换向阀的控制方法及装置与流程

1.本发明涉及煤矿开采技术领域，特别涉及一种换向阀的控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.换向阀是实现液体的流通、切断和换向的阀门，是煤矿开采的重要设备，对实现煤矿开采的机械化和现代化至关重要。然而，相关技术中换向阀存在流量控制灵活性差、准确性差等问题，无法满足对执行元件的控制需求。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。
4.为此，本发明的一个目的在于提出一种换向阀的控制方法，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
5.本发明的第二个目的在于提出一种换向阀的控制装置。
6.本发明的第三个目的在于提出一种换向阀。
7.本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
8.本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
9.本发明第一方面实施例提出了一种换向阀的控制方法，所述换向阀包括多个阀芯；所述方法包括：获取所述换向阀的目标流量；根据所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少一个目标阀芯；控制每个所述目标阀芯的阀芯出口开启。
10.根据本发明实施例的换向阀的控制方法，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
11.另外，根据本发明上述实施例提出的换向阀的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
12.在本发明的一个实施例中，所述获取所述换向阀的目标流量，包括：获取所述换向阀的执行元件的当前运行参数和目标运行参数中的至少一种；根据所述当前运行参数和所述目标运行参数中的至少一种，获取所述目标流量。
13.在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前运行参数和所述目标运行参数中的至少一种，获取所述目标流量，包括：根据所述当前运行参数和所述目标运行参数之间的差值，获取所述目标流量。
14.在本发明的一个实施例中，所述根据所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少
一个目标阀芯，包括：获取每个所述阀芯的最大允许流量；根据每个所述阀芯的所述最大允许流量和所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少一个所述目标阀芯。
15.在本发明的一个实施例中，存在至少两个所述阀芯的所述最大允许流量不同。
16.在本发明的一个实施例中，所述控制每个所述目标阀芯的阀芯出口开启，包括：根据每个所述目标阀芯的所述最大允许流量和所述目标流量，确定任一所述目标阀芯的实际流量；根据所述任一所述目标阀芯的所述最大允许流量和所述实际流量，获取所述任一所述目标阀芯的所述阀芯出口的目标开度；将所述任一所述目标阀芯的所述阀芯出口的开度调节至所述目标开度。
17.在本发明的一个实施例中，所述控制每个所述目标阀芯的阀芯出口开启之后，包括：继续获取所述目标流量；响应于所述目标流量大于或者等于预设阈值，维持至少一个所述目标阀芯的所述阀芯出口开启；或者，响应于所述目标流量小于所述预设阈值，控制每个所述目标阀芯的所述阀芯出口关闭。
18.在本发明的一个实施例中，每个所述阀芯的所述阀芯出口与所述换向阀的执行元件之间通过换向管路连接；所述从所述多个阀芯中选取至少一个目标阀芯之后，还包括：控制每个所述目标阀芯对应的所述换向管路导通。
19.在本发明的一个实施例中，所述换向阀为电液换向阀。
20.本发明第二方面实施例提出了一种换向阀的控制装置，所述换向阀包括多个阀芯；所述装置包括：获取模块，用于获取所述换向阀的目标流量；选取模块，用于根据所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少一个目标阀芯；控制模块，用于控制每个所述目标阀芯的阀芯出口开启。
21.本发明实施例的换向阀的控制装置，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
22.另外，根据本发明上述实施例提出的换向阀的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
23.在本发明的一个实施例中，所述获取模块，还用于：获取所述换向阀的执行元件的当前运行参数和目标运行参数中的至少一种；根据所述当前运行参数和所述目标运行参数中的至少一种，获取所述目标流量。
24.在本发明的一个实施例中，所述获取模块，还用于：根据所述当前运行参数和所述目标运行参数之间的差值，获取所述目标流量。
