一种加气板材自动换钎系统的制作方法

1.本发明属于加气板材生产设备领域，具体涉及一种加气板材自动换钎系统。


背景技术：

2.加气板材是一种建筑材料，他是将金属网片作为内部结构，外部通过混凝土加气而成型的一种轻质多孔的建筑材料。加气钢筋混凝土板材又叫加气板材，其密度较水泥板材小，具有很好的耐火、隔音、隔热和保温性能。在加气板材的生产过程中，首先将塑料卡扣扣在钎架的钎子上，然后再把金属网片挂在卡扣上，将挂好网片的钎架放入模箱内灌注加气混凝土成型，即得到加气板材。
3.加气板材生产过程中，钢钎是其中重要的组成部分，钢钎是用来卡住塑料卡扣与加气板材网片进行配合的。根据板材规格不同，组网或挂网所需的辅料（塑料扣和网片）会发生不同的变化，同时塑料扣的载体-钢钎的间隔距离也跟着变化，由于物料种类偏多，更换频繁，现在国内外大部分厂家均采用人工换钎的方式。现有的人工换钎生产方式，换钎区域采用的是全人工的工作方式，每天分成2-3个班，每个班人员3-4人，综合成本高，稳定性差，劳动强度大，并且工种人员老龄化严重，效率偏低。
4.也有部分厂家开发了自动换钎装置进行生产，但都是采用独立的换钎装置，需要搬运钎架离开钎架座，在执行完换钎操作后再将钎架运回钎架座，再进行接下来的生产操作，所需要的设备占地面积较大且需要视觉系统进行配合操作。且都是采用了单一的机械构造如机械手臂等进行旧钢钎的拆除和新钢钎的插入，换钎效率较低。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种加气板材自动换钎系统，该系统采用全自动的一套换钎系统替代了大部分人工，每个班只需保证1个人完成设备的日常维护和物料的简单更换，降低了劳动强度，提高了生产的稳定性和生产效率，降低了生产成本。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种加气板材自动换钎系统，所述自动换钎系统包括钢钎送收子系统；所述钢钎送收子系统将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；所述换钎子系统将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架上的旧钢钎拔下，并由换钎子系统送回钢钎送收子系统进行旧钢钎的回收；所述换钎子系统将钢钎送收子系统输送来的新钢钎插入由设置在换钎子系统下部的钎架输送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架上。
7.优选的，所述钢钎送收子系统包括输送新钢钎的新钎输送机构和输送旧钢钎的旧钎回收机构。
8.优选的，所述新钎输送机构包括放置有钢钎的新钎小车；所述新钎小车通过设置的新钎小车牵引机构提供动力，在新钎小车导向机构上运行。
9.优选的，所述旧钎回收机构包括放置有钢钎的旧钎小车；所述旧钎小车通过设置的旧钎小车牵引机构提供动力，在旧钎小车导向机构上运行。
10.优选的，所述换钎子系统包括拔除旧钢钎的拔钎机构和设置在拔钎机构后端插入新钢钎的插钎机构。
11.优选的，所述换钎子系统还包括从钢钎送收子系统拿取新钢钎的取钎机构，插钎机构从取钎机构上抓取钢钎后插入钎架。
12.优选的，所述插钎机构包括驱动插钎机构横向移动的插钎横移驱动电机和驱动插钎机构执行插钎动作的插钎模组驱动电机；所述插钎机构通过设置在其上的插钎行走驱动电机和插钎升降驱动电机实现插钎机构的左右和上下移动；所述插钎机构还包括夹取钢钎的插钎夹爪和校正钢钎盖板的插钎校正压板；所述插钎机构上还安装有夹取钢钎盖板的插钎盖板夹爪。
13.优选的，所述拔钎机构包括驱动拔钎机构行走的拔钎行走驱动电机；所述拔钎机构上还安装有驱动其升降的拔钎升降驱动电机和驱动其横向移动的拔钎横移驱动电机；所述拔钎机构还包括拔取钢钎的拔钎钢钎夹爪和拔钎钢钎夹紧装置以及夹取钢钎盖板的拔钎盖板夹爪。
