[在基于定义信息1～3的对角线上的位置进而设置一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的高度“30m”(与N121对应)的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。另外，在此，根据使用者U1将终端装置10-1设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-1对应的已校正位置信息。另外，根据使用者U1将终端装置10-2设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-2对应的已校正位置信息。另外，根据使用者U1将终端装置10-3设置在目的位置的情况，已校正位置信息获取部231可以从分发装置100获取与终端装置10-3对应的已校正位置信息。另外，确定部233可以将以地面三台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233例如可以基于这三个基准坐标来计算相对坐标t34，从而将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以地面三台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以计算以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的情况下的高度“30m”所对应的剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“30m”来计算相对坐标t35，从而将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“30m”来计算相对坐标t36。而且，确定部233可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-1(x5，y5，z5)和高度“30m”来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，例如，确定部233可以基于相对坐标t35～t37的相关性来计算剩余的相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1确定定义信息来确定飞行体的飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-7.路径确定处理(7)〕图13是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(7)。在图13中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面两端各自设置终端装置10-1及终端装置10-2，另外，在建筑物BD的房顶设置终端装置10-3。与图12的例子相比，图13的例子在建筑物BD上设置终端装置10-3的地点上不同。具体地说，在图12的例子中，以规定顶点地点之一的方式在建筑物BD的地面一端设置有终端装置10-3，与之不同，在图13的例子中，以规定高度的方式在建筑物BD的屋顶设置。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-3作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)且以相对于终端装置10-1“进深10m(与N131对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)且以相对于终端装置10-2“进深10m(与N132对应)的地点”为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面且以终端装置10-3的位置为高度的立体区域]这样的定义信息3输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面两台终端装置10-x所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1及2的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和进深“10m”来计算相对坐标t34。而且，确定部233可以将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和进深“10m”来计算相对坐标t33。而且，确定部233可以将相对坐标t33确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233可以将以终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息所示的位置的坐标(基准坐标)为基准的相对位置且满足定义信息3的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以通过对于连接顶点地点T31～T34而成的面应用以终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x6，y6，z6)表示的高度来计算剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)、进深“10m”和基准坐标P10-3来计算相对坐标t35及t38。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置，并将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，例如，确定部233可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)、进深“10m”和基准坐标P10-3来计算相对坐标t36及t37。而且，确定部233可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置，并将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-8.