25.在本发明的一个实施例中，所述选取模块，还用于：获取每个所述阀芯的最大允许流量；根据每个所述阀芯的所述最大允许流量和所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少一个所述目标阀芯。
26.在本发明的一个实施例中，存在至少两个所述阀芯的所述最大允许流量不同。
27.在本发明的一个实施例中，所述控制模块，还用于：根据每个所述目标阀芯的所述最大允许流量和所述目标流量，确定任一所述目标阀芯的实际流量；根据所述任一所述目标阀芯的所述最大允许流量和所述实际流量，获取所述任一所述目标阀芯的所述阀芯出口
的目标开度；将所述任一所述目标阀芯的所述阀芯出口的开度调节至所述目标开度。
28.在本发明的一个实施例中，所述控制模块，还用于：继续获取所述目标流量；响应于所述目标流量大于或者等于预设阈值，维持至少一个所述目标阀芯的所述阀芯出口开启；或者，响应于所述目标流量小于所述预设阈值，控制每个所述目标阀芯的所述阀芯出口关闭。
29.在本发明的一个实施例中，每个所述阀芯的所述阀芯出口与所述换向阀的执行元件之间通过换向管路连接；所述控制模块，还用于：控制每个所述目标阀芯对应的所述换向管路导通。
30.在本发明的一个实施例中，所述换向阀为电液换向阀。
31.本发明第三方面实施例提出了一种换向阀，包括多个阀芯，以及本发明第二方面实施例所述的换向阀的控制装置。
32.本发明实施例的换向阀，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
33.本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第一方面实施例所述的换向阀的控制方法。
34.本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
35.本技术第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如本发明第一方面实施例所述的换向阀的控制方法。
36.本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
37.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
38.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
39.图1为根据本发明一个实施例的换向阀的控制方法的流程示意图；
40.图2为根据本发明一个实施例的换向阀的控制方法中获取换向阀的目标流量的流程示意图；
41.图3为根据本发明一个实施例的换向阀的控制方法中控制每个目标阀芯的阀芯出口开启的流程示意图；
42.图4为根据本发明一个实施例的换向阀的控制方法的示意图；
43.图5为根据本发明一个实施例的换向阀的控制装置的结构示意图；
44.图6为根据本发明一个实施例的换向阀的结构示意图；以及
45.图7为根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
47.下面结合附图来描述本发明实施例的换向阀的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
48.图1为根据本发明一个实施例的换向阀的控制方法的流程示意图。
49.如图1所示，本发明实施例的换向阀的控制方法，包括：
50.s101，获取换向阀的目标流量。
51.本发明的实施例中，换向阀可包括多个阀芯。应说明的是，对换向阀的阀芯数量不做过多限定，例如，换向阀可包括5个阀芯。
52.需要说明的是，本发明的实施例中，对换向阀的类型不做过多限定。例如，换向阀包括但不限于电液换向阀、电磁换向阀、手动换向阀等。
53.本发明的实施例中，可获取换向阀的目标流量。其中，换向阀的目标流量可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
54.在一种实施方式中，可根据换向阀的内部参数、换向阀的运行参数、换向阀的执行元件的内部参数、执行元件的运行参数中的至少一种来获取换向阀的目标流量。应说明的是，对换向阀的执行元件的类型不做过多限定，例如，执行元件包括但不限于千斤顶、油缸、马达等。
55.其中，换向阀的内部参数包括但不限于换向阀的阀芯数量、每个阀芯的尺寸(比如阀芯通径大小)、每个阀芯的最大允许流量等，换向阀的运行参数包括但不限于换向阀的每个阀芯的阀芯出口的开闭情况、每个阀芯的实际流量等，执行元件的内部参数包括但不限于执行元件的尺寸等，执行元件的运行参数包括但不限于执行元件的速度、加速度、位置、位移、移动距离等，这里不做过多限定。
56.由此，该方法可综合考虑换向阀的内部参数、换向阀的运行参数、执行元件的内部参数和执行元件的运行参数中的至少一种，来获取换向阀的目标流量，使得获取的目标流量更加准确和灵活。
57.可以理解的是，换向阀的目标流量是可变的，可按照预设周期来获取换向阀的目标流量。其中，预设周期可根据实际情况来设置，这里不做过多限定，例如可设置为5秒。
