婴儿车车架、婴儿车和计算机可读的存储介质的制作方法

1.本发明涉及婴儿车车架、婴儿车和计算机可读的存储介质。


背景技术：

2.机动化的婴儿车原则上是已知的。所述婴儿车可以配置为，使得其仅可通过马达动力运动。此外原则上已知，为婴儿车装备马达辅助装置，所述马达辅助装置辅助操作婴儿车的人的驱动力，但在没有力通过操作者施加时不提供辅助。
3.此外需要在操作者没有将手放在婴儿车上时对婴儿车进行制动。因此可以防止婴儿车不小心滚开或未加控制地继续行驶。
4.为了识别操作的人是否将手放在婴儿车上，在现有技术中有一系列解决方案。因此，例如由ep 2 805 867 bl已知，为婴儿车的推手装备对手进行探测的电容性的传感器。
5.然而在ep 2 805 867 bl的解决方案中存在如下缺点：戴有手套的操作的人不被有效识别。
6.此外由de 299 01 834 u1已知，将机械式开关安设在婴儿车的把手上，以便确定操作的人是否对婴儿车进行推动。然而该解决方案具有如下缺点：在婴儿车的把手上安设的物体、例如上衣可能导致开关的触发，从而并不确保婴儿车的可靠操作。


技术实现要素：

7.因此本发明的任务是，改善婴儿车车架和尤其是婴儿车的可靠性。进一步尤其是本发明的任务是，改善对操作的人是否抓住了婴儿车车架或婴儿车的识别。进一步尤其是本发明的任务是，减少对操作的人与婴儿车车架或婴儿车的接触的错误识别。
8.该任务通过按照权利要求1所述的婴儿车车架、按照权利要求15所述的婴儿车和按照权利要求16所述的计算机可读的存储介质解决。
9.尤其是所述任务通过一种婴儿车车架解决，其具有：
[0010]-用于检测传感器数据的传感器单元；
[0011]-驱动单元，
[0012]
其中，设有计算单元，所述计算单元构成用于根据传感器数据的时间变化曲线在驱动状态和非驱动状态之间进行转换。尤其是，驱动单元构成用于(从驱动状态)切换到非驱动状态中，和/或构成用于(从非驱动状态)切换到驱动状态中。
[0013]
本发明的核心在于，为了确定应该是处于非驱动状态还是处于驱动状态，观察传感器数据的时间变化曲线。因此就此而言并不设定：仅使用单个时间点或单个传感器信号来转换到非驱动状态或驱动状态中。通过考虑时间变化曲线可以确定：是基本上静态的信号还是动态改变的信号被传感器单元检测到。静态的信号可以指示：没有人推动婴儿车车架。与此相反动态改变的信号可以指示：人对婴儿车车架进行推进。在一种实施形式中非驱动状态可以构成为制动状态。制动状态的特征可以在于，婴儿车车架主动减慢或置于停止。非驱动状态也可以包括如下情况，在所述情况中没有对婴儿车车架的主动驱动、例如闲置。
[0014]
传感器单元可以例如是力传感器或转矩传感器。传感器单元可以构成用于以≥5hz或≥10hz或≥15hz和/或≤200hz或≤100hz的扫描频率检测传感器数据。
[0015]
在一种实施形式中，计算单元可以构成用于确定用于传感器数据的、尤其是用于传感器数据的至少一个在时间上连续的子集的至少一个参考值。
[0016]
传感器数据的子集可以包括一个特定时间段的传感器数据，例如传感器数据的在时间上连续的子集可以是传感器数据的0.5秒区段。此外可设想，所述时间段《0.2秒、《0.5秒、≤0.8秒、≤1秒、≤2秒和/或≤5秒。
[0017]
在一种实施形式中，在时间上直接相继的子集可以关于在其中检测的测量值重叠。因此至少一个测量值并且最多除了一个测量值以外的所有测量值可以在这两个子集中被检测到。在一种实施形式中，附加或备选地设定，在时间上直接相继的子集关于在其中检测的测量值不重叠。因此在其中一个所述子集中包含的测量值不能也在其中另一个子集中检测到。尤其是，不重叠的、在时间上直接相继的子集可以构成为，使得在后面的子集中检测的第一测量值直接跟在前面的子集中检测的最后的测量值之后。
[0018]
参考值的形成具有如下优点，即，计算单元可以根据传感器数据和参考值的时间变化曲线实施转换。亦即确定用于传感器数据的子集的参考量，可以将一个或多个当前测量值与所述参考量进行比较。由此简化计算。
[0019]
在一种实施形式中，参考值可以代表平均值、例如截尾均值、调和平均值或加权调和平均值。
[0020]
因此参考值可以代表传感器数据的连续的子集的各个传感器值的(一种)组合。由此各个传感器数据可以与参考值置于关系中，由此可以有效率地切换到非驱动状态或驱动状态中。在一种实施形式中，传感器数据可以代表多个测量值，所述测量值可以分别配设一个测记时间点。