14.优选的，所述取钎机构包括驱动其行走的取钎行走驱动电机；所述取钎机构还包括驱动其横移的取钎横移驱动电机和驱动其升降的取钎升降驱动电机；所述取钎机构下部末端安装有夹取钢钎的取钎夹爪。
15.优选的，所述取钎夹爪包括设置在其上的挡块和由套筒固定的钢钎夹紧块；所述钢钎夹紧块通过其上连接的拉杆带动执行钢钎的夹紧操作，拉杆通过连接的气缸提供动力。
16.优选的，所述钎架输送子系统包括输送钎架的钎架输送线；所述钎架输送线包括为输送钎架提供动力的钎架输送线驱动电机；所述钎架输送线上安装有为执行拔钎操作进行定位的拔钎钎架定位装置和为执行插钎操作进行定位的插钎钎架定位装置。
17.优选的，所述钎架输送子系统包括设置在其后端的钎架按扣工位定位装置和钢钎定位夹紧装置。
18.优选的，所述钎架输送子系统还包括有清理钢钎使用的清灰机构。
19.优选的，所述清灰机构包括驱动清灰辊转动的清灰电机；所述清灰机构包括驱动清灰辊上下移动的清灰升降电机和清灰驱动轴。
20.优选的，所述钎架输送子系统还包括有为钢钎涂油的涂油机构。
21.优选的，所述涂油机构包括驱动涂油辊转动的涂油电机；所述涂油机构包括驱动涂油辊上下移动的涂油升降电机和涂油驱动轴；所述涂油机构底部设置有接油盘。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.采用全自动的一套换钎系统替代了大部分人工，每个班只需保证1个人完成设备的日常维护和物料的简单更换，降低了劳动强度，提高了生产的稳定性和生产效率，降低了生产成本。
23.2.一套设备实现了两种功能，即可以在更换钢钎时使用，也可以在不更换钢钎时，单独进行钢钎生产循环的清灰和涂油操作，适用于不同的生产操作场景，生产适用性强。
24.3.在原有的生产线基础上增加钢钎转运部件进行换钎操作，不需要额外增加钎架搬运装置，设备占地面积小，在不需要移动钎架的基础上进行换钎，减少了现有技术视觉系统的使用，设备成本更低。
25.4.将旧钢钎的拆除和新钢钎的插入与原生产线进行合并，采用两套装置分别实现旧钢钎的拆除和新钢钎的插入，实现了流水线作业，较现有技术一个设备实现拆除和插入钢钎生产效率更高。
26.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
27.为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
28.图1为本发明自动换钎系统立体图；图2为本发明自动换钎系统俯视图；图3为本发明自动换钎系统侧视图；图4为本发明自动换钎系统主视图；图5为本发明新钎输送机构立体图；图6为本发明新钎输送机构俯视图；图7为本发明新钎输送机构侧视图；图8为本发明新钎输送机构主视图；图9为本发明旧钎回收机构立体图；图10为本发明旧钎回收机构俯视图；图11为本发明旧钎回收机构侧视图；图12为本发明旧钎回收机构主视图；图13为本发明拔钎机构立体图；图14为本发明拔钎机构主视图；图15为本发明拔钎机构侧视图；图16为本发明拔钎机构俯视图；图17为本发明拔钎机构局部放大图；图18为本发明取钎机构立体图；图19为本发明取钎机构主视图；图20为本发明取钎机构侧视图；图21为本发明取钎机构俯视图；图22为本发明取钎机构局部放大图；图23为本发明插钎机构立体图；图24为本发明插钎机构主视图；图25为本发明插钎机构侧视图；图26为本发明插钎机构俯视图；图27为本发明插钎机构局部放大图；图28为本发明钎架输送线立体图；