路径确定处理(8)〕图14是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(8)。在图14中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面四端分别设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3、终端装置10-4。与图12相比，在图14的例子中还增加一个终端装置10-x(共计四个)。另外，与图12相比，在图14的例子中，还在建筑物BD的剩余一端设置有所增加的一个终端装置10-x。具体地说，在图14的例子中，所增加的终端装置10-4设置在建筑物BD的剩余一端。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-4作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-4的位置为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的高度“30m”(与N141对应)的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面四台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-4所对应的基准坐标P10-3(x7，y7，z7)确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以四台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以计算以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面的情况下的高度“30m”所对应的剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和高度“30m”来计算相对坐标t35。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和高度“30m”来计算相对坐标t36。而且，确定部233可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-1(x5，y5，z5)和高度“30m”来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x7，y7，z7)和高度“30m”来计算相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-9.路径确定处理(9)〕图15是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(9)。在图15中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面三端分别设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3，另外在建筑物BD的屋顶设置终端装置10-4。与图12的例子相比，图15的例子还增加一个终端装置10-x(共计四个)。另外，与图12的例子相比，图15的例子还将所增加的一个终端装置10-x设置在建筑物BD的屋顶。具体地说，在图15的例中，所增加的终端装置10-4设置在建筑物BD的屋顶。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-4作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以基于定义信息1～3的对角线上的位置进而作为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面且以终端装置10-4的位置为高度的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面三台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233可以基于这三个基准坐标来计算相对坐标t34。确定部233例如可以将相对坐标t34确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以通过对于连接顶点地点T31～T34而成的面应用以终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x6，y6，z6)表示的高度来计算剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和基准坐标P10-4来计算相对坐标t35。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和基准坐标P10-4来计算相对坐标t36。而且，确定部233例如可以将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)和基准坐标P10-4来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233可以基于相对坐标t35～t37的相关性来计算剩余的相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔5-10.路径确定处理(10)〕图16是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(10)。在图16中例示如下情况：对应于想要使飞行体60以预定方式围绕建筑物BD这样的立体区域飞行这类的目的，使用者U1在建筑物BD的地面四端各自设置终端装置10-1、终端装置10-2、终端装置10-3、终端装置10-4，另外在建筑物BD的屋顶设置终端装置10-5。与14的例子相比，图16的例子还增加一个终端装置10-x(共计五个)。另外，与14的例子相比，在图16的例子中，还在建筑物BD的屋顶设置有所增加的一个终端装置10-x。具体地说，在图16的例子中，所增加的终端装置10-5设置在建筑物BD的屋顶。即，使用者U1例如可以在将终端装置10-1～10-5作为利用对象的状态下向确定装置200输入以这些终端装置为起点定义立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息。