一种装配工装及装配系统的制作方法

技术特征：
1.一种装配工装，其特征在于，包括：固定座组件；直线驱动机构(2)，设于所述固定座组件上；第一旋转驱动机构(3)，一端连接于所述直线驱动机构(2)的驱动端；抓取机构，连接所述第一旋转驱动机构(3)的驱动端；所述抓取机构用于抓取待安装件；暂存部件(5)，设于所述固定座组件上并与所述抓取机构相对，所述暂存部件(5)与所述抓取机构相对的一侧内凹形成容纳待安装件的容纳腔。2.根据权利要求1所述的装配工装，其特征在于，所述抓取机构包括夹爪驱动机构(41)和设于所述夹爪驱动机构(41)上的夹爪组件(42)，所述夹爪组件(42)包括沿所述夹爪驱动机构(41)的周向间隔设置的多个夹指(421)。3.根据权利要求2所述的装配工装，其特征在于，任一所述夹指(421)内壁设有卡接槽(4211)。4.根据权利要求2或3所述的装配工装，其特征在于，所述夹爪驱动机构(41)为夹爪气缸；装配工装还包括：气动旋转接头，包括固定部(61)和转动设于所述固定部(61)上的旋转部(62)，所述固定部(61)设于所述固定座组件上；旋转连接件(7)，一端连接所述第一旋转驱动机构(3)的驱动端，另一端连接所述夹爪气缸；所述旋转连接件(7)与所述旋转部(62)固连。5.根据权利要求4所述的装配工装，其特征在于，所述旋转连接件(7)包括：连接轴(71)，所述连接轴(71)的一端连接所述第一旋转驱动机构(3)的驱动端；连接部(72)，设于所述连接轴(71)上，所述连接部(72)固设于所述旋转部(62)上；第一缓冲组件，两端分别设于所述连接轴(71)和所述夹爪气缸上；所述缓冲组件用于缓冲所述夹爪气缸所受的冲击力。6.根据权利要求1-3中任一项所述的装配工装，其特征在于，所述暂存部件(5)的容纳腔内设有第二缓冲组件，待安装件适于设于所述第二缓冲组件上，所述第二缓冲组件用于缓冲待安装件所受的冲击力。7.根据权利要求6所述的装配工装，其特征在于，所述第二缓冲组件包括：浮动件(511)，可滑动地设于所述暂存部件(5)的容纳腔内；第一弹性件(512)，套设于所述浮动件(511)上，所述第一弹性件(512)的两端分别抵接所述浮动件(511)和所述暂存部件(5)内壁。8.根据权利要求1-3中任一项所述的装配工装，其特征在于，还包括设于所述固定座组件上的第二旋转驱动机构，所述固定座组件包括：安装座(11)；支撑座(12)，所述第二旋转驱动机构的驱动端连接所述支撑座(12)，所述直线驱动机构(2)设于所述支撑座(12)上，所述第一旋转驱动机构(3)可滑动地设于所述支撑座(12)上。9.根据权利要求8所述的装配工装，其特征在于，所述第二旋转驱动机构包括：摆动驱动机构(81)，一端铰接于所述固定座组件上；
摆臂(82)，一端铰接于所述摆动驱动机构(81)的驱动端，另一端连接所述支撑座(12)，所述摆动驱动机构(81)的驱动端伸缩以驱动所述摆臂(82)摆动，以带动所述支撑座(12)转动。10.一种装配系统，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的装配工装和转运机构，所述转运机构连接所述固定座组件。

技术总结
本实用新型提供一种装配工装及装配系统，装配工装包括固定座组件、直线驱动机构、第一旋转驱动机构、抓取机构和暂存部件。待安装件为螺栓和螺母时，装配工装安装在机器人手臂上，机器人抓取装配工装并将其移动至料架旁，抓取机构抓取螺栓，直线驱动机构驱动抓取机构朝向暂存部件移动，并将螺栓放入暂存部件的容纳腔，机器人手臂再将工装移动到料架旁，抓取机构抓取螺母，机器人带着装配工装移动至螺栓螺母装配位置，将螺栓穿过工件螺栓孔，直线驱动机构驱动抓取机构朝向螺栓移动，将螺母套设在螺栓上，第一旋转驱动机构运行带动抓取机构旋转，以将螺母拧在螺栓头上，实现螺栓与螺母的自动抓取与安装，螺栓与螺母装配自动化水平和装配效率高。和装配效率高。和装配效率高。


技术研发人员：刘明东 何年凯 郭承志
受保护的技术使用者：三一机器人科技有限公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/4/13