图29为本发明钎架输送线俯视图；图30为本发明钎架输送线侧视图；图31为本发明钎架输送线主视图；图32为本发明清灰机构立体图；图33为本发明清灰机构侧视图；图34为本发明清灰机构主视图；图35为本发明清灰机构俯视图；图36为本发明涂油机构立体图；图37为本发明涂油机构侧视图；图38为本发明涂油机构主视图；图39为本发明涂油机构俯视图；图40为本发明钎架第一立体图；图41为本发明钎架第二立体图；图中：1、新钎输送机构，2、旧钎回收机构，3、插钎机构，4、取钎机构，5、拔钎机构，6、钎架输送线，7、清灰机构，8、涂油机构，11、新钎小车，12、新钎小车牵引机构，13、新钎小车导向机构，21、旧钎小车，22、旧钎小车牵引机构，23、旧钎小车导向机构，31、插钎横移驱动电机，32、插钎模组驱动电机，33、插钎行走驱动电机，34、插钎升降驱动电机，35、插钎夹爪，36、插钎校正压板，37、插钎盖板夹爪，41、取钎行走驱动电机，42、取钎横移驱动电机，43、取钎升降驱动电机，44、取钎夹爪，51、拔钎行走驱动电机，52、拔钎升降驱动电机，53、拔钎横移驱动电机，54、拔钎钢钎夹爪，55、拔钎钢钎夹紧装置，56、拔钎盖板夹爪，61、钎架输送线驱动电机，62、拔钎钎架定位装置，63、插钎钎架定位装置，64、钎架按扣工位定位装置，65、钢钎定位夹紧装置，71、清灰电机，72、清灰升降电机，73、清灰辊，74、清灰驱动轴，81、涂油电机，82、涂油升降电机，83、涂油辊，84、涂油驱动轴，85、接油盘，441、挡块，442、钢钎夹紧块，443、套筒，444、拉杆，445、气缸，q、钢钎，j、钎架，j1、盖板安装座，j2、钢钎盖板，j3、磁力座安装板，j4、磁力座。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附
图中不需要对其进行进一步讨论。
31.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
32.请参阅图1-41，本发明提供一种技术方案：一种加气板材自动换钎系统，自动换钎系统包括钢钎送收子系统；钢钎送收子系统将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；换钎子系统将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架j上的旧钢钎拔下，并由换钎子系统送回钢钎送收子系统进行旧钢钎的回收；换钎子系统将钢钎送收子系统输送来的新钢钎插入由设置在换钎子系统下部的钎架输送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架j上。
33.整个换钎系统由钢钎送收子系统、换钎子系统和钎架输送子系统三部分组成，其中钢钎送收子系统后端设置换钎子系统，换钎子系统下部设置钎架输送子系统。即钢钎送收子系统采用动力驱动机械部件将钢钎夹起并运送至后端设置的换钎子系统附近，换钎子系统先将其下部设置的钎架输送子系统运输来的钎架上的旧钢钎拔起送走，换钎子系统感应到钢钎送收子系统送来的新钢钎后，再抓取钢钎送收子系统上的新钢钎插入其下部设置的钎架输送子系统送来的钎架上。钢钎送收子系统、换钎子系统和钎架输送子系统的可行的设备组成和具体构造如下：钢钎送收子系统为换钎工序提供新钢钎并回收旧钢钎，钢钎送收子系统是通过动力运输钢钎的单一装置或者是两个或多个运输装置的组合。当钢钎送收子系统是单一的运输装置时，其即可以将钢钎运往换钎子系统又可以将钢钎运离换钎子系统，即钢钎送收子系统先将新钢钎运往换钎子系统，换钎子系统从钢钎送收子系统上取走新钢钎，并将从钎架上取下的旧钢钎放置在钢钎送收子系统上，完成更换钢钎的操作后，钢钎送收子系统将旧钢钎运走。也可以将钢钎送收子系统设置为两个或者多个运输装置的组合，例如将其中的一个或几个运输装置设置为新钢钎的运送，而另外一个或几个运输装置设置为旧钢钎的回收。其中运输装置可以设置成动力系统（如电机或蒸汽机或气缸等可以提供动力的装置）带动承载装置（如小车等）在导向装置（如轨道等）上运动，将其上的钢钎运送至合适于换钎子系统取下新钢钎或放入旧钢钎的位置即可，同时为了使得定位准确，可在其上设置定位装置（如阻挡部件等），使得承载装置到达导向装置上的定位装置位置后即停止运动。
