货物分拣系统和方法与流程

1.本技术涉及物流技术领域，特别涉及一种货物分拣系统和方法。


背景技术：

2.在物流行业中，将货物按照目的地进行分拣是物流运输站点最主要的任务。
3.在大部分物流运输站点中，对货物进行分拣全程由人工实现。即送货人员将货物堆放在指定区域后，分拣人员人工查看货物上贴的面单，确定该货物的目的地，再根据货物的目的地确定货物对应的分拣口，然后，分拣人员将该货物放置在对应的分拣口，完成对该货物的分拣。
4.目前，在分拣过程中，分拣人员需要查看面单，根据面单上记载的目的地，以及目的地和分拣口的对应关系，查询该货物对应的分拣口。由于目的地以及分拣口均存在多种可能情况，相应的，目的地和分拣口的对应关系便会比较复杂，导致查询分拣口的过程效率较低，从而使整个分拣过程效率较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种货物分拣系统和方法，能够解决现有分拣方案中分拣效率低问题。所述技术方案如下：
6.第一方面，提供了一种货物分拣系统，所述分拣系统包括图像采集设备、标签打印设备、控制设备和传送设备；
7.所述图像采集设备，用于采集所述传送设备的图像，对采集的图像进行条码信息识别和条码位置识别，得到条码信息和对应的条码在图像中的位置信息，向所述控制设备发送所述条码信息和所述位置信息；
8.所述控制设备，用于获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签。
9.在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备，用于：
10.对采集的图像进行条码信息识别和条码位置识别，当首次识别到第一条码信息时，获取所述第一条码信息对应的条码在第一图像中的第一位置信息，其中，所述第一图像为首次识别出所述第一条码信息的图像；
11.向所述控制设备发送所述第一条码信息和所述第一位置信息；
12.所述控制设备，用于：
13.获取所述第一条码信息对应的第一分拣信息，根据所述第一条码信息和所述第一位置信息，控制所述标签打印设备在所述第一条码信息对应的第一货物被传送到目标位置时打印所述第一分拣信息对应的标签。
14.在一种可能的实现方式中，所述控制设备，用于：
15.所述控制设备当首次接收到第一条码信息时，确定所述第一条码信息对应的条码
在第一图像中的第一位置信息，其中，所述第一图像为首次识别出所述第一条码信息的图像；
16.所述控制设备获取所述第一条码信息对应的第一分拣信息，根据所述第一条码信息和所述第一位置信息，控制所述标签打印设备在所述第一条码信息对应的第一货物被传送到目标位置时打印所述第一分拣信息对应的标签。
17.在一种可能的实现方式中，所述控制设备，用于：
18.根据所述第一位置信息，确定所述第一条码信息对应的第一货物在所述第一图像的采集时间点所在的位置被传送到目标位置所用的目标时长；
19.控制所述标签打印设备在所述采集时间点之后所述目标时长的时间点打印所述第一分拣信息对应的标签。
20.在一种可能的实现方式中，所述控制设备，用于：
21.在所述采集时间点之后所述目标时长的时间点向所述标签打印设备发送打印指令，其中，所述打印指令用于指示所述标签打印设备打印所述第一分拣信息对应的标签。
22.在一种可能的实现方式中，所述控制设备，用于：
23.基于所述图像和所述图像对应的实物之间的尺寸比例、所述第一位置信息、以及预设距离，确定所述第一货物在所述第一图像的采集时间点所在的位置与所述目标位置之间的目标距离，基于所述目标距离和所述传送设备的传送速度，确定所述货物在所述采集时间点所在的位置被传送到所述目标位置所用的目标时长，其中，所述预设距离为所述图像采集设备的拍摄范围中的预设参考点与所述目标位置在所述传送设备传送方向上的距离。
24.在一种可能的实现方式中，所述分拣系统包括第一标签打印设备和第二标签打印设备，所述第一标签打印设备设置在所述传送设备的第一侧边，所述第二标签打印设备设置在所述传送设备的第二侧边，所述第一侧边和所述第二侧边是所述传送设备的平行于传送方向的两个侧边，所述控制设备，还用于：
25.根据所述位置信息，确定所述条码和所述第一侧之间的第一距离，以及所述条码和所述第二侧之间的第二距离；
26.如果所述第一距离小于所述第二距离，则将所述第一标签打印设备作为用于打印所述分拣信息对应的标签的待使用标签打印设备；
27.如果所述第二距离小于所述第一距离，则将所述第二标签打印设备作为用于打印所述分拣信息对应的标签的待使用标签打印设备；