58.s102，根据目标流量，从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯。
59.本发明的实施例中，可根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯。应说明的是，对目标阀芯的数量不做过多限定，例如，目标阀芯的数量可为2个。
60.在一种实施方式中，根据目标流量，从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，可包括获取每个阀芯的最大允许流量，根据每个阀芯的最大允许流量和目标流量，从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯。
61.需要说明的是，本发明的实施例中，对每个阀芯的最大允许流量不做过多限定。可以理解的是，每个阀芯的最大允许流量可能相同，或者，不同阀芯可对应不同的最大允许流量。例如，不同阀芯的通径大小可能不同，即不同阀芯对应不同的最大允许流量。在一种实施方式中，存在至少两个阀芯的最大允许流量不同。
62.在一种实施方式中，可预先建立阀芯的标识信息和最大允许流量之间的映射关系或者映射表，则可获取换向阀包括的每个阀芯的标识信息，并可根据任一阀芯的标识信息查询上述映射关系或者映射表，获取任一标识信息映射的最大允许流量，从而获取任一阀芯的最大允许流量。应说明的是，对标识信息的类型不做过多限定，例如，标识信息可为阀芯编号。应说明的是，上述映射关系或者映射表均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
63.在一种实施方式中，根据每个阀芯的最大允许流量和目标流量，从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，可包括根据每个阀芯的最大允许流量和目标流量，以目标阀芯的数量最小且每个目标阀芯的最大允许流量的和值大于或者等于目标流量为约束条件，从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯。
64.例如，换向阀包括阀芯1至阀芯5，阀芯1、阀芯3和阀芯5的最大允许流量的和值大于或者等于目标流量，阀芯2和阀芯4的最大允许流量的和值大于或者等于目标流量，可知阀芯1、阀芯3和阀芯5的数量为3个，阀芯2和阀芯4的数量为2个，则可选取阀芯2和阀芯4作为目标阀芯。
65.由此，该方法通过约束条件获取的目标阀芯的最大允许流量的和值大于或者等于目标流量，可满足换向阀的流量需求，且获取的目标阀芯的数量较少，即使用的目标阀芯的数量较少，操作更加简单，有助于降低功耗。
66.s103，控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。
67.本发明的实施例中，可控制每个目标阀芯的阀芯出口开启，从而换向阀的高压液可流经每个目标阀芯，并从每个目标阀芯的阀芯出口流出，即可通过每个目标阀芯满足换向阀的流量需求。
68.在一种实施方式中，阀芯未使用时，阀芯处于第一预设位置，此时阀芯出口处于关闭状态。则控制每个目标阀芯的阀芯出口开启，可包括控制任一目标阀芯从第一预设位置移动到第二预设位置，以开启任一目标阀芯的阀芯出口。其中，第一预设位置、第二预设位置均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如，第一预设位置处于阀体的下侧，第二预设位置处于阀体上侧。
69.综上，根据本发明实施例的换向阀的控制方法，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可
根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
70.在上述任一实施例的基础上，如图2所示，步骤s101中获取换向阀的目标流量，可包括：
71.s201，获取换向阀的执行元件的当前运行参数和目标运行参数中的至少一种。
72.需要说明的是，本发明的实施例中，对运行参数的类型不做过多限定。例如，运行参数包括但不限于速度、加速度、位置、位移、移动距离等。
73.在一种实施方式中，执行元件的当前运行参数包括但不限于执行元件的当前位置、当前速度、当前累计移动距离等。执行元件的目标运行参数包括但不限于执行元件的目标位置、目标速度、目标累计移动距离等。
74.在一种实施方式中，可通过执行元件上的检测装置来获取执行元件的当前运行参数。其中，检测装置包括但不限于导航装置、速度传感器等，导航装置包括但不限于位置传感器、位移传感器等，这里不做过多限定。
75.在一种实施方式中，执行元件的目标运行参数可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
76.举例而言，执行元件可为千斤顶，可获取千斤顶的当前位置、目标位置、当前累计移动距离、目标累计移动距离等。比如，千斤顶的当前累计移动距离可为30厘米，目标累计移动距离可为50厘米。
77.s202，根据当前运行参数和目标运行参数中的至少一种，获取目标流量。