34.对于换钎子系统，其主要执行将钎架上的旧钢钎拔除并送往钢钎送收子系统回收，以及将钢钎送收子系统送来的新钢钎取下插入钎架的动作。执行拔除旧钢钎和插入新钢钎动作的机构可以是一套装置，即该装置是由龙门架支撑的动作机构组成，其中动作机构可以是机械手等夹爪结构，先将钎架上的旧钢钎夹住并拔起后送至钢钎送收子系统回收，再将钢钎送收子系统上的新钢钎夹住插入钎架上，实现整个换钎操作过程。可选择的也可以将换钎子系统分为两个或多个动作机构，分别执行不同的动作功能，即一个机构拔取
旧钢钎、另一个机构插入新钢钎。也可以设置为一个机构拔取旧钢钎、第二个机构从钢钎送收子系统拿取新钢钎、第三个机构从第二个机构上拿取合适数量的新钢钎并插入钎架中，其中每个机构都设置为龙门架配合执行动作机构的结构。
35.对于钎架输送子系统，其主要是为了运送钎架并根据换钎步骤所执行的操作对钎架进行相应的定位，并可以将其他可选择的操作所需要的部件进行配套安装。钎架输送子系统主要为一个架体，架体上部通过电机等动力部件带动链轮的运动从而带动其上的钎架运动，并在对应的拔钎和插钎操作位设置定位机构（如夹紧装置等），使得钎架运动至此停止运动，并在执行完毕拔钎或插钎操作后放开使其继续向前运动以进行后续操作步骤。同时可以将清灰机构和涂油机构或者其他动作机构都设置在钎架输送子系统上，可以在拔钎或插钎位上同时进行清灰和涂油操作，也可以另设其他工位进行相应的操作。
36.钢钎送收子系统包括输送新钢钎的新钎输送机构1和输送旧钢钎的旧钎回收机构2。
37.将新钢钎的输送和旧钢钎的回收设置成两个独立的机构，且互不干涉独立运行，使得整个换钎系统运行灵活性更强，且工作效率更高。旧钎回收机构2的旧钎装满后，可随时运走，并不会耽误新钎输送机构1的运行，可以继续由换钎子系统从新钎输送机构1中取出新钎进行操作。同理当新钎输送机构1中的新钎使用完毕后，也可以随时补充新钎，不需要配合旧钎的操作过程。
38.新钎输送机构1包括放置有钢钎q的新钎小车11；新钎小车11通过设置的新钎小车牵引机构12提供动力，在新钎小车导向机构13上运行。
39.新钎输送机构1是将人工摆好的钢钎q输送至特定的新钎小车导向机构13上（主要是轨道），依靠例如伺服电机等可以提供动力的新钎小车牵引机构12的驱动逐步前进，同时停止后，配合换钎子系统的夹爪定位抓取钢钎q，完成钢钎的自动定位输送，满足工位的精定位、夹紧和放行等功能。其中新钎小车11是在原有人工推车的基础上增加伺服驱动系统，完成了从人工到机械自动的转变，使系统更精确。为了配合新钎输送机构1的精准操作，新钎输送机构1还配有电控部分进行精准控制。
40.旧钎回收机构2包括放置有钢钎q的旧钎小车21；旧钎小车21通过设置的旧钎小车牵引机构22提供动力，在旧钎小车导向机构23上运行。
41.当生产线需要更换板材规格时，原有的钢钎位置无法满足现需板材排列，需要将生产线钢钎逐步更换，旧钎回收机构2就是为了收集并运送生产线上更换下来的旧钢钎而设置。其中旧钎小车21是在原有人工推车的基础上增加伺服驱动系统，完成了从人工到机械自动的转变，使系统更精确。旧钎回收机构2的组成部件和工作原理与新钎输送机构1相同，在某些情况下可以将其合并，但分开设置生产效率更高。
42.换钎子系统包括拔除旧钢钎的拔钎机构5和设置在拔钎机构5后端插入新钢钎的插钎机构3。
43.换钎子系统主要执行将钎架上的钢钎q更换的动作，即包括通过拔钎机构5拔除旧钢钎，之后通过插钎机构3插入新钢钎。当然在某些情况下拔钎机构5和插钎机构3可以合并为一个机构，这样虽然节省了机构的设置，但生产效率不高，而分为两个独立的执行机构，各自独立先后工作，生产效率得到大幅度提升。
44.换钎子系统还包括从钢钎送收子系统拿取新钢钎的取钎机构4，插钎机构3从取钎
机构4上抓取钢钎q后插入钎架j。
45.为了进一步提高效率并配合生产步调，设置了取钎机构4，即利用取钎机构4从钢钎送收子系统中一次性获取多根钢钎q，并运送至插钎机构3的工作位附近待命，插钎机构3从取钎机构4中取出特定数量的钢钎q，根据生产需要可一次性全部取出，也可以分多次取出，插钎机构3将从取钎机构4中取出的钢钎q根据生产需要调整间距后插入钎架j中，完成插钎操作。