[0021]
为了有效率地存储传感器数据，测量值可以分别配设一个测记时间点。由此不需要将测量值以特定次序存储在数据结构中。因此还可能的是，将测量值存储在任意的数据结构中，因为时间次序可以通过时间点重建。
[0022]
但为了存储，也可以使用如下数据结构，所述数据结构可以具有固定大小并且例如可以构成用于至少或正好存储在子集中包含的数量的测量值。所述数据结构可以按照fifo(first in-first out)原理工作，从而随着每次存储新的测量值，清除最早的测量值。
[0023]
在一种实施形式中，一定数量的在时间上相继的测量值可以形成传感器数据的在时间上连续的子集。
[0024]
在一种实施形式中，测量值可以代表力和/或转矩。
[0025]
(亦即)可能的是，所述传感器单元是力传感器或转矩传感器。传感器单元可以对应地构成用于输出力值或转矩值。尤其是可能的是，设置多个传感器单元，其中，设置至少一个力传感器和/或至少一个转矩传感器，所述计算单元可以构成用于根据力传感器或转矩传感器的传感器数据的时间变化曲线将驱动单元切换到对应的状态(非驱动状态或驱动状态)中。
[0026]
在一种实施形式中，计算单元可以构成用于，在子集的至少一个预先确定的第一数量的测量值不处于在参考值周围的公差区间外时、尤其是在子集的所有测量值处于在参考值周围的公差区间内时，将驱动单元切换到非驱动状态中，和/或在子集的至少一个预先
确定的第一数量的测量值、尤其是子集的至少一个所述测量值处于公差区间外时，将驱动单元切换到驱动状态中。
[0027]
在一种实施形式中，计算单元可以构成用于，在测量值的在统计学上的离散程度处于在参考值周围的公差区间内时，将驱动单元切换到非驱动状态中，和/或在测量值的在统计学上的离散程度处于公差区间外时，将驱动单元切换到驱动状态中。
[0028]
在一种实施形式中，计算单元可以构成用于，在考虑多个、例如两个、三个、五个或十个相继的子集的情况下实施向非驱动状态中的切换，尤其是所述切换可以在至少一个或至少两个或所有考虑的子集的测量值满足上面提到的条件之一时实施。
[0029]
亦即，公差区间代表一个(或一种)窗口，少于预先确定的第一数量的测量值应当处于所述窗口外，尤其是所有测量值在观察的时间段中必须处于所述窗口中，借此传感器单元的信号可以看为基本上静态的。如果至少一个预先确定的第一数量的测量值、尤其是至少一个值处于该公差区间外，则可以认定：动态改变的力作用到传感器单元上，即存在基本上动态的信号。传感器单元通过用户在婴儿车车架上的接触导致记录的力的高易变性。因此当确定有高的离散(例如方差或其他在统计学上的离散程度)时，可以认定：人与婴儿车车架交互。基本上恒定的力可以例如是作用到传感器上的物体。例如其可能是挂在婴儿车车架上的上衣。
[0030]
在一种实施形式中，计算单元可以构成用于，在子集的至少一个预先确定的第一数量的测量值、尤其是至少一个所述测量值处于公差区间外时，将驱动单元切换到驱动状态中。
[0031]
在一种实施形式中，计算单元构成用于在驱动状态中通过驱动单元允许对婴儿车车架的驱动。因此不强制性地使得在切换到驱动状态中时驱动装置也实际上是激活的。而是实际的激活可以取决于另外的参数、例如平均推力的大小、至少一个车轮的旋转等。此外驱动状态可以指示婴儿车车架的用户可以激活驱动装置。
[0032]
在一种实施形式中可以设置，计算单元构成用于对驱动单元在切换到驱动状态中时直接亦或间接地激活和/或提供电流。在一种实施形式中驱动单元的激活可以包括婴儿车车架的驱动。
[0033]
在另一种实施形式中，计算单元可以构成用于，在测量值的在统计学上的离散程度处于参考值周围的公差区间外时，将驱动单元切换到驱动状态中。
[0034]
在一种实施形式中，计算单元可以构成用于在考虑多个、例如两个、三个、五个或十个相继的子集的情况下实施驱动状态的切换，尤其是可以在至少一个或至少两个或所有观察的子集的测量值满足上面提到的条件之一时实施向驱动状态中的切换。
[0035]
也可能的时，在确定人与婴儿车车架交互时，驱动单元驱动婴儿车车架。这意味着，驱动单元辅助地或完全地使婴儿车车架运动。
[0036]
公差区间可以是力区间，已被证实为有利的是，观察在参考值周围的最多
±
30牛顿、最多
±
40牛顿或最多
±
100牛顿的公差区间。
[0037]
