一种机械卡爪装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械爪领域，具体来说是一种机械卡爪装置。


背景技术：

2.现有的通常意义上的机械手是通过模仿人手和手臂的部分功能，在程序的控制下从而实现物品工件的抓取，搬运的一种自动化机械。机械手的出现替代了人的重复劳动，优化了人力资源，同时可以替代人在一些危险环境中作业；
3.目前，随着市场上不同的需求越来越多，为了满足这种品种多而杂，批量小的特点，工厂则要做到柔性生产。
4.因此可以部分自适应多规格，并且可以柔性抓取工件的机械手是现在所需要的。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有多规格尺寸抓取功能的机械卡爪装置。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
7.一种机械卡爪装置，包括支撑板，所述支撑板上设有卡爪机构，所述卡爪机构连接有驱动机构；所述卡爪机构包括两个连接在支撑板上的卡爪体；两个所述卡爪体对称分布。
8.所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机通过调节机构与卡爪体相连接。
9.所述调节机构包括设置在支撑板上的旋丝杆；所述卡爪体连接在旋丝杆上；所述旋丝杆上还设有推动丝母；每个卡爪体搭配有一个推动丝母。
10.每个所述卡爪体都通过连接部与旋丝杆相连接；所述连接部包括套接在旋丝杆上的滑块，所述滑块与对应卡爪体相连接；每个滑块对应有一个推动丝母，每个滑块连接有一个推动丝母。
11.所述推动丝母通过联动部与滑块相连接，所述联动部包括设置在推动丝母上的联动杆，所述滑块上设有条形槽；所述推动丝母通过联动杆插接在条形槽内与滑块相连接；所述条形槽长度大于联动杆外径。
12.所述联动杆上设有导向轮，所述导向轮布置在条形槽内。
13.所述滑块内设有放置槽，所述放置槽内设有碟簧；所述推动丝母插接在放置槽内。
14.所述驱动电机通过传动机构与调节机构相连接；所述传动机构包括设置旋丝杆上的皮带轮，所述皮带轮通过传动带与驱动电机输出轴相连接。
15.本实用新型的优点在于：
16.本实用新型公开了一种机械卡爪装置；本实用新型通过两个卡爪体的间隔分布，同时配合驱动机构的设置，可以很好的在实际使用过程中对产品进行夹持，另外，本实用新型通过连接部的设置，可以实现卡爪体的柔性夹持，降低或者避免卡爪体对零件产品的损伤。
附图说明
17.下面对本实用新型说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
18.图1为本实用新型的主视图。
19.图2为本实用新型的剖视图。
20.图3为本实用新型中联动部的结构示意图。
21.图4为本实用新型中联动部的主视图。
22.图5为本实用新型中联动部的俯视图。
23.上述图中的标记均为：
24.1、支撑板，2、卡爪体，3、驱动电机，4、旋丝杆，5、推动丝母，6、滑块，7、碟簧，8、导向滑道。
具体实施方式
25.下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
26.一种机械卡爪装置，包括支撑板1，所述支撑板1上设有卡爪机构，所述卡爪机构连接有驱动机构；所述卡爪机构包括两个连接在支撑板1上的卡爪体2；两个所述卡爪体2对称分布；本实用新型公开了一种机械卡爪装置；本实用新型通过两个卡爪体2的间隔分布，同时配合驱动机构的设置，可以很好的在实际使用过程中对产品进行夹持。
27.具体，本实用新型公开的机械卡爪装置主要包括支撑板1，支撑板1为安装基础，方便了其他部件的安装，另外，在本实用新型中支撑板1上设有卡爪体2，卡爪体2可以在支撑板1上进行移动，具体，是卡爪体2通过驱动机构的传动，使得两个卡爪体2可以同时相向或者相反的方向运行，从而可以改变两个卡爪体2之间的间距，从而实现对产品的夹持和松脱。
28.驱动机构与卡爪体2之间的连接方式可以根据需要进行选择，只要能够实现卡爪体2能够沿着支撑板1在横向进行移动即可。
29.进一步的，在本实用新型中所述驱动机构包括驱动电机3，所述驱动电机3通过调节机构与卡爪体2相连接；所述调节机构包括设置在支撑板1上的旋丝杆4；所述卡爪体2连接在旋丝杆4上；所述旋丝杆4上还设有推动丝母5；每个卡爪体2搭配有一个推动丝母5；在本实用新型中旋丝杆4两端分别通过轴承机构与支撑板1相连接，另外，驱动电机3与旋丝杆4相连接，驱动电机3能够带动旋丝杆4进行转动，另外，在本实用新型中，卡爪体2连接在旋丝杆4上，为了方便卡爪体2在旋丝杆4上的移动，在本实用新型中旋丝杆4上设有推动丝母5，推动丝母5与旋丝杆4通过螺纹连接，旋丝杆4转动时，因为旋丝杆4只能转动而不能横向移动，所以，当旋丝杆4转动，推动丝母5会沿着旋丝杆4进行移动，(为了方便推动丝母5的横向移动，避免推动丝母5跟随旋丝杆4转动，在实际使用时，推动丝母5可以通过限位联动部进行限位，也可以通过滑轨机构来进行限位；具体可以根据需要进行选择)，在实际使用时，卡爪体2处于推动丝母5内侧，所以当推动丝母5在旋丝杆4上进行移动时，推动丝母5会推动卡爪体2在旋丝杆4上进行移动；从而实现相对两个卡爪体2之间的相向或者相反运动；另外，为了保证卡爪体2移动方向相反，可以通过控制旋丝杆4上的螺纹来进行实现。