46.插钎机构3包括驱动插钎机构3横向移动的插钎横移驱动电机31和驱动插钎机构3执行插钎动作的插钎模组驱动电机32；插钎机构3通过设置在其上的插钎行走驱动电机33和插钎升降驱动电机34实现插钎机构3的左右和上下移动；插钎机构3还包括夹取钢钎q的插钎夹爪35和校正钢钎盖板j2的插钎校正压板36；插钎机构3上还安装有夹取钢钎盖板j2的插钎盖板夹爪37。
47.插钎机构3的主要作用是根据具体生产板材的不同需求将新钢钎按照不同间隔、不同数量排布，插到钎架上。
48.由取钎机构4将钢钎q运送至插钎工位前方，插钎机构3通过设置的插钎横移驱动电机31、插钎行走驱动电机33和插钎升降驱动电机34控制运行至合适的位置，在插钎模组驱动电机32的驱动下，利用其上的插钎夹爪35从取钎机构4中取出需求数量的钢钎q，进一步通过模组调节插钎夹爪35之间的间隔，满足不同板材生产对钢钎间距的需要，再插入到钎架j上的钢钎孔内，当插满钢钎q后，由插钎校正压板36进行预压，调整钢钎q在钎架j上的高度，最后由插钎盖板夹爪37将钎架j上用来压紧钢钎q的钢钎盖板j2提起并平移至钢钎上方，由钎架j两侧的盖板安装座j1支撑，对钢钎q进行再次压紧，防止钢钎在流转过程中的窜动。以上动作完成后，钎架j被插钎钎架定位装置63放行，钎架输送至下一工位。
49.拔钎机构5包括驱动拔钎机构5行走的拔钎行走驱动电机51；拔钎机构5上还安装有驱动其升降的拔钎升降驱动电机52和驱动其横向移动的拔钎横移驱动电机53；拔钎机构5还包括拔取钢钎q的拔钎钢钎夹爪54和拔钎钢钎夹紧装置55以及夹取钢钎盖板j2的拔钎盖板夹爪56。
50.拔钎机构5主要完成将钎架输送子系统上已经定位好的钎架上的钢钎q拔出钎架，并输送至钢钎送收子系统，完成旧钢钎的回收工作。
51.钎架输送线6将钎架j输送至拔钎工位时，拔钎钎架定位装置62启动，将钎架j固定，通过拔钎行走驱动电机51、拔钎升降驱动电机52和拔钎横移驱动电机53的综合作用，使得拔钎机构5正对钎架j上方。拔钎机构5先通过拔钎盖板夹爪56将钎架上用来压紧钢钎q的钢钎盖板j2从盖板安装座j1上提起并平移，为下一步拔钎钢钎夹爪54让出操作空间，拔钎钢钎夹爪54将钢钎q夹紧并提起，在提起来的过程中，拔钎钢钎夹紧装置55启动，完成钢钎q的二次夹紧，使钢钎尽量竖直，进一步方便钢钎插进旧钎小车21的横梁。钢钎拔出钎架以后，钎架夹紧机构放行，钎架输送至下一工位。
52.取钎机构4包括驱动其行走的取钎行走驱动电机41；取钎机构4还包括驱动其横移的取钎横移驱动电机42和驱动其升降的取钎升降驱动电机43；取钎机构4下部末端安装有夹取钢钎q的取钎夹爪44。
53.取钎机构4主要工作是将新钎小车11上摆好的钢钎q拔起来，输送至插钎工位旁边，等待插钎机构3根据实际的需求数量获取钢钎q。工作时先由取钎行走驱动电机41带动
取钎机构至新钎小车11上方，通过取钎横移驱动电机42和取钎升降驱动电机43的调整，使得取钎夹爪44位于钢钎q的正上方，利用其夹起钢钎，并带动钢钎运行至插钎工位旁边等待。
54.取钎夹爪44包括设置在其上的挡块441和由套筒443固定的钢钎夹紧块442；钢钎夹紧块442通过其上连接的拉杆444带动执行钢钎q的夹紧操作，拉杆444通过连接的气缸445提供动力。
55.取钎夹爪44为多钢钎q夹紧位设置，通过上下两组套筒443将钢钎夹紧块442固定在中间位置，上部还通过设置的挡块441挡住钢钎q的上端，使钢钎q不会滑落，而钢钎夹紧块442是通过取钎夹爪44一端设置的拉杆444进行控制，通过拉杆444外侧连接的气缸445提供动力，使得钢钎夹紧块442处于夹紧或放松的状态。
56.钎架输送子系统包括输送钎架j的钎架输送线6；钎架输送线6包括为输送钎架j提供动力的钎架输送线驱动电机61；钎架输送线6上安装有为执行拔钎操作进行定位的拔钎钎架定位装置62和为执行插钎操作进行定位的插钎钎架定位装置63。