78.本发明的实施例中，可根据执行元件的当前运行参数和目标运行参数中的至少一种，获取换向阀的目标流量。
79.在一种实施方式中，可将当前运行参数、目标运行参数中的至少一种输入至预设流量算法，得到目标流量。其中，预设流量算法可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
80.在一种实施方式中，可预先建立执行元件的当前运行参数和/或目标运行参数、目标流量之间的映射关系或者映射表，在获取到当前运行参数和/或目标运行参数之后，查询上述映射关系或者映射表，可获取当前运行参数和/或目标运行参数映射的目标流量。应说明的是，上述映射关系或者映射表均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
81.在一种实施方式中，根据当前运行参数和目标运行参数中的至少一种，获取目标流量，还可包括根据当前运行参数和目标运行参数之间的差值，获取目标流量。
82.在一种实施方式中，当前运行参数和目标运行参数之间的差值与目标流量正相关。
83.在一种实施方式中，可识别当前运行参数和目标运行参数之间的差值处于预设范围，获取预设范围对应的目标流量。例如，可识别上述差值处于第一预设范围，获取目标流量为第一预设范围对应的第一目标流量；或者，识别上述差值处于第二预设范围，获取目标流量为第二预设范围对应的第二目标流量。其中，第一预设范围的上限值小于或者等于第二预设范围的下限值，第一目标流量小于第二目标流量。
84.继续以执行元件为千斤顶为例，运行参数为移动距离对应的第一预设范围为大于
0且小于10厘米，第二预设范围为大于或者等于10厘米，第一目标流量小于第二目标流量。若千斤顶的当前累计移动距离为30厘米，目标累计移动距离为50厘米，当前累计移动距离和目标累计移动距离之间的差值为20厘米，则可识别差值处于第二预设范围，获取目标流量为第二预设范围对应的第二目标流量；或者，若千斤顶的当前累计移动距离为40厘米，目标累计移动距离为50厘米，当前累计移动距离和目标累计移动距离之间的差值为10厘米，则可识别差值处于第一预设范围，获取目标流量为第一预设范围对应的第一目标流量。
85.由此，该方法可综合考虑换向阀的执行元件的当前运行参数和目标运行参数中的至少一种，来获取换向阀的目标流量，使得获取的目标流量更加准确和灵活。
86.在上述任一实施例的基础上，如图3所示，步骤s103中控制每个目标阀芯的阀芯出口开启，可包括：
87.s301，根据每个目标阀芯的最大允许流量和目标流量，确定任一目标阀芯的实际流量。
88.可以理解的是，目标阀芯的实际流量可能与该目标阀芯的最大允许流量不同。
89.在一种实施方式中，每个目标阀芯的最大允许流量的和值等于目标流量，则此时可确定任一目标阀芯的实际流量为最大允许流量。
90.例如，换向阀包括阀芯1至阀芯5，阀芯1至阀芯5对应的最大允许流量分别为p1至p5，阀芯2和阀芯4的最大允许流量的和值(即p2和p4的和值)等于目标流量，若选取阀芯2和阀芯4作为目标阀芯，则可确定阀芯2的实际流量q2为阀芯2的最大允许流量p2，确定阀芯4的实际流量q4为阀芯4的最大允许流量p4。
91.在一种实施方式中，每个目标阀芯的最大允许流量的和值大于目标流量，则此时可确定存在至少一个目标阀芯的实际流量小于最大允许流量，且每个目标阀芯的实际流量的和值等于目标流量。
92.例如，换向阀包括阀芯1至阀芯5，阀芯1至阀芯5对应的最大允许流量分别为p1至p5，阀芯2和阀芯4的最大允许流量的和值(即p2和p4的和值)大于目标流量，若选取阀芯2和阀芯4作为目标阀芯，则可确定阀芯2的实际流量q2与阀芯4的实际流量q4的和值等于目标流量，且q2小于p2，或者q4小于p4，或者q2小于p2且q4小于p4。
93.s302，根据任一目标阀芯的最大允许流量和实际流量，获取任一目标阀芯的阀芯出口的目标开度。
94.本公开的实施例中，可根据任一目标阀芯的最大允许流量和实际流量，获取任一目标阀芯的阀芯出口的目标开度。
95.可以理解的是，实际流量越接近最大允许流量，则阀芯出口的目标开度越接近阀芯出口的最大允许开度。应说明的是，阀芯出口的开度为最大允许开度时，阀芯流量为最大允许流量。
96.在一种实施方式中，可将任一目标阀芯的最大允许流量和实际流量输入至预设开度算法，得到任一目标阀芯的阀芯出口的目标开度。其中，预设开度算法可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
97.在一种实施方式中，可预先建立最大允许流量、实际流量和目标开度之间的映射关系或者映射表，在获取到最大允许流量和实际流量之后，查询上述映射关系或者映射表，可获取最大允许流量和实际流量映射的目标开度。应说明的是，上述映射关系或者映射表
均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
98.s303，将任一目标阀芯的阀芯出口的开度调节至目标开度。
99.本发明的实施例中，可获取每个目标阀芯的阀芯出口的目标开度，并将每个目标阀芯的阀芯出口的开度调节至对应的目标开度。