在一种实施形式中还可能的是，根据参考值选择公差区间。例如可能的是，公差区间为参考值的最多
±
5％。在其他的实施形式中可能的是，公差区间为参考值的最多
±
10％、参考值的最多
±
20％或参考值的最多
±
50％。
[0038]
传感器数据的子集、尤其是上述优选在时间上连续的子集可以具有至少一个区
间，每个区间具有至少两个测量值，所述至少两个测量值中的至少一个测量值、尤其是除了一个测量值以外的所有测量值在驱动单元的通电状态中被记录，并且所述至少两个测量值的至少一个测量值、尤其是正好一个测量值在驱动单元的未通电状态中被记录，计算单元构成用于，在子集的至少一个预先确定的第一数量的在驱动单元的未通电状态中记录的测量值不处于在参考值周围的公差区间外时，尤其是在子集的所有在驱动单元的未通电状态中记录的测量值处于在参考值周围的公差区间内时，将驱动单元切换到非驱动状态中，和/或在子集的至少一个预先确定的第一数量的测量值、尤其是至少一个在驱动单元的未通电状态中记录的测量值处于公差区间外时，将驱动单元切换到驱动状态中。
[0039]
传感器数据的子集、尤其是上述优选在时间上连续的子集可以具有至少一个区间，每个区间具有至少两个测量值，所述至少两个测量值中的至少一个测量值、尤其是除了一个测量值以外的所有测量值在驱动单元的通电状态中被记录，并且所述至少两个测量值中的至少一个测量值、尤其是正好一个测量值在驱动单元的未通电状态中被记录，计算单元构成用于，在子集的在驱动单元的未通电状态中记录的测量值的在统计学上的离散程度处于在参考值周围的公差区间内时，将驱动单元切换到非驱动状态中，和/或在子集的在驱动单元的未通电状态中记录的测量值的在统计学上的离散程度处于公差区间外时，将驱动单元切换到驱动状态中。
[0040]
在一种实施形式中，婴儿车车架可以具有推杆区段，所述推杆区段可以构成用于由使用者使用以便推动婴儿车车架。在此在一种实施形式中，传感器单元可以设置在推杆区段上，以便当使用者将手放在推杆区段上时与使用者的手接触。
[0041]
传感器单元的布置结构可以因此如下进行，即，所述传感器单元可以直接与使用者的手接触。借此提供使用者与婴儿车车架的交互的可靠检测。
[0042]
在另一种实施形式中，传感器单元可以设置在推杆单元与婴儿车车架的框架的连接区段上。在此传感器单元可以构成用于测量从推杆区段作用到框架上的力。
[0043]
利用上述实施形式可能的是，防止传感器单元与使用者的直接交互，从而可以预防通过错误操作引起的损坏。
[0044]
驱动单元可以以不同的方式设计。例如驱动单元可以具有电动机和制动器，在驱动单元切换到非驱动状态中时，制动单元或制动器通过计算单元切换。然而在另一种实施形式中也可设想，当驱动单元具有电动机时，所述电动机被切换为发电机和/或用作为制动器、尤其是用作为再生制动器，所述再生制动器构成用于将电能输出给储能器。这具有如下优点，即，除了马达以外可能不需要另外的制动或另外的制动过程。
[0045]
在一种实施形式中，婴儿车车架可以具有至少三个车轮，驱动单元可以设置和构成为，使得驱动和/或锁止至少一个所述车轮。
[0046]
婴儿车车架可以不同地设计。在此可以设置三轮配置结构，但也可以设置四轮配置结构。因此提供非常多样的解决方案。
[0047]
在一种实施形式中，婴儿车车架可以具有框架，推杆区段和/或至少三个车轮可以设置在所述框架上。
[0048]
推杆区段和车轮可以固定在框架上，所述框架给予婴儿车车架稳定性。
[0049]
在一种实施形式中，推杆区段可以构成为能够与框架通过连接元件和/或连接区段连接，传感器单元可以设置在连接元件或连接区段上。
[0050]
因此可能的是，间接通过在推杆区段和框架之间的力探测用户与推杆区段的交互。
[0051]
在一种实施形式，所述框架可以具有至少一个铰接区段，推杆区段可以构成为能够围绕铰接区段转动。
[0052]
为了合拢婴儿车车架并且因此获得紧凑的支承尺寸，推杆区段可以构成为可折叠的。为此推杆区段可以围绕铰接区段转动。
[0053]
在一种实施形式中，传感器单元可以设置在铰接区段中。
[0054]
亦即可设想，用户与婴儿车车架的交互可以间接地通过在铰接区段中测量的转矩探测。借此提供可以如何确定交互的另一种可能性。将传感器单元设置在铰接区段中具有如下优点，即，由此可以选择紧凑的结构尺寸和可靠的且防止受外部影响的布置结构。此外借此不需要推杆区段的复杂布线。
[0055]