30.进一步的，在本实用新型中每个所述卡爪体2都通过连接部与旋丝杆4相连接；所
述连接部包括套接在旋丝杆4上的滑块6，所述滑块6与对应卡爪体2相连接；每个滑块6对应有一个推动丝母5，每个滑块6连接有一个推动丝母5；连接部的设置，方便了卡爪体2与旋丝杆4之间的连接；在实际布置时，滑块6相当于桥接块结构，方便了卡爪体2与旋丝杆4之间的连接，在滑块6上设有穿接孔，方便了滑块6套接在旋丝杆4上；同时，滑块6通过滑轨机构,连接在支撑板1上，滑轨机构包括设置在支撑板1上的导向滑道8，在滑块6外侧设有导向滑动块61；滑块6通过导向滑动块61插接在支撑板1上的导向滑道8内；这样的设置，方便了滑块6的横向移动；当不设置滑块6时，为了避免推动丝母5的转动，在本实用新型中推动丝母5可以采用上文滑动机构与支撑板1相连接；具体可以根据需要进行选择。
31.进一步的，在本实用新型中所述推动丝母5通过联动部与滑块6相连接，所述联动部包括设置在推动丝母5上的联动杆51，所述滑块6上设有条形槽52；所述推动丝母5通过联动杆51插接在条形槽52内与滑块6相连接；所述条形槽52长度大于联动杆51外径；本实用新型联动部的设置，保证了滑块6与推动丝母5之间的联动性，当滑块6通过滑轨机构与支撑板1相互限位后，滑动与推动丝母5都可以相互限位；避免了推动丝母5跟随旋丝杆4转动；另外，在本实用新型中所述联动杆51上设有导向轮53，所述导向轮53布置在条形槽52内；导向轮53起到一个很好的导向作用，方便推动丝母5相对滑块6之间的移动；另外，在本实用新型中为了方便后续推动丝母5相对于滑块6的移动，在本实用新型中所述滑块6内设有放置槽，所述推动丝母5插接在放置槽内；放置槽起到很好的导向作用，方便了推动丝母5后续的运动，方便了对卡爪体2后续的推动，所述放置槽内设有碟簧7；碟簧7的设置，起到一个缓冲作用，可以减少卡爪体2对产品的刚性夹持，继而减少卡爪对产品的损伤；在实际布置时，为了避免干涉，在本实用新型中推动丝母5与碟簧7之间可以不具有连接关系，可以采用接触连接。
32.进一步的，在本实用新型中所述滑块6上设有放置槽61，所述蝶簧放置在放置槽61内；这样的设置，避免了碟簧7的外漏，避免碟簧7与相邻其他部件间发生安装干涉，同时也起到很好的定位作用；避免碟簧7脱离滑块6。
33.另外，在本实用新型中推动丝母5端部设有限位板54，限位板54起到一个很好的限位作用，避免推动丝母5过渡伸入放置槽内；限位板54通过螺栓与推动丝母5相连接。
34.进一步的，在本实用新型中所述驱动电机3通过传动机构与调节机构相连接；所述传动机构包括设置旋丝杆4上的皮带轮32，所述皮带轮32通过传动带31与驱动电机3输出轴相连接；传动机构的设置，方便了驱动电机3与旋丝杆4之间的连接。
35.具体，本实用新型在实际使用时：
36.驱动电机3(可以使用变频电机)通过螺丝安装在支撑板1上，再通过齿型带(传动带31)和皮带轮32与旋丝杆4相连接，驱动电机3启动，驱动电机3驱动双螺旋丝杠转动，带动两侧推动丝母5同时做开合运动，滑块6与推动丝母5相连接，滑块6下方安装卡爪体2。
37.在夹紧工件时，滑块6通过推动丝母5压缩碟簧7，从实现产品夹紧操作，放松工件时，电机带动旋丝杆4反向转动，使得推动丝母5带动滑块6反向移动，从而实现产品的松脱。
38.本装置采用螺栓的方式固定，找正水平及中心，现场完成安装。最后完成设备联运调试。在安装完成后，设备运行良好，达到预期设计目的能够满足国内高档精品车轴和欧标车轴在生产工艺中运输要求。
39.另外，本实用新型公开的卡爪结构，主要包括支撑板1，其上端安装有变频电机，通
过齿型带驱动支撑板1下方的双螺旋丝杠，同时驱动两侧丝母同步开合。
40.滑块6两侧安装导向滑动块61，滑块6下部安装卡爪体2，两侧滑块6内部安装一定数量的碟簧7，这样机械手卡爪与工件接触由硬性接触转变为弹性接触，在可以自适应不同尺寸工件的同时，也可以保护工件不会出现表面损伤。
41.采用本实用新型后，减少了工装调整时间，提高了生产效率，在尺寸相差不大的情况下可无需调整。工件表面质量也有所提升，减少了返工的工件数量，提高了成品率。
42.显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本实用新型的保护范围之内。