一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人的制作方法

1.本实用新型涉及河道清污设备技术领域，尤其涉及一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人。


背景技术：

2.清污机是用于河道上在河道闸门位置对聚集的水面漂浮物进行打捞清理，即不会让漂浮物流入到下游大量聚集也能保证河道中水流的清洁。目前，抓臂式清污机以门机的结构为主，把清污机放置在坝基或者桥上，将整个河面上聚集的漂浮物进行抓取和清理。
3.在使用时河面上的杂物会随着水流的流动进行移动，当水流的速度较快时，常用的清理机无法准确的对河面上流动的杂物进行抓取，且在对河面上的杂物进行抓取后，杂物内会含有大量的水，杂物和水的重量会对清理机的承载移动造成影响，严重的会对抓臂杆造成损坏。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本实用新型提供了一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人，包括安装杆，所述安装杆的一端安装有底板，底板的底部两端均安装有两个挡板，底板的下方安装有两个支杆，支杆的两端分别安装在底板底部两端的挡板的相对面上，两个支杆的两端均转动安装有连接板，底板的两侧均安装有支撑板，支撑板安装在连接板远离挡板的一端，其中一个支撑板的底部等距安装有若干个弧形的抓齿，另一个支撑板的底部安装有弧形的夹板，其中两个靠近夹板的连接板的底部安装有限位板，限位板位于底板的下方。
7.优选的，所述安装杆靠近底板的一端侧面开设有滑动孔，滑动孔的内顶部安装有第一液压缸，第一液压缸的活塞杆上安装有移动板，安装杆的两侧安装有遮挡板，遮挡板位于滑动孔的两端。
8.优选的，两个支撑板的顶部均安装有固定板，两个固定板分别位于安装杆的两侧，固定板靠近安装杆的一侧开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动安装有第一滑块。
9.优选的，所述第一滑块靠近安装杆的一端铰接有连杆，两个连杆远离第一滑块的一端贯穿至滑动孔内，并分别铰接在移动板的两侧。
10.优选的，所述滑动孔的两侧内壁上均开设有第二滑槽，第二滑槽内滑动安装有第二滑块，两个第二滑块远离第二滑槽的一端分别安装在移动板的两侧。
11.优选的，所述安装杆上铰接有支撑杆，支撑杆的顶部安装有第二安装块，第二安装块的顶部铰接有第二液压缸，第二液压缸的活塞杆铰接有第一安装块。
12.优选的，所述第一安装块远离第二液压缸的一侧安装在安装杆远离底板的一端侧面，支撑杆远离安装杆的一端安装有安装板，安装板的侧面贯穿开设有若干个螺孔。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型在使用时能通过抓齿对河道河面上随之水流而移动的杂物进行拦截，拦截完毕后再对杂物进行抓取和清理，在拦截较多的杂物后再把杂物移动至地面上，工作效率更高，持续对杂物进行抓取，抓取时更加方便，能对河道的河面上漂浮的杂物进行较好的清理。
15.2、抓齿能在对杂物进行抓取时对杂物内的水进行过滤，水杂物内含的水再次通过若干个抓齿之间的缝隙流入河道中，防止抓取的杂物重量过重，不方便移动，且防止安装杆承载量过重对安装杆的使用造成影响。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人的立体图；
17.图2为本实用新型提出的一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人的抓齿安装结构示意图；
18.图3为本实用新型提出的一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人的夹板安装结构示意图；
19.图4为本实用新型提出的一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人的安装杆局部结构示意图；
20.图5为本实用新型提出的一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人的遮挡板安装结构示意图。