28.所述控制设备，用于：
29.所述控制设备根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述待使用标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签。
30.在一种可能的实现方式中，所述分拣系统包括第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一标签打印设备和第二标签打印设备，所述第一标签打印设备设置在所述传送设备的第一侧边，所述第二标签打印设备设置在所述传送设备的第二侧边，所述第一图像采集设备与所述第一侧边的之间的距离小于与所述第二图像采集设备与所述第一侧边之间的距离，所述第二图像采集设备与所述第二侧边之间的距离小于所述第一图像采集设备与所述第二侧边之间的距离，所述控制设备，还用于：
31.如果在预设时长内接收到所述第一图像采集设备发送的所述条码信息和第二位置信息，且未接收到所述第二图像采集设备发送的所述条码信息和第三位置信息，则将所述第一标签打印设备作为待使用标签打印设备；
32.如果在预设时长内接收到所述第二图像采集设备发送的所述条码信息和所述第三位置信息，且未接收到所述第一图像采集设备发送的所述条码信息和所述第二位置信息，则将所述第二标签打印设备作为待使用标签打印设备；
33.如果在预设时长内接收到所述第一图像采集设备发送的所述条码信息和所述第二位置信息，且接收到所述第二图像采集设备发送的所述条码信息和所述第三位置信息，则根据所述第二位置信息，确定所述条码与所述第一侧边之间的第三距离，根据所述第三位置信息，确定所述条码与所述第二侧边之间的第四距离；
34.如果所述第三距离小于所述第四距离，则将所述第一图像采集设备作为用于打印所述货物对应的标签的待使用标签打印设备；
35.如果所述第四距离小于所述第三距离，则将所述第二图像采集设备作为用于打印所述货物对应的标签的待使用标签打印设备；
36.所述控制设备，用于：
37.在将所述第一标签打印设备作为待使用标签打印设备的情况下，所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述第二位置信息，控制所述第一标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签；
38.在将所述第二标签打印设备作为待使用标签打印设备的情况下，所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述第三位置信息，控制所述第二标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签。
39.第二方面，提供了一种货物分拣的方法，所述方法应用于分拣系统，所述分拣系统包括图像采集设备、标签打印设备、控制设备和传送设备；
40.所述图像采集设备采集所述传送设备的图像，对采集的图像进行条码信息识别和条码位置识别，得到条码信息和对应的条码在图像中的位置信息，向所述控制设备发送所述条码信息和所述位置信息；
41.所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签。
42.在一种可能的实现方式中，所述对采集的图像进行条码信息识别和条码位置识别，得到条码信息和对应的条码在图像中的位置信息，向所述控制设备发送所述条码信息和所述位置信息，包括：
43.对采集的图像进行条码信息识别和条码位置识别，当首次识别到第一条码信息时，获取所述第一条码信息对应的条码在第一图像中的第一位置信息，其中，所述第一图像为首次识别出所述第一条码信息的图像；
44.向所述控制设备发送所述第一条码信息和所述第一位置信息；
45.所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述位置
信息，控制所述标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签，包括：
46.所述控制设备获取所述第一条码信息对应的第一分拣信息，根据所述第一条码信息和所述第一位置信息，控制所述标签打印设备在所述第一条码信息对应的第一货物被传送到目标位置时打印所述第一分拣信息对应的标签。
47.在一种可能的实现方式中，所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签，包括：