在一种实施形式中，框架可以构成为能够从展开的配置结构翻转到折叠的配置结构中，尤其是在使用铰接区段的情况下。
[0056]
在一种实施形式中，在框架的展开的配置结构中，传感器单元可以通信地和/或电气地与驱动单元和/或计算单元连接，和/或在框架的折叠的配置结构中，传感器单元可以不通信地和/或电气地与驱动单元和/或计算单元连接。
[0057]
在一种实施形式中所述展开的配置结构可以作为完全展开的配置结构或部分展开的配置结构。在一种实施形式中折叠的配置结构可以作为完全折叠的配置结构或部分折叠的配置结构。
[0058]
驱动装置可以通过婴儿车车架或框架的折叠以简单的方式去除激活。
[0059]
所述任务还通过一种婴儿车解决，所述婴儿车具有如上所述的婴儿车车架。
[0060]
实现与已结合婴儿车车架说明的优点类似的或相同的优点。
[0061]
所述任务还尤其是通过一种计算机可读的存储介质解决，所述存储介质包含指令，当所述指令通过处理器实施时，所述指令引起至少一个处理器执行如下步骤；
[0062]-提供和/或接收传感器数据；
[0063]-确定用于传感器数据的参考值；
[0064]-提供和/或接收(至少一个)测量值；
[0065]-在使用传感器数据和参考值的情况下确定用于驱动单元的、尤其是用于尤其是如上所述的婴儿车或婴儿车车架的驱动单元的控制命令。
[0066]
所述任务同样尤其是通过用于确定控制命令的方法解决，所述方法具有如下步骤：
[0067]-提供和/或接收传感器数据；
[0068]-确定用于传感器数据的参考值；
[0069]-提供和/或接收(至少一个)测量值；
[0070]-在使用传感器数据和参考值的情况下确定用于驱动单元的、尤其是用于如上所述的婴儿车和/或婴儿车车架的驱动单元的控制命令。
[0071]
在一种实施形式中，控制命令可以在如下情况中构成为用于切换到非驱动状态和/或制动状态中的指令，即，子集的至少一个预先确定的第一数量的测量值不处于在参考值周围的公差区间外，尤其是子集的所有测量值处于在参考值周围的公差区间内，和/或子
集的测量值的在统计学上的离散程度处于在参考值周围的公差区间内。
[0072]
在一种实施形式中，控制命令可以在如下情况中构成为驱动指令，即，子集的至少一个预先确定的第一数量的测量值、尤其是至少一个测量值和/或子集的测量值的在统计学上的离散程度处于在参考值周围的公差区间外。
[0073]
实现与已结合婴儿车车架说明的优点类似的或相同的优点。
[0074]
所述任务进一步尤其是通过一种计算机可读的存储介质解决，所述存储介质包含指令，当所述指令通过至少一个处理器实施时，所述指令引起所述至少一个处理器执行如上所述的方法。
[0075]
实现与已结合所述方法说明的优点类似的或相同的优点。
[0076]
其他的实施形式由从属权利要求得出。
附图说明
[0077]
接着借助实施例进一步解释本发明。在此在附图中：
[0078]
图1示出婴儿车车架的示意图；
[0079]
图2示出传感器单元的不同布置可能性的示意图；
[0080]
图3示出示例性的传感器数据的图；
[0081]
图4示出在另一个实施例中的传感器数据的另一个图；以及
[0082]
图5示出用于确定控制命令的方法的流程图。
具体实施方式
[0083]
接着对于相同的或相同作用的部件使用相同的附图标记。
[0084]
图1示出婴儿车1，其具有四个车轮2。两个前轮2分别通过包括前轮悬挂装置18的车轮固定装置3与婴儿车1连接。在婴儿车1的前面的区域中，在车轮固定装置3之间设置前轮支杆19，以便将车轮2稳定在婴儿车1上。
[0085]
前轮2的车轮固定装置3通过前轮悬挂装置18与调节设备15连接。调节设备15向后错开地设置在前轮2上方。在调节设备15上同样设置后轮悬挂装置17，在所述后轮悬挂装置上在后轮轴24上设置两个后轮。大约在中央在后轮轴上设置驻车制动器20，所述驻车制动器通过脚可操纵地构成。驻车制动器20构成用于固定后轮。所述后轮然后只可以通过脱开驻车制动器20再次置于运动中。
[0086]
在后轮轴24的端部上在示出的实施例中设置用于驱动后轮的两个电动机21。然而在另外的实施例中也可设想，唯一的马达通过轴和/或变速器驱动两个车轮。
[0087]
在图1的示出的实施例中，后轮轴24构成为空心柱体，在后轮轴24中设置储能器23，所述储能器与电动机21电气连接。备选地，后轮轴24也可以构成为支杆并且储能器23也部分地处于后轮轴下方地构成。此外可以在后轮轴24中或上设置控制电子装置，所述控制电子装置构成用于控制马达21的功能。