57.钎架输送线6主要完成输送钎架j，并将输送到本工位的钎架j进行定位，使其精准的输送转移至拔钎工位、插钎工位以及后续的按扣工位。即通过拔钎钎架定位装置62定位后拔钎机构5进行旧钢钎的拔钎，拔钎完成后将钎架j输送至后端，再由插钎钎架定位装置63定位后通过插钎机构3进行新钢钎的插钎。
58.钎架输送子系统包括设置在其后端的钎架按扣工位定位装置64和钢钎定位夹紧装置65。为了配合后续钢钎q的上扣操作，钎架输送线6除了设置有拔钎钎架定位装置62和插钎钎架定位装置63外，还在其最末端设置了钎架按扣工位定位装置64及下部的钢钎定位夹紧装置65，使得钎架输送线6兼具钎架的精定位和上部钎子的夹紧工作，配合后端机器人进行上卡扣的安装，并在按扣工作完成后，将按扣夹紧和定位工装松开，配合钎架吊移机将钎架吊起运至钎架座上。
59.钎架输送子系统还包括有清理钢钎q使用的清灰机构7。清灰机构7作用是将轮转一圈的还未被拔下的旧钢钎q上的灰尘清理干净，方便重新利用。
60.清灰机构7包括驱动清灰辊73转动的清灰电机71；清灰机构7包括驱动清灰辊73上下移动的清灰升降电机72和清灰驱动轴74。清灰升降电机72及清灰驱动轴74配合作用，控制清灰电机71和清灰辊73移动至合适的高度，启动清灰电机71带动清灰辊73旋转清灰，清灰中清灰升降电机72运动，使得整个钢钎q都可以清理到。
61.整个清灰机构7安装在钎架输送线6上，且固定在拔钎机构5之下。清灰机构7存在两种运行方式：第一种是需要换板材、换钢钎时：钎架j输送至拔钎工位，首先运行清灰机构7，将泥浆灰尘清理干净后，再由拔钎机构5将钢钎q从钎架j上拔出，运送至旧钎小车21回收利用；第二种是不需要更换板材、换钢钎时：钎架j输送至拔钎工位进行定位后，清灰机构7运行清灰后，钎架j输送至下一工位。两种模式可随需求设定进行切换。
62.钎架输送子系统还包括有为钢钎q涂油的涂油机构8。涂油机构8的作用是将需要进行下一循环的钢钎重新涂抹一层润滑油，方便后续浇筑过程中涉及的插拔钎工作。
63.涂油机构8包括驱动涂油辊83转动的涂油电机81；涂油机构8包括驱动涂油辊83上下移动的涂油升降电机82和涂油驱动轴84；涂油机构8底部设置有接油盘85。涂油升降电机82与涂油驱动轴84配合先将涂油辊83降至最低进入接油盘85中粘油，然后升起至特定高
度，启动涂油电机81使得涂油辊83旋转涂油，并同时缓慢运行涂油升降电机82，使整个钢钎q都可以涂油。
64.涂油机构8安装在钎架输送线6上，且固定在插钎机构3之下。涂油机构存在两种运行方式：第一种是需要换板材、换钢钎时：钎架j输送至插钎工位，等待插钎机构3将钢钎q重新排布并插入钎架j，完成插钎后涂油机构8开始运行，将润滑油涂敷在钢钎q上；第二种是不需要更换板材、换钢钎时：钎架输送至插钎工位进行精定位，涂油机构8运行完成后，钎架输送至下一工位。两种模式可随需求设定切换。
65.工作流程：钎架j经由前端的拆移机吊运至钎架输送线6的前端，钎架输送线6感应到钎架后开始运行，将钎架j输送至拔钎工位并通过拔钎钎架定位装置62进行定位，清灰机构7先进行清灰，再由拔钎机构5将钢钎q从钎架j上拔出，运送至旧钎小车21进行回收。
66.钢钎q拔出后，钎架j由拔钎钎架定位装置62放行，在钎架输送线6上继续运行，将钎架j输送至插钎工位并通过插钎钎架定位装置63进行定位；此时取钎机构4已经将新钢钎从新钎小车11处拔出并运送至插钎工位旁边；插钎机构3将钢钎q从取钎机构4上取出，并调整好间隔后插入钎架j上的钢钎孔。
67.当钎架j按要求的板材规格插满后，插钎钎架定位装置63打开，钎架j输送至按扣工位，并通过钎架按扣工位定位装置64进行定位，配合机器人进行上卡扣的安装。按扣工作完成后，钢钎定位夹紧装置65和钎架按扣工位定位装置64松开，配合钎架吊移机将钎架j吊起，运送至下一工位。完成全部卡扣安装后，将钎架j放回钎架座上，此时通过启动钎架两侧磁力座安装板j3上的磁力座j4，使得钎架产生磁力，进一步固定在钎架座上，利于后续的生产操作。