48.所述控制设备当首次接收到第一条码信息时，确定所述第一条码信息对应的条码在第一图像中的第一位置信息，其中，所述第一图像为首次识别出所述第一条码信息的图像；
49.所述控制设备获取所述第一条码信息对应的第一分拣信息，根据所述第一条码信息和所述第一位置信息，控制所述标签打印设备在所述第一条码信息对应的第一货物被传送到目标位置时打印所述第一分拣信息对应的标签。
50.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一条码信息和所述第一位置信息，控制所述标签打印设备在所述第一条码信息对应的第一货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签，包括：
51.根据所述第一位置信息，确定所述第一条码信息对应的第一货物在所述第一图像的采集时间点所在的位置被传送到目标位置所用的目标时长；
52.控制所述标签打印设备在所述采集时间点之后所述目标时长的时间点打印所述第一分拣信息对应的标签。
53.在一种可能的实现方式中，所述控制所述标签打印设备在所述采集时间点之后所述目标时长的时间点打印所述第一分拣信息对应的标签，包括：
54.在所述采集时间点之后所述目标时长的时间点向所述标签打印设备发送打印指令，其中，所述打印指令用于指示所述标签打印设备打印所述第一分拣信息对应的标签。
55.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置信息，确定所述第一条码信息对应的第一货物在所述第一图像的采集时间点所在的位置被传送到目标位置所用的目标时长，包括：
56.基于所述图像和所述图像对应的实物之间的尺寸比例、所述第一位置信息、以及预设距离，确定所述第一货物在所述第一图像的采集时间点所在的位置与所述目标位置之间的目标距离，基于所述目标距离和所述传送设备的传送速度，确定所述货物在所述采集时间点所在的位置被传送到所述目标位置所用的目标时长，其中，所述预设距离为所述图像采集设备的拍摄范围中的预设参考点与所述目标位置在所述传送设备传送方向上的距离。
57.在一种可能的实现方式中，所述分拣系统包括第一标签打印设备和第二标签打印设备，所述第一标签打印设备设置在所述传送设备的第一侧边，所述第二标签打印设备设置在所述传送设备的第二侧边，所述第一侧边和所述第二侧边是所述传送设备的平行于传送方向的两个侧边，所述方法还包括：
58.根据所述位置信息，确定所述条码和所述第一侧之间的第一距离，以及所述条码
和所述第二侧之间的第二距离；
59.如果所述第一距离小于所述第二距离，则将所述第一标签打印设备作为用于打印所述分拣信息对应的标签的待使用标签打印设备；
60.如果所述第二距离小于所述第一距离，则将所述第二标签打印设备作为用于打印所述分拣信息对应的标签的待使用标签打印设备；
61.所述根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签，包括：
62.所述控制设备根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述待使用标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签。
63.在一种可能的实现方式中，所述分拣系统包括第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一标签打印设备和第二标签打印设备，所述第一标签打印设备设置在所述传送设备的第一侧边，所述第二标签打印设备设置在所述传送设备的第二侧边，所述第一图像采集设备与所述第一侧边的之间的距离小于与所述第二图像采集设备与所述第一侧边之间的距离，所述第二图像采集设备与所述第二侧边之间的距离小于所述第一图像采集设备与所述第二侧边之间的距离，所述方法还包括：
64.所述控制设备如果在预设时长内接收到所述第一图像采集设备发送的所述条码信息和第二位置信息，且未接收到所述第二图像采集设备发送的所述条码信息和第三位置信息，则将所述第一标签打印设备作为待使用标签打印设备；
65.所述控制设备如果在预设时长内接收到所述第二图像采集设备发送的所述条码信息和所述第三位置信息，且未接收到所述第一图像采集设备发送的所述条码信息和所述第二位置信息，则将所述第二标签打印设备作为待使用标签打印设备；