[0088]
在调节设备15上此外设置保持装置25，所述保持装置构成用于对接纳设备(例如座椅托架、座椅单元或便携式婴儿床)进行接纳。
[0089]
调节设备15通过横向支杆16相互连接，以便保证整个装置的稳定性。此外在调节设备15上设置倾斜向上和向后延伸的推杆接纳设备26，所述推杆接纳设备通过连接元件14
与推杆装置连接。推杆装置包括两个侧向支杆13、13'，所述侧向支杆可移动地设置在推杆接纳装置26中。侧向支杆13、13'可以通过连接元件14固定。在侧向支杆13、13'的端部上设置推杆区段12，用户为了推动婴儿车1可以抓紧到所述推杆区段上。
[0090]
图2示出将传感器单元30、30'、30"、30'"设置在婴儿车1上的不同可能性。因此图2示出第一传感器区域31，所述第一传感器区域在示出的实施例中具有婴儿车1的推杆区段。在第一传感器区域31中可以设置力传感器30、30'。所述力传感器30可以是构成用于测量力的传感器。亦即力传感器30输出可换算成力的信号。
[0091]
力传感器30在示出的实施例中在婴儿车1的推杆区段中设置在第一传感器区域31中，使得可以探测与婴儿车1的使用者的交互。在此在一种实施例中，力传感器30置于推杆区段12中，力传感器30的接触面朝婴儿车1的操作者的方向指向地定向。
[0092]
除了将传感器单元30固定在推杆区段中以外也可能的是，在另一个实施例中，将力传感器30'设置在推杆区段12与婴儿车1的侧向支杆13、13'的连接区域中。推杆区段12可以在此可移动地设置在侧向支杆13、13'中并且通过固定元件或连接元件14'固定。为了测量通过使用者施加的作用到推杆区段12上的力，传感器单元、例如力传感器30'可以设置在连接元件14'中。力传感器30、30'也可以长形地构成并且由此不仅遮盖推杆区段12的区域而且遮盖连接区域的区域。
[0093]
图2同样叠加地示出第二实施例，其中传感器单元30"设置在侧向支杆13、13'的连接元件中。
[0094]
在另一个实施例中，传感器单元30"'设置在调节设备15上的第三传感器区域33或33'中。优选在此其是转矩传感器30'"。转矩传感器30"'构成用于测量转矩，所述转矩引起由使用者施加到推杆区段12或侧向支杆13、13'上的力。
[0095]
在后轮轴24中设置计算单元34，所述计算单元通信地与传感器单元30、30'、30"、30"'连接。计算单元34构成用于接收和处理由传感器单元30、30'、30"、30"'生成的传感器数据。所述数据的处理在图3和4中详细示出。
[0096]
图3示出力传感器30、30'、30"的信号变化曲线，所述信号变化曲线通过在时间区间上的力变化曲线图40示出。在x轴上标绘时间t[s]并且在y轴上标绘力f。在力变化曲线图40中标绘多个测量值43，所述测量值由传感器单元30、30'、30"探测。测量值43一起形成传感器数据41。
[0097]
在x轴上标绘时间点t0、t0 1、t0 2和t1。为了确定人是否将其手放在婴儿车1上，计算单元34构成用于观察测量值42的在时间上连续的区域。在图3中示例性地对于0.5秒的时间区间标绘传感器数据42的子集。
[0098]
为了确定是否在时间点t1的当前测量值43'代表使用者与婴儿车1的交互，对于处于测量值43'之前的一个时间区间中的测量值42计算参考值f1，所述参考值代表在所述时间区间中的传感器值的平均值。此外在参考值f1周围设置公差区间44。公差区间44在图3的实施例中确定为关于参考值f1
±
30牛顿。
[0099]
在处理测量值43'时现在检查是否该测量值处于公差区间44内。如在图3中所示，当前测量值43'处于公差区间44外。这意味着，力相比于在先的值显著增加。由此可以推断出，在这里存在使用者与婴儿车1的交互。因此测量值43'代表婴儿车1被人推动或由其固定。
[0100]
结合图1和2所述的计算单元34构成用于，响应于确定测量值43'处于公差区间44外，将马达21切换到驱动状态中。这意味着，马达驱动婴儿车车架或婴儿车1。
[0101]
在要求子集的多个测量值(例如2或3或5个测量值)在公差区间外的其他的实施方式中，相同的数据可能导致马达切换到非驱动状态中。然而基本上适用的是：如果描绘出力变化曲线的属于测量值的曲线，则会看到，例如在扫描频率成为三倍时，多于一个测量值、可能大约3个测量值也将处于公差区间外。然后扩大公差范围或将预先确定的第一数量设定到大于1的值都是有意义的。