100.例如，换向阀包括阀芯1至阀芯5，若选取阀芯2和阀芯4作为目标阀芯，获取的阀芯2和阀芯4的阀芯出口的目标开度分别为s2和s4，则可将阀芯2的阀芯出口的开度调节至目标开度s2，将阀芯4的阀芯出口的开度调节至目标开度s4。
101.由此，该方法可根据每个目标阀芯的最大允许流量和换向阀的目标流量确定任一目标阀芯的实际流量，以及根据任一目标阀芯的实际流量和最大允许流量，获取任一目标阀芯的阀芯出口的目标开度，并将任一目标阀芯的阀芯出口的开度调节至目标开度，提高了目标阀芯的阀芯出口的开度调节的灵活性和准确性，进而提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性。
102.在上述任一实施例的基础上，步骤s103中控制每个目标阀芯的阀芯出口开启之后，可包括继续获取目标流量，响应于目标流量大于或者等于预设阈值，维持至少一个目标阀芯的阀芯出口开启。或者，可响应于目标流量小于预设阈值，控制每个目标阀芯的阀芯出口关闭。
103.需要说明的是，预设阈值是判定换向阀的阀芯出口是否开启的临界值，可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如可设置为0。
104.在一种实施方式中，可响应于目标流量大于或者等于预设阈值，可判定当前满足换向阀的阀芯出口开启的条件，可维持至少一个目标阀芯的阀芯出口开启。其中，响应于目标流量大于或者等于预设阈值之后，可返回步骤s102中根据目标流量，从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯及其后续步骤，由此，该方法可根据目标流量重新选取目标阀芯，并基于重新选取的目标阀芯实现换向阀的流量控制。
105.在一种实施方式中，可响应于目标流量小于预设阈值，可判定当前未满足换向阀的阀芯出口开启的条件，并控制每个目标阀芯的阀芯出口关闭。由此，该方法在目标流量小于预设阈值时，可控制每个目标阀芯的阀芯出口关闭，从而及时停止换向阀的流量输出，进而及时停止控制执行元件。
106.在上述任一实施例的基础上，每个阀芯的阀芯出口与换向阀的执行元件之间通过换向管路连接。
107.进一步地，步骤s102中从多个阀芯中选取至少一个目标阀芯之后，还包括控制每个目标阀芯对应的换向管路导通，从而换向阀的高压液可从每个目标阀芯的阀芯出口流出，接着流入与阀芯出口连接的换向管路，最终通过换向管路流入执行元件，以实现换向阀对执行元件的控制。
108.例如，如图4所示，换向阀100为电液换向阀，换向阀100包括阀芯1、阀芯2、阀芯3、阀芯4、阀芯5、电磁先导阀10、电磁先导阀20、电磁先导阀30、电磁先导阀40、电磁先导阀50。其中，电磁先导阀10至50分别用于控制阀芯1至5。阀芯1和阀芯2的最大允许流量大于阀芯3和阀芯4的最大允许流量，阀芯5用于控制二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72的开闭。
109.例如，换向阀的目标流量为第一流量时，可选取阀芯2、3和5为目标阀芯，并控制电
磁先导阀20、30和50上电，使得阀芯2、3和5从阀体下侧移动至阀体上侧，以开启阀芯2、3和5的阀芯出口。换向阀的高压液可从阀芯5的阀芯出口流出，接着流入二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72，使得二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72进行开闭切换，即二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72分别切换为常开、常闭和常开，使得阀芯3对应的换向管路导通，以及使得喷雾装置9所在的管路导通。从而高压液可分别从阀芯2和阀芯3的阀芯出口流出，接着分别流入与阀芯2和阀芯3的阀芯出口连接的换向管路，最终通过换向管路流入千斤顶6。另外，喷雾装置9所在的管路导通之后，喷雾装置9开始喷雾。
110.或者，换向阀的目标流量为第二流量时，可选取阀芯2为目标阀芯，并控制电磁先导阀20上电，使得阀芯2从阀体下侧移动至阀体上侧，以开启阀芯2的阀芯出口。从而高压液可从阀芯2的阀芯出口流出，接着流入与阀芯2的阀芯出口连接的换向管路，最终通过换向管路流入千斤顶6。
111.或者，换向阀的目标流量为第三流量时，可选取阀芯3和5为目标阀芯，并控制电磁先导阀30和50上电，使得阀芯3和5从阀体下侧移动至阀体上侧，以开启阀芯3和5的阀芯出口。换向阀的高压液可从阀芯5的阀芯出口流出，接着流入二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72，使得二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72进行开闭切换，即二位二通常闭逻辑阀71、二位二通常开逻辑阀8、二位二通常闭逻辑阀72分别切换为常开、常闭和常开，使得阀芯3对应的换向管路导通，以及使得喷雾装置9所在的管路导通。从而高压液可从阀芯3的阀芯出口流出，接着流入与阀芯3的阀芯出口连接的换向管路，最终通过换向管路流入千斤顶6。另外，喷雾装置9所在的管路导通之后，喷雾装置9开始喷雾。