66.所述控制设备如果在预设时长内接收到所述第一图像采集设备发送的所述条码信息和所述第二位置信息，且接收到所述第二图像采集设备发送的所述条码信息和所述第三位置信息，则根据所述第二位置信息，确定所述条码与所述第一侧边之间的第三距离，根据所述第三位置信息，确定所述条码与所述第二侧边之间的第四距离；
67.如果所述第三距离小于所述第四距离，则将所述第一图像采集设备作为用于打印所述货物对应的标签的待使用标签打印设备；
68.如果所述第四距离小于所述第三距离，则将所述第二图像采集设备作为用于打印所述货物对应的标签的待使用标签打印设备；
69.所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述位置信息，控制所述标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签，包括：
70.在将所述第一标签打印设备作为待使用标签打印设备的情况下，所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述第二位置信息，控制所述第一标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的标签；
71.在将所述第二标签打印设备作为待使用标签打印设备的情况下，所述控制设备获取所述条码信息对应的分拣信息，根据所述条码信息和所述第三位置信息，控制所述第二标签打印设备在所述条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印所述分拣信息对应的
标签。
72.本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
73.本技术实施例中传送设备传送货物，图像采集设备可以采集到包括货物的图像，并可以识别货物上条码的条码信息，以及条码在图像中的位置信息。控制设备根据条码信息获取对应的分拣信息，并根据条码在图像中的位置信息，在货物到目标位置时，控制标签打印设备打印分拣信息对应的标签。这样，后续操作人员可以直接通过标签获知货物的分拣信息，不必再根据面单查询分拣信息，有效提高了货物分拣效率。
附图说明
74.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
75.图1是本技术实施例提供的一种分拣系统示意图；
76.图2是本技术实施例提供的一种分拣系统示意图；
77.图3是本技术实施例提供的一种货物分拣的方法流程图；
78.图4是本技术实施例提供的一种条码位置示意图；
79.图5是本技术实施例提供的一种条码在图像中的位置示意图；
80.图6是本技术实施例提供的一种条码在图像中的位置示意图；
81.图7是本技术实施例提供的一种分拣系统示意图；
82.图8是本技术实施例提供的一种条码在图像中的位置示意图；
83.图9是本技术实施例提供的一种标签打印设备的位置示意图；
84.图10是本技术实施例提供的一种分拣系统示意图；
85.图11是本技术实施例提供的一种条码在图像中的位置示意图；
86.图12是本技术实施例提供的一种标签示意图；
87.图13是本技术实施例提供的一种标签示意图。
具体实施方式
88.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
89.本技术实施例提供了一种货物分拣的方法和分拣系统，该货物分拣的方法可以由分拣系统实现。
90.下面对该分拣系统进行介绍。
91.参见图1，分拣系统包括图像采集设备、标签打印设备、控制设备(图1中未示出)和传送设备。图像采集设备设置在传送设备的上方，具体的，如图2所示，可以架设龙门架类似结构的装置，并将图像采集设备固定安装在该装置位于传送设备上方的部位。使得图像采集设备可以采集到传输设备的图像，图像采集装置的拍摄范围可以刚好覆盖传送设备宽度，也可以大于传送设备宽度。标签打印设备可以设置在传送装置的任一侧，具体的设置位置可以以方便分拣人员取出标签并将标签固定在货物上为宜。控制设备可以在传送设备的
周围，或者也可以设置在其他房间，如机房、监控室等。图像采集设备和控制设备之间需要保持通信连接，控制设备和标签打印设备之间也需要保持通信连接。具体的，各设备之间的通信为有线通信，也可以为无线通信，有线通信的介质可以包括电缆、光纤等，无线通信可以包括蓝牙、wi-fi等。
92.下面对以上各设备进行介绍。
93.图像采集设备可以为具有图像拍摄、条码识别以及条码的位置信息识别功能的设备，如智能读码相机，或者，二维图像传感器和具有条码识别以及条码的位置信息识别功能的设备工控机的组合设备。