[0102]
在另一个实施例中，通过计算单元34检查是否测量值42离散。这意味着，计算单元构成用于计算在统计学上的离散程度。在图3的示例中，计算单元34可以构成用于计算测量值42的方差。如果计算的方差在公差范围外，则马达21通过计算单元34切换到驱动状态中。在最后提到的示例中，为了转换因此不考虑单个测量值，而是考虑区间的测量值彼此的关系。由此可以实施对用户交互的更为稳健的识别。
[0103]
在图4中示出一个示例，其中马达21切换到驱动状态中。因此图4同样示出力变化曲线图41，其中在y轴上标绘力并且在x轴上标绘时间点。在此一系列测量点43在力变化曲线图41中示出。如已经结合图3说明的，对于在当前测量的测量值43'之前的确定的时间区间确定参考值f1。在图4的示出的实施例中，所述时间区间为0.4秒。传感器记录测量值43的扫描频率为20hz。在参考值f1周围类似于图3的说明设置公差区间44'。公差区间44'的界限在图4的实施例中选择为，使得其对应于参考值f1的值的
±
20％。亦即公差区间动态地与参考值f1适配。
[0104]
在图4的示出的实施例中，当前测量的测量值43'处于公差区间44'内。然而，该时间区间的(至少一个)值处于公差区间外，并且借此计算单元34确定马达必须切换到驱动状态中，因为足够可变的力或足够可变的转矩作用到传感器单元上，从而人与婴儿车1交互是非常有可能的。
[0105]
类似于上述示例可以也通过计算单元34计算，是否区间的测量值42的方差处于公差区间44'内。计算单元34构成用于，在时间区间的测量值的方差处于公差区间44'内时，将马达切换到非驱动状态或制动状态中。
[0106]
在另一个未示出的实施例中可设想，传感器单元构成用于以50hz的频率探测力或转矩。在确定的数量的测量之后、例如在5个测量之后(一般而言：在n个测量之后，其中n应该处于2和100之间或2和以赫兹给出的测量频率的两倍大小之间；在此在本技术的范围中设定，本公开覆盖在2和100之间的每个单独的整数的值n以及处于2和以赫兹给出的测量频率的两倍大小之间的每个整数的值)，则中断为了测量对马达21的通电。在至少5个、优选3个区间中记录没有对马达21通电的测量值之后，求取在未通电状态中的各值的平均值(例如算术平均值)。当在未通电状态中的至少一个预先确定的第一数量的测量值不处于在平均值(算术平均值)、即参考值周围的公差区间外时，尤其是当在未通电状态中的所有测量值处于在平均值(算术平均值)、即参考值周围的公差区间内时，则马达21切换到非驱动状态或制动状态中。
[0107]
如果至少一个预先确定的第一数量的测量值、尤其是至少一个值处于公差区间、例如
±
25牛顿外，则确定使用者很有可能与婴儿车1交互并且马达21切换到驱动状态中。为了计算算术平均值，确定并且使用测量值的绝对值。
[0108]
类似于上述示例也可能的是，对于在未通电状态中的值，通过计算单元34计算在统计学上的离散程度、即方差。如果在统计学上的离散程度(方差)处于公差区间内，则马达21切换到非驱动状态中。如果在统计学上的离散程度(方差)处于公差区间外，则马达21通过计算单元34切换到驱动状态中。
[0109]
在同样未示出的第四实施例中，可以定义在参考值周围的第二公差区间、例如
±
15牛顿。第二公差区间借此处于第一公差区间内。当在未通电状态中的至少一个预先确定的第二数量的测量值不处于第二公差区间外时，尤其是当在未通电状态中的所有测量值处于第二公差区间内时，则制动器被主动操纵(附加于将马达21切换到非驱动状态中)。
[0110]
图5示出流程图50，所述流程图图解用于确定是否操作的人与婴儿车车架交互的方法。首先在确定步骤52中接收和处理传感器数据。在所述确定步骤中计算参考值53，所述参考值可以例如代表传感器数据51的平均值。
[0111]
在接着的比较步骤55中，接收当前测量值54并且将其与参考值比较。在区间确定步骤57中，在参考值周围放置公差区间。在此可以考虑参考值的值。这意味着，在大参考值时确定大的公差区间，并且在小参考值时确定小的公差区间。
[0112]
