一种爬杆机器人

技术特征：
1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：机体、行进机构、动力机构，所述机体套设于杆状物或者管状物的外周，所述行进机构设置于所述机体上，用以驱动所述机体以设定方向沿着所述杆状物或者管状物移动，所述动力机构用于为所述行进机构提供动力；其中，所述行进机构包括若干轮组机构；每一组所述轮组机构包括行进轮装置，所述行进轮装置包括行进轮，所述行进轮在所述杆状物或管状物上的行进轨迹呈顺/逆时针-逆/顺时针相交替的螺旋形，螺旋角为α或-β相交替。2.如权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述机体呈筒状，所述机体至少包括第一机体和第二机体，所述第一机体和第二机体可拆卸地固定连接成一体。3.如权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述机体上设置有用于安装所述行进轮装置第一通孔。4.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述行进轮装置还包括：转向部，压紧部，限位部以及行进轮架；所述转向部设置在所述行进轮架上，所述转向部包括一对相互啮合的锥齿轮，轴承，轴承底座，所述行进轮架具有转向轴，所述转向轴的一端设置有轴承，使得所述转向轴在所述锥齿轮的驱使下自如旋转，从而带动所述行进轮转向；所述压紧部包括第一弹簧，调压螺栓以及防松螺母；所述第一弹簧设置于所述调压螺栓以及所述轴承底座之间，通过所述调压螺栓的旋转来调节所述第一弹簧对于所述行进轮的压力大小，使得所述行进轮抵接在所述杆状物或者管状物的外周面；所述限位部包括限位板，所述限位板上具有一侧开口的条状槽，便于所述限位板穿过所述转向轴并固定到所述机体上；所述轴承底座上设置有凸出的限位块，在所述第一通孔的内表面设置有相应的限位槽，使得限位块在所述限位槽中上下移动而不会发生旋转。5.如权利要求1述的爬杆机器人，其特征在于，所述轮组机构还包括：至少一个支撑轮装置，所述支撑轮装置包括支撑轮，支撑轮腿，导板，第二弹簧以及调压螺钉；所述支撑轮安装于所述支撑轮腿的一端，所述支撑轮为球轮，可万向旋转；所述支撑轮腿的另一端具有台阶部；所述导板中间有孔，其大小与所述支撑轮腿的外径相匹配；所述第二弹簧设置于所述台阶部和所述调压螺钉之间，通过所述调压螺钉的旋转来调节所述第二弹簧对于所述支撑轮的压力大小，使得所述支撑轮抵接住所述杆状物或者管状物的外周面；所述机体上设置有用于安装所述支撑轮装置的第二通孔。6.如权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述轮组机构为三组，径向相互之间呈120度设置于所述机体上；所述三个行进轮的轮心位于与所述杆状物或管状物同心的同一圆周上。7.如权利要求6所述的爬杆机器人，其特征在于，所述动力机构包括：柔索组，所述柔索组包括第一柔索组和第二柔索组；电机组，所述电机组包括行进电机和转向电机；所述行进电机通过所述第一柔索组同时为所述三个行进轮提供驱动力，使得所述行进
轮能同时顺/逆时针旋转；所述转向电机通过所述第二柔索组同时为所述三个行进轮提供转向力，使得所述行进轮能朝不同方向同时转向。8.如权利要求7所述的爬杆机器人，其特征在于，所述动力机构还包括：齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮组和第二齿轮组；所述行进电机通过所述第一齿轮组与所述第一柔索组相连接，所述转向电机通过所述第二齿轮组与所述第二柔索组相连接。9.如权利要求7或8所述的爬杆机器人，其特征在于，所述动力机构还包括电缆组，所述电缆组包括第一电缆和第二电缆，所述第一电缆为所述行进电机供电，所述第二电缆为所述转向电机供电。10.如权利要求8所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第一齿轮组和第二齿轮组分别包括：第一主动齿轮和第二主动齿轮以及与之啮合的对称设置的三个第一从动齿轮和三个第二从动齿轮；所述第一主动齿轮和第二主动齿轮分别与所述行进电机和所述转向电机相连接；三个所述第一从动齿轮和三个所述第二从齿轮分别与所述第一柔索组和第二柔索组相连接；所述第一柔索组和第二柔索组分别包括三条钢丝软轴。

技术总结
本发明公开了一种爬杆机器人，包括：机体、行进机构、动力机构，机体套设于杆状物或者管状物的外周，行进机构设置于机体上，用以驱动机体以设定方向沿着杆状物或者管状物移动，动力机构用于为行进机构提供动力；其中，行进机构包括若干轮组机构；每一组轮组机构包括行进轮装置，行进轮装置包括行进轮，行进轮在杆状物或管状物上的行进轨迹呈顺/逆时针-逆/顺时针相交替的螺旋形，螺旋角为α或-β相交替。本发明的爬杆机器人具有结构简单、防止线缆绕线、运动平稳、且可以适应不同杆径的优点。且可以适应不同杆径的优点。且可以适应不同杆径的优点。


技术研发人员：徐子力 林志杨 雷静桃 吴念 王乾鸣 黄炫铭
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2022.02.15
技术公布日：2022/4/8