94.传送设备可以为具有对货物匀速传送功能的设备，如传送带。
95.控制设备可以为具有计算、通信等功能的设备，如计算机。
96.标签打印设备可以为打印机，打印的标签可以具有可粘贴面，以方便分拣人员可以将标签粘贴在货物上。
97.下面对上述分拣系统的工作流程进行概述。
98.分拣人员或者搬运机器将货物放置在传送设备上，传送设备持续运转传送货物。图像采集设备持续采集传送设备的图像，并识别图像中货物的条码的条码信息以及条码在图像中位置信息，将条码信息和位置信息发送至控制设备。控制设备根据条码信息获取对应的分拣信息，根据条码在图像中的位置信息，预测条码所属货物被传送到目标位置的时间，并控制标签打印设备在该时间打印分拣信息对应的标签。分拣人员将标签打印设备打印的标签取出，并固定在此时处于目标位置的货物上。然后，固定有标签的货物被传送带传送到后段的分拣人员处，分拣人员根据货物上的标签对货物进行分拣，以进行后续的分拣流程，由后续分拣人员根据标签将货物放到对应的分拣口，或者由搬运机器根据标签将货物放到对应的分拣口。
99.下面结合图3所示的方法流程图，对本技术实施例提供的货物分拣方法的处理流程进行说明。
100.步骤301、图像采集设备采集传送设备的图像，对采集的图像进行条码信息识别和条码位置识别，得到条码信息和条码在图像中的位置信息，向控制设备发送所述条码信息和所述位置信息。
101.其中，条码信息可以为物流单号，具体可以为数字、字母中的一种或两种组合。条码的位置信息可以为条码的中心点在图像中的像素坐标。
102.在实施中，分拣人员或者搬运机器将货物放置在传送设备上，传送设备可以带动货物移动。货物朝上的一面可以贴有面单，面单上包括条码、目的地址、发货地址等信息。
103.图像采集设备采集传送设备的图像，具体的，可以按照预设采集周期采集传送设备的图像。如果货物进入图像采集设备的拍摄范围，则在图像采集设备采集的图像中可以包括该货物。
104.每当采集到图像后，图像采集设备可以根据已有的识别算法，对图像中的条码进行识别。进而，再对识别到的条码进行条码信息识别和条码位置识别，得到条码信息和条码在图像中的位置信息。并将识别到的条码信息和位置信息送至控制设备。
105.此处，图像采集设备向控制设备发送条码信息和位置信息可以有以下几种情况。
106.情况一、
107.图像采集设备在对每一个图像进行条码信息识别和条码位置识别后，将识别到的条码信息和位置信息对应发送至控制设备。
108.情况二、
109.图像采集设备在对任一图像进行条码信息识别和条码位置识别后，如果确定在该图像识别出的条码信息是首次被识别出的，则将该条码信息和对应的条码在该图像中的位置信息，发送至控制设备。如果确定该条码信息不是首次被识别出的，则无需向控制设备发送该条码信息。
110.确定条码信息是否为首次被识别出的条码可以有如下方法：
111.图像采集设备在对任一图像进行条码信息识别和条码位置识别后，如果确定本地没有存储本次识别出的条码信息，则确定本次识别出的条码信息是首次被识别出的，并将本次识别出的该条码信息进行存储。在此情况下，为了节省存储资源，图像采集设备还可以设置有条码信息周期性清除的机制。具体的，当一个条码信息的存储时长大于预设清除时长，则将该条码信息删除。该预设清除时长需要大于图像采集设备的图像采集间隔时长。其中，图像采集间隔时长是指图像采集设备采集的相邻两张图像的采集时间的时间差。
112.在一种可能的实现方式中，图像采集设备在对图像进行条码信息识别之后，还可以对条码信息的有效性进行判断。具体处理可以如下：
113.图像采集设备将条码信息中数字长度、字母长度、字母和数字的组合方式与预先存储的有效条码信息格式进行比对，如果均相同，则认为识别出的条码信息为有效条码，否则为无效条码。如果为有效条码，则根据上述情况一或情况二对该条码信息进行处理。如果为无效条码信息，则将该条码信息丢弃，不再向控制设备发送，在此情况下，该条码信息对应的货物到目标位置时，标签打印机也不会打印出对应的标签，操作人员可以将该货物取下，进行后续处理。
114.步骤302、控制设备获取条码信息对应的分拣信息，根据条码信息和位置信息，控制标签打印设备在条码信息对应的货物被传送到目标位置时打印分拣信息对应的标签。
115.其中，分拣信息包括分拣口标识、货物是否为通缉件等。
116.在实施中，针对上述发送条码信息和位置信息的不同情况，此处控制设备在接收到条码信息和位置信息之后的处理也不相同。
117.针对上述情况一、