此外确定当前测量值54与区间界限的距离58。在检查步骤59中检查，是否当前测量值54或观察的时间区间的至少一个其他的测量值处于公差区间外(一般而言：是否总体上观察的时间区间的至少一个预先确定的第一数量的测量值处于公差区间外)。在当前测量值54并且观察的时间区间的所有其他的测量值处于公差区间内时(一般而言：在观察的时间区间的少于预先确定的第一数量的测量值处于公差区间外时)，则在制动步骤61中将婴儿车的马达切换到非驱动状态中。在一个实施例中，马达切换到制动状态中，从而婴儿车1停车。如果确定当前测量值54或观察的时间区间的至少一个其他的测量值处于公差区间外(一般而言：当观察的时间区间的总体上至少一个预先确定的第一数量的测量值处于公差区间外时)，则将马达切换到驱动状态中，从而婴儿车可以完全地或辅助地通过马达驱动。
[0113]
同样明确地同样由本发明包括的是，计算单元通过通信地与婴儿车车架或婴儿车连接的服务器实现。因此例如仅传感器数据可以通过通信设备传输给服务器，所有计算步骤在服务器上实施并且控制命令往回发送给婴儿车或通信设备。
[0114]
附图标记列表
[0115]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
婴儿车
[0116]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮
[0117]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮固定装置
[0118]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
婴儿车车架
[0119]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框架
[0120]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
推杆区段
[0121]
13、13'
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
侧向支杆
[0122]
14、14'
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接元件
[0123]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
调节设备
[0124]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
横向支杆
[0125]
17
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
后轮悬挂装置
[0126]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前轮悬挂装置
[0127]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前轮支杆
[0128]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驻车制动器
[0129]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
马达
[0130]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
制动设备
[0131]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
储能器
[0132]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
后轮轴
[0133]
25
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
保持装置
[0134]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
推杆接纳装置
[0135]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一传感器区域
[0136]
32、32'
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二传感器区域
[0137]
33、33'
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三传感器区域
[0138]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算单元
[0139]
30、30'、30"
ꢀꢀ
力传感器
[0140]
30'
”ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
转矩传感器
[0141]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
力变化曲线图
[0142]
41
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传感器数据
[0143]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传感器数据的子集
[0144]
43、43'
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
测量值
[0145]
44
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公差区间
[0146]
50
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
流程图
[0147]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传感器数据
[0148]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
确定步骤
[0149]
53
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
参考值
[0150]
54
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
当前测量值
[0151]
55
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
比较步骤
[0152]
56
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
偏差
[0153]
57
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
区间确定步骤
[0154]
58
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
距区间界限的距离
[0155]
59
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
检查步骤
[0156]
60
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动步骤
[0157]
61
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
制动步骤
[0158]
f1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
平均值
[0159]fꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
力轴
[0160]
t[s]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
时间轴
[0161]
t0ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一测量时间点
[0162]
t1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
当前测量时间点
[0163]
s1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
非驱动状态/制动状态
[0164]
s2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动状态