具体地说，使用者U1例如可以将[以终端装置10-1的位置为一个顶点(顶点地点T31)]这样的定义信息1输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-2的位置为一个顶点(顶点地点T32)]这样的定义信息2输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-3的位置为一个顶点(顶点地点T33)]这样的定义信息3输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以终端装置10-4的位置为一个顶点(顶点地点T34)]这样的定义信息4输入到确定装置200。另外，使用者U1例如可以将[以连接顶点地点T31～T34而成的面为底面且以终端装置10-5的位置为高度的立体区域]这样的定义信息5输入到确定装置200。在这种情况下，确定部233可以将以地面四台终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息为基准(基准坐标)且满足定义信息1～4的位置计算为顶点地点的位置。具体地说，确定部233例如可以将终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)确定为顶点地点T31的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)确定为顶点地点T32的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)确定为顶点地点T33的位置。另外，确定部233例如可以将终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x7，y7，z7)确定为顶点地点T34的位置。另外，确定部233可以将以终端装置10-x各自所对应的已校正位置信息所示的位置的坐标(基准坐标)为基准的相对位置且满足定义信息5的位置计算为顶点地点的位置。例如，确定部233可以通过对于连接顶点地点T31～T34而成的面应用以终端装置10-5所对应的基准坐标P10-5(x6，y6，z6)表示的高度来计算剩余四个顶点地点(顶点地点T35～T38)。例如，确定部233可以基于终端装置10-1所对应的基准坐标P10-1(x3，y3，z3)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t35。而且，确定部233可以将相对坐标t35确定为顶点地点T35的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-2所对应的基准坐标P10-2(x4，y4，z4)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t36。而且，确定部233将相对坐标t36确定为顶点地点T36的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-3所对应的基准坐标P10-3(x5，y5，z5)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t37。而且，确定部233可以将相对坐标t37确定为顶点地点T37的位置。另外，确定部233例如可以基于终端装置10-4所对应的基准坐标P10-4(x7，y7，z7)和基准坐标P10-5来计算相对坐标t38。而且，确定部233可以将相对坐标t38确定为顶点地点T38的位置。另外，确定部233可以连接所确定的八个顶点地点T31～T38来生成立体区域AR12。另外，确定部233可以根据使用者U1的定义信息来确定飞行路径。此外，飞行路径可以是与在路径确定处理(5)中说明的轨迹相同的轨迹。另外，确定部233可以将表示所确定的飞行路径的路径信息输入到飞行体60。〔6.处理步骤〕接下来使用图17及图18来对实施方式涉及的路径确定系统1的路径控制处理的步骤进行说明。在图17中主要对服务器装置侧的路径控制处理的步骤进行说明。在图18中主要对飞行体60侧的路径控制处理的步骤进行说明。〔6-1.处理步骤(1)〕图17是表示实施方式涉及的路径确定系统1的路径控制处理的时序图(1)。首先，通过设置在飞行体的路径的基准的任意地点上而成为利用对象的终端装置10-x接通电源。这样，终端装置10-x的第一接收部13a开始接收GNSS信号(步骤S101)。另外，终端装置10-x的概略位置计算部13b通过基于由第一接收部13a接收到的GNSS信号的GNSS定位来计算表示本装置的位置(设置的位置)的位置信息(步骤S102)。即，概略位置计算部13b基于GNSS信号来计算概略位置信息。终端装置10-x的第一发送部13c将由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息发送到分发装置100(步骤S103)。这样，分发装置100的概略位置获取部131获取(接收)由第一发送部13c发送的概略位置信息(步骤S104)。分发装置100的请求部132在由概略位置获取部131获取概略位置信息时将请求分发GNSS信号的分发请求发送到基准台30(步骤S105)。例如，请求部132基于概略位置信息来选定作为处理对象的基准台30，并向选定的作为处理对象的基准台30发送分发请求。基准台30在从请求部132接收分发请求时(步骤S106)，将在接收到分发请求的时刻探测到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S107)。请求部132接收从基准台30发送的GNSS信号(步骤S108)。分发装置100的生成部133基于由请求部132接收到的GNSS信号来生成校正信息，并将校正信息发送到终端装置10-x(步骤S109)。例如，生成部133以基准台30的已知坐标为基准，基于该坐标和GNSS信号来生成校正信息。终端装置10-x的第二接收部13d接收从分发装置100发送的校正信息(步骤S110)。另外，终端装置10-x的校正部13e基于由第二接收部13d接收到的校正信息来执行对由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息进行校正的校正计算(步骤S111)。