68.实施例1：一种加气板材自动换钎系统，包括钢钎送收子系统；钢钎送收子系统将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；换钎子系统将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架j上的旧钢钎拔下，并由换钎子系统送回钢钎送收子系统进行旧钢钎的回收；换钎子系统将钢钎送收子系统输送来的新钢钎插入由设置在换钎子系统下部的钎架输送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架j上。
69.实施例2：一种加气板材自动换钎系统，包括钢钎送收子系统；钢钎送收子系统包括新钎输送机构1和旧钎回收机构2，新钎输送机构1将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；换钎子系统将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架j上的旧钢钎拔下，并由换钎子系统送回旧钎回收机构2进行旧钢钎的回收；换钎子系统将新钎输送机构1输送来的新钢钎插入由设置在换钎子系统下部的钎架输送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架j上。
70.实施例3：一种加气板材自动换钎系统，包括钢钎送收子系统；钢钎送收子系统包括新钎输送机构1和旧钎回收机构2，新钎输送机构1将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；换钎子系统包括拔钎机构5和插钎机构3，拔钎机构5将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架j上的旧钢钎拔下，并由拔钎机构5送回旧钎回收机构2进行旧钢钎的回收；插钎机构3将新钎输送机构1输送来的新钢钎插入由设置在插钎机构3下部的钎架输
送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架j上。
71.实施例4：一种加气板材自动换钎系统，包括钢钎送收子系统；钢钎送收子系统包括新钎输送机构1和旧钎回收机构2，新钎输送机构1将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；换钎子系统包括拔钎机构5、插钎机构3和取钎机构4，拔钎机构5将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架j上的旧钢钎拔下，并由拔钎机构5送回旧钎回收机构2进行旧钢钎的回收；取钎机构4将新钎输送机构1中的新钢钎抓取送至插钎机构3附近位置，插钎机构3再次抓取取钎机构4上的钢钎q，并将新钢钎插入由设置在插钎机构3下部的钎架输送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架j上。
72.实施例5：一种加气板材自动换钎系统，包括钢钎送收子系统；钢钎送收子系统包括新钎输送机构1和旧钎回收机构2，新钎输送机构1将新钢钎送往设置在钢钎送收子系统后端的换钎子系统；换钎子系统包括拔钎机构5、插钎机构3和取钎机构4。换钎子系统下部设置有钎架输送子系统，钎架输送子系统包括钎架输送线6、清灰机构7和涂油机构8，钎架j上的旧钢钎先经过清灰机构7清灰后，再由拔钎机构5将设置在其下部的钎架输送子系统输送来的钎架j上的旧钢钎拔下，并由拔钎机构5送回旧钎回收机构2进行旧钢钎的回收；取钎机构4将新钎输送机构1中的新钢钎抓取送至插钎机构3附近位置，插钎机构3再次抓取取钎机构4上的新钢钎，并将新钢钎插入由设置在插钎机构3下部的钎架输送子系统送来的拔除了旧钢钎的钎架j上，最后启动涂油机构8，将润滑油涂到钢钎上。
73.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。