112.为了实现上述实施例，本发明还提出一种换向阀的控制装置。所述换向阀包括多个阀芯。
113.图5为根据本发明一个实施例的换向阀的控制装置的结构示意图。
114.如图5所示，本发明实施例的换向阀的控制装置200，包括：获取模块210、选取模块220和控制模块230。
115.获取模块210用于获取所述换向阀的目标流量；
116.选取模块220用于根据所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少一个目标阀芯；
117.控制模块230用于控制每个所述目标阀芯的阀芯出口开启。
118.在本发明的一个实施例中，所述获取模块110还用于：获取所述换向阀的执行元件的当前运行参数和目标运行参数中的至少一种；根据所述当前运行参数和所述目标运行参数中的至少一种，获取所述目标流量。
119.在本发明的一个实施例中，所述获取模块110还用于：根据所述当前运行参数和所述目标运行参数之间的差值，获取所述目标流量。
120.在本发明的一个实施例中，所述选取模块120还用于：获取每个所述阀芯的最大允许流量；根据每个所述阀芯的所述最大允许流量和所述目标流量，从所述多个阀芯中选取至少一个所述目标阀芯。
121.在本发明的一个实施例中，存在至少两个所述阀芯的所述最大允许流量不同。
122.在本发明的一个实施例中，所述控制模块130还用于：根据每个所述目标阀芯的所
述最大允许流量和所述目标流量，确定任一所述目标阀芯的实际流量；根据所述任一所述目标阀芯的所述最大允许流量和所述实际流量，获取所述任一所述目标阀芯的所述阀芯出口的目标开度；将所述任一所述目标阀芯的所述阀芯出口的开度调节至所述目标开度。
123.在本发明的一个实施例中，所述控制模块130还用于：继续获取所述目标流量；响应于所述目标流量大于或者等于预设阈值，维持至少一个所述目标阀芯的所述阀芯出口开启；或者，响应于所述目标流量小于所述预设阈值，控制每个所述目标阀芯的所述阀芯出口关闭。
124.在本发明的一个实施例中，每个所述阀芯的所述阀芯出口与所述换向阀的执行元件之间通过换向管路连接；所述控制模块130还用于：控制每个所述目标阀芯对应的所述换向管路导通。
125.在本发明的一个实施例中，所述换向阀为电液换向阀。
126.综上，本发明实施例的换向阀的控制装置，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
127.为了实现上述实施例，本发明还提出一种换向阀。
128.图6为根据本发明一个实施例的换向阀的结构示意图。
129.如图6所示，本发明实施例的换向阀100，包括：阀芯1、阀芯2至阀芯n，以及换向阀的控制装置200。其中，n为自然数。
130.本发明实施例的换向阀，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
131.为了实现上述实施例，如图7所示，本发明实施例提出了一种电子设备300，包括：存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序，所述处理器320执行所述程序时，实现上述的换向阀的控制方法。
132.本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
133.为了实现上述实施例，本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的换向阀的控制方法。
134.本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，能够根据换向阀的目标流量，从换向阀的多个阀芯中选取至少一个目标阀芯，并控制每个目标阀芯的阀芯出口开启。由此，可根据换向阀的目标流量从多个阀芯中选取目标阀芯，使得
选取的目标阀芯可满足换向阀的流量需求，并可通过选取目标阀芯实现换向阀流量的灵活控制，提高了换向阀流量控制的灵活性和准确性，进而提高了控制执行元件的灵活性和精准性。
135.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
136.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
137.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
138.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
139.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
140.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。