例如，校正部13e通过使用校正信息的RTK计算来对概略位置信息进行校正。另外，终端装置10-x的第二发送部13f将步骤S111中的由校正部13e利用RTK计算获得的已校正位置信息发送到分发装置100(步骤S112)。分发装置100的已校正位置信息获取部134接收(获取)由第二发送部13f发送的已校正位置信息，另外，发送部135将该已校正位置信息发送到确定装置200(步骤S113)。确定装置200的已校正位置信息获取部231获取(接收)由发送部135发送的已校正位置信息(步骤S114)。在此，例如，通过重复步骤S105～S114，在确定装置200中存储当前时刻最新的已校正位置信息。确定装置200的接收部232在确定装置200存储已校正位置信息的同时判定是否从使用者接收了定义飞行路径的定义信息(步骤S115)。接收部232在判定为未接收定义信息的期间(步骤S115；否)，待机直到能够判定为接收了定义信息为止。另一方面，确定部233在判定为由接收部232接收了定义信息的情况下(步骤S115；是)，基于已校正位置信息和定义信息来确定飞行路径(步骤S116)。关于在此进行的路径确定处理，由于以路径确定处理(1)到路径确定处理(10)为例进行了说明，因此省略。此外，路径确定处理不限于路径确定处理(1)到路径确定处理(10)的例子。确定装置200的指示部234将由确定部233确定的表示飞行路径的路径信息发送到飞行体60。即，确定装置200对飞行体60指示以路径信息所示的飞行路径飞行(步骤S117)。飞行体装置60的路径信息获取部65b获取(接收)由指示部234发送的路径信息(步骤S118)。〔6-2.处理步骤(2)〕图18是表示实施方式涉及的路径确定系统1的路径控制处理的时序图(2)。在图18的例子中，主要接着步骤S118来说明在飞行体60侧进行的飞行控制的步骤。路径信息获取部65b判定是否能够从确定装置200获取路径信息(步骤S201)。路径信息获取部65b在判定为无法获取路径信息的期间(步骤S201；否)待机直到能够判定为已获取为止。另一方面，飞行控制部65c在判定为能够获取路径信息的情况下(步骤S201；是)，开始基于路径信息的自动飞行(步骤S202)。在通过飞行控制部65c开始自动飞行的情况下，飞行体60可以沿以路径信息示出的飞行路径飞行。具体地说，例如，通过重复进行以下处理直到飞行体60到达以路径信息示出的到达目标为止，飞行体60可以沿以路径信息示出的飞行路径飞行。此外，以下，对终端装置10-x搭载于飞行体60(飞行体装置60)的例子进行说明。例如，终端装置10-x的第一接收部13a在飞行体60的自动飞行开始之后始终接收GNSS信号(步骤S203)。因此，终端装置10-x的概略位置计算部13b通过基于由第一接收部13a接收到的GNSS信号的GNSS定位来计算表示飞行体60的当前位置的位置信息(步骤S204)。即，概略位置计算部13b基于GNSS信号来计算概略位置信息。终端装置10-x的第一发送部13c将由概略位置计算部13b计算出的概略位置信息发送到分发装置100(步骤S205)。这样，分发装置100的概略位置获取部131获取(接收)由第一发送部13c发送的概略位置信息(步骤S206)。分发装置100的请求部132在由概略位置获取部131获取概略位置信息时将请求分发GNSS信号的分发请求发送到基准台30(步骤S207)。例如，请求部132基于概略位置信息来选定作为处理对象的基准台30，并向选定的作为处理对象的基准台30发送分发请求。基准台30在从请求部132接收分发请求时(步骤S208)，将在接收到分发请求的时刻探测到的GNSS信号发送到分发装置100(步骤S209)。请求部132接收从基准台30发送的GNSS信号(步骤S210)。分发装置100的生成部133基于由请求部132接收到的GNSS信号来生成校正信息，并将生成的校正信息发送到终端装置10-x(步骤S211)。例如，生成部133以基准台30的坐标为基准来生成校正信息。终端装置10-x的第二接收部13d接收从分发装置100发送的校正信息(步骤S212)。另外，终端装置10-x的校正部13e基于由第二接收部13d接收到的校正信息来执行对步骤S204中所计算出的概略位置信息进行校正的校正计算(步骤S213)。例如，校正部13e通过使用校正信息的RTK计算来对概略位置信息进行校正。在此，飞行体装置60的已校正位置信息获取部65a获取步骤S213中的由校正部13e利用RTK计算获得的已校正位置信息，并向飞行控制部65c输出。另外，终端装置10-x的第二发送部13f将步骤S213中的由校正部13e利用RTK计算获得的已校正位置信息发送到分发装置100(步骤S214)。分发装置100的已校正位置信息获取部134接收(获取)由第二发送部13f发送的已校正位置信息(步骤S215)。另外，虽然在图18中未图示，分发装置100的发送部135将该已校正位置信息向确定装置200发送。飞行控制部65c可以基于从已校正位置信息获取部65a输出的已校正位置信息和由路径信息获取部65b获取的路径信息来控制飞行体60的飞行。具体地说，飞行控制部65c例如对飞行体60的飞行进行控制，使得飞行体60沿由路径信息示出的飞行路径飞行(步骤S216)。飞行控制部65c可以一边对已校正位置信息示出的当前位置与路径信息示出的轨道的位置进行比较一边对飞行体60的飞行进行控制。具体地说，飞行体60可以一边对当前位置与轨道的位置进行比较并调整当前位置使得沿轨道飞行一边进行飞行。飞行体60例如可以在调整使得不从轨道的位置偏离的同时朝向到达目标飞行。另外，通过重复步骤S203～S216，飞行控制部65c能够连续地获取已校正位置信息。即，飞行控制部65c能够连续地获取由于飞行移动而发生变化的最新的相对高精度的当前位置(飞行体60的当前位置)。由此，在一个实施方式中，飞行体装置60能够实现沿着路径信息示出的轨道的相对高精度的飞行。另外，在一个实施方式中，飞行体装置60即使在例如由于风等的影响而从飞行路径偏离的情况下，也能够探测偏离的情况。另外，在一个实施方式中，飞行体装置60能够在从飞行路径偏离的情况下使其返回到飞行路径。另外，如上所述，发送部135能够将表示飞行体60当前位置的已校正位置信息持续地送到确定装置200。因此，确定装置200能够存储与飞行体60对应的已校正位置信息。据此，确定装置200能够识别飞行体60的当前位置。在此，在一个实施方式中，确定装置200能够识别飞行体60的当前位置。另外，确定装置200也具有表示对于飞行体60确定的飞行路径的路径信息。