21.图中：1、安装杆；2、底板；3、第一液压缸；4、遮挡板；5、固定板；6、挡板；7、连接板；8、支撑板；9、抓齿；10、连杆；11、移动板；12、夹板；13、支杆；14、第一滑槽；15、第一滑块；16、限位板；17、滑动孔；18、第二滑槽；19、第二滑块；20、第一安装块；21、第二液压缸；22、第二安装块；23、安装板；24、支撑杆。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.参照图1-5，一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人，包括安装杆1，安装杆1的一端安装有底板2，底板2的底部两端均安装有两个挡板6，底板2的下方安装有两个支杆13，支杆13的两端分别安装在底板2底部两端的挡板6的相对面上，两个支杆13的两端均转动安装有连接板7，底板2的两侧均安装有支撑板8，支撑板 8安装在连接板7远离挡板6的一端，其中一个支撑板8的底部等距安装有若干个弧形的抓齿9，另一个支撑板8的底部安装有弧形的夹板12，其中两个靠近夹板12的连接板7的底部安装有限位板16，限位板16位于底板2的下方，抓齿9能在使用时对河水内流动的杂物进行拦截，方便对杂物进行夹取。
24.作为本实用新型的一种技术优化方案，安装杆1靠近底板2的一端侧面开设有滑动孔17，滑动孔17的内顶部安装有第一液压缸3，第一液压缸3的活塞杆上安装有移动板11，安装杆1的两侧安装有遮挡板4，遮挡板4位于滑动孔17的两端，遮挡板4能在使用时推动连杆
10，使抓齿9和夹板12能在转动时更加方便。
25.作为本实用新型的一种技术优化方案，两个支撑板8的顶部均安装有固定板5，两个固定板5分别位于安装杆1的两侧，固定板5靠近安装杆1的一侧开设有第一滑槽14，第一滑槽14内滑动安装有第一滑块15，第一滑块15靠近安装杆1的一端铰接有连杆10，两个连杆10远离第一滑块15的一端贯穿至滑动孔17内，并分别铰接在移动板11的两侧，在使用时，第一液压缸3可通过移动板11带动抓齿 9和夹板12对杂物进行夹取运动，在抓齿9和夹板12转动时更加稳定。
26.作为本实用新型的一种技术优化方案，滑动孔17的两侧内壁上均开设有第二滑槽18，第二滑槽18内滑动安装有第二滑块19，两个第二滑块19远离第二滑槽18的一端分别安装在移动板11的两侧，第一液压缸3推动移动板11时使移动板11的两端通过第二滑块19 在第二滑槽18内滑动，使移动板11升降时更加稳定。
27.作为本实用新型的一种技术优化方案，安装杆1上铰接有支撑杆 24，支撑杆24的顶部安装有第二安装块22，第二安装块22的顶部铰接有第二液压缸21，第二液压缸21的活塞杆铰接有第一安装块20，第一安装块20远离第二液压缸21的一侧安装在安装杆1远离底板2 的一端侧面，支撑杆24远离安装杆1的一端安装有安装板23，安装板23的侧面贯穿开设有若干个螺孔，第二液压缸21能通过第一安装块20推动安装杆1，使支撑杆24和安装杆1的连接处进行转动，并调整底板2的位置进行调整，方便杂物的夹取。
28.使用时先把安装杆1和支撑杆24通过安装板23上的螺孔和螺栓安装在指定的车辆或设备上，把设备放置在桥上或者坝基上，启动第二液压缸21，第二液压缸21的活塞杆推动安装杆1的一端，使安装杆1以安装杆1和支撑杆24的铰接处为中心进行转动，且安装杆1 的另一端降至水面上，启动第一液压缸3，第一液压缸3的活塞杆拉动移动板11，移动板11的两端通过第二滑块19在滑动孔17内壁上的第二滑槽18内进行滑动，，当移动板11移动时拉动连杆10，使连杆10远离移动板11的一端通过第一滑块15在固定板5侧面的第一滑槽14内进行滑动，当第一滑块15滑动至第一滑槽14的一端时，连杆10通过第一滑块15拉动固定板5的顶部向滑动孔17的内部移动，且在移动时遮挡板4的底部推动连杆10的一侧，使固定板5向滑动孔17内部移动的距离更远，当固定板5移动时，固定板5其底部的支撑板8随之移动，当支撑板8移动时带动连接板7在支杆13 上进行转动，且当支撑板8移动时，两个支撑板8分别带动底部的抓齿9和夹板12向底板2的两侧进行转动，同时通过第二液压缸21使抓齿9的底部插入水内，而夹板12位于水面上方，水面上随着水流进行流动的杂物流动至抓齿9上，抓齿9在使用时能对水面上流动的杂物进行拦截，当杂物拦截至抓齿9上时，第一液压缸3推动移动板 11，移动板11通过连杆10推动固定板5和支撑板8，使抓齿9和夹板12向底板2的底部方向进行转动，并对拦截的杂物进行夹持，且抓齿9能在对杂物进行抓取时对杂物内的水进行过滤，水杂物内含的水再次通过若干个抓齿之间的缝隙流入河道中，启动第二液压缸21，第二液压缸21拉动安装杆1和杂物进行上升，并通过设备或车辆把杂物移动至指定地面上，在使用时抓齿9能对水面上随之水流移动的杂物进行拦截和抓取，使用时更加方便，能对河道进行较好的清理。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范
围之内。