因此，一个实施方式涉及的确定装置200可以判定飞行体60是否沿该飞行路径飞行(即，飞行体60是否从飞行路径偏离)。另外，确定装置200的输出部235在判定为飞行体60从确定部233确定的飞行路径偏离地飞行的情况下，输出飞行体60从飞行路径偏离的信息。例如，输出部235从飞行体60的使用者所具有的终端装置T输出从飞行路径偏离的信息。具体地说，输出部235例如可以在飞行体60从飞行路径偏离的情况下向终端装置T输出提醒。另外，例如，输出部235也可以使终端装置T显示飞行路径与相对飞行路径偏离的目的地的地点重叠显示的地图信息。〔7.其他实施方式〕终端装置10-x通过组合在上述实施方式中示出的路径控制处理，期待在上述例子以外也灵活运用到各种领域中。以下，示出终端装置10-x的用例的一例。例如，在将终端装置10-x设置于预定对象之后，输入与目的匹配的定义信息。在这种情况下，确定装置200也可以在与对象之间的距离保持预定距离的状态下对飞行体60进行控制，使得以追踪对象这样的飞行路径飞行。据此，一个实施方式涉及的确定装置200能够将例如车辆、铁道、无人机等这样的移动对象作为对象，在将与对象之间的距离保持恒定的同时获取拍摄图像。另外，例如，在以针对对象检修的目的进行拍摄的情况下，确定装置200能够通过获取距离保持恒定的拍摄图像来提高检修的精度。另外，确定装置200也可以基于从终端装置10-x获得的位置信息(已校正位置信息)的履历来确定最适合的飞行路径。例如，在终端装置10-x搭载于车辆的情况下，确定装置200可以基于从终端装置10-x获得的位置信息的履历来检测表示该车辆以怎样的轨迹进行了移动的移动轨迹。在这种情况下，如果在更多的车辆中搭载终端装置10-x，则确定装置200能够检测移动轨迹的统计。即，一个实施方式涉及的确定装置200可以检测车道。在这种情况下，确定装置200也可以将在检测到的移动轨迹(车道)上空从移动轨迹偏离的轨迹确定为飞行路径。具体地说，确定装置200可以将在移动轨迹的上空沿着移动轨迹的轨迹确定为飞行路径。据此，一个实施方式涉及的确定装置200能够降低飞行体60朝向车辆、车道下落的风险。另外，一个实施方式涉及的确定装置200能够确定能够对交通状况进行拍摄的飞行路径。另外，确定装置200也可以基于从终端装置10-x获得的位置信息(已校正位置信息)的履历来确定最适于线路检修的飞行路径。在这种情况下，由于终端装置10-x搭载在铁道上，一个实施方式涉及的确定装置200能够检测与线路相应的相对高精度的坐标。即，一个实施方式涉及的确定装置200能够通过将与线路相应的坐标示出的轨迹确定为飞行路径而使飞行体60灵活运用于线路检修。〔8.硬件构成〕另外，上述实施方式涉及的路径确定系统1所包括的终端装置10-x、飞行体装置60、分发装置100及确定装置200例如可以由图19所示这样的构成的计算机1000实现。以下，举出确定装置200为例来进行说明。图19是表示实现确定装置200的功能的计算机1000的一例的硬件构成图。计算机1000可以具有CPU1100、RAM1200、ROM1300、HDD1400、通信接口(I/F)1500、输入输出接口(I/F)1600及媒体接口(I/F)1700。CPU1100可以基于存储在ROM1300或HDD1400中的程序来进行动作而进行各部分的控制。ROM1300可以存储在计算机1000启动时由CPU1100执行的启动程序、依赖于计算机1000的硬件的程序等。HDD1400可以存储由CPU1100执行的程序及通过该程序来使用的数据等。通信接口1500可以经由通信网50从其他设备接收数据并向CPU1100发送。通信接口1500可以将CPU1100生成的数据经由通信网50向其他设备发送。CPU1100可以经由输入输出接口1600来控制显示器、打印机等输出装置及键盘、鼠标等输入装置。CPU1100可以经由输入输出接口1600从输入装置获取数据。另外，CPU1100可以将生成的数据经由输入输出接口1600向输出装置输出。媒体接口1700可以读取被存储在记录介质1800中的程序或数据并经由RAM1200向CPU1100提供。CPU1100可以经由媒体接口1700将该程序从记录介质1800加载到RAM1200上并执行加载的程序。记录介质1800例如可以是DVD(DigitalVersatileDisc，数字多功能光盘)、PD(PhasechangerewritableDisk，相变可重写磁盘)等光学记录介质、MO(Magneto-Opticaldisk，磁光盘)等光磁记录介质、磁带介质、磁记录介质或半导体存储器等。例如，在计算机1000作为实施方式涉及的确定装置200来发挥功能的情况下，计算机1000的CPU1100可以通过执行加载到RAM1200上的程序来实现控制部230的功能。另外，HDD1400可以存储存储部120内的数据。CPU1100可以将这些程序从记录介质1800中读取并执行。CPU1100也可以经由通信网50从其他装置获取这些程序。〔9.其他〕另外，图示的各装置的各构成要素为功能概念性的内容，不需要必须像物理性地图示的那样构成。即，各装置的分散、统合的具体方式不限于图示的内容，能够根据各种负载、使用状况等以任意单位功能性或物理性地分散、统合来构成其全部或一部分。例如，在上述实施方式中包括多个终端装置10-x的情况下，多个终端装置10-x可以是各自不同的装置。即，只要能够实现本终端的功能，则多个终端装置10-x也可以不是分别相同的装置。例如，根据设置或搭载终端装置10-x的情形，装置的形状、所具有的功能可以不同。以上，基于若干附图对本申请的实施方式详细地进行了说明，但这些内容为例示，以发明公开一栏所记载的方式为例，能够以基于本领域技术人员的知识来施加各种变形、改良后的其他方式实施本发明。另外，上述的“部(部、模块、单元)”能够替换为“构件”、“电路”等。例如，确定部能够替换为确定构件、确定电路等。标号说明1路径确定系统10终端装置13a第一接收部13b概略位置计算部13c第一发送部13d第二接收部13e校正部13f第二发送部30基准台60飞行体装置(飞行体)65a已校正位置信息获取部65b路径信息获取部65c飞行控制部100分发装置131概略位置获取部132请求部133生成部134已校正位置信息获取部135发送部200确定装置232接收部233确定部234指示部235输出部当前第1页12当前第1页12
再多了解一些
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