118.控制设备在接收到条码信息和位置信息后，如果确定在此之前未接收到过该条码信息，则获取该条码信息对应的分拣信息。
119.确定在此之前是否接收到过该条码信息可以有如下方法：
120.控制设备在接收到条码信息和位置信息后，如果确定本地没有存储该条码信息，则可以确定在此之前未接收到过该条码信息，并将该条码信息进行存储。如果确定本地存储有该条码信息，则可以将该条码信息和位置信息删除，不进行其他处理。在此情况下，为了节省存储资源，控制设备可以设置有条码信息周期性清除的机制。具体的，当一个条码信息的存储时长大于预设清除时长，则将该条码信息删除。该预设清除时长需要大于图像采集设备的图像采集间隔时长与条码信息识别传输耗时之和。
121.针对上述情况二、
122.控制设备在接收到条码信息和位置信息后，便可以获取该条码信息对应的分拣信
息。
123.下面对控制设备获取条码信息对应的分拣信息的方法进行说明。
124.控制设备向物流系统发送条码信息。物流系统将该条码信息进行记录，并在存储的条码信息和分拣信息的对应关系中，查询该条码信息对应的分拣信息。然后，物流系统将查询到的该条码信息对应的分拣信息返回给控制设备。
125.此外，控制设备如果确定条码信息是首次接收到的，则根据与该条码信息同时接收到的位置信息，确定货物在第一图像的采集时间点所在的实际位置被传送到传送装置的目标位置所用的目标时长。此处，第一图像为首次识别出该条码信息的图像。
126.下面结合图4对确定目标时长的方法进行说明。
127.基于图像和图像对应的实物之间的尺寸比例α、位置信息以及预设距离d，确定货物在第一图像的采集时间点所在的位置与目标位置之间的目标距离。基于目标距离和传送设备的传送速度v，确定货物在第一图像的采集时间点所在的位置被传送到目标位置所用的目标时长t。其中，预设距离为图像采集设备的拍摄范围中的预设参考点与目标位置在传送设备传送方向上的距离，图4中以预设参考点设置在拍摄范围中远离打印设备的边缘上为例进行说明。
128.具体的，计算公式可以如下：
[0129][0130]
其中，预设距离d可以为预先存储的，尺寸比例α可以为预先存储的，也可以为每次计算目标时长时计算得出的。目标距离为：
[0131]
d-αx
ꢀꢀꢀ
(2)
[0132]
参见图5，以第一图像的左下角点为坐标原点、传送方向为x轴正方向、垂直x轴向上的方向为y轴正方向建立像素坐标系，x为条码中心点的像素坐标系中的x坐标值。
[0133]
α的计算方法可以如下公式：
[0134][0135]
相应的，在尺寸比例α为每次计算目标时长时计算得出的情况下，上述公式(1)可以变形为：
[0136][0137]
参见图4，l为图像采集装置的拍摄范围在传送设备的传送方向的物理长度，h为图像采集装置采集的图像在传送设备的传送方向的像素长度。
[0138]
在一种可能的实现中，确定目标时长的方法还可以如下：
[0139]
根据图像和图像对应的实物之间的尺寸比例α和位置信息，确定货物在第一时刻与标签打印设备之间的目标距离。根据目标距离和传送设备的传送速度v，确定货物在采集时间点所在的位置被传送到目标位置所用的目标时长t。
[0140]
具体的，计算公式可以如下：
[0141][0142]
参见图6，以第一图像的左下角点为坐标原点、传送方向为x轴正方向、垂直x轴向上的方向为y轴正方向建立像素坐标系，x
′
为目标位置在该像素坐标系下的x坐标值，x为条码中心点在该像素坐标系中的x坐标值。x
′
可以是技术人员根据目标位置与图像采集设备的拍摄范围之间的位置关系、以及图像采集设备拍摄的图像和对应的实物之间的尺寸比例预先计算得到的。目标距离为：
[0143]
α(x
′‑
x)
ꢀꢀꢀ
(6)
[0144]
在一种可能的实现方式中，如图7所示，分拣系统可以包括两个标签打印设备，分别设置在传送设备的两侧，第一标签打印设备和第二标签打印设备可以对称设置，也可以不对称设置。在此情况下，控制设备在获取到条码信息对应的分拣信息后，还需要根据与该条码信息同时接收到的位置信息，确定该分拣信息对应的标签由哪个标签打印设备打印。具体的，确定方法可以如下：
[0145]
根据上述位置信息，确定在第一图像中条码与传送设备的第一侧边的第一距离，以及在第一图像中条码与传送设备的第二侧边的第二距离。如果第一距离小于第二距离，则将第一标签打印装置作为待使用标签打印设备，如果第二距离小于第一距离，则将第二标签打印装置作为待使用标签打印设备。如果第一距离等于第二距离，则将第一标签打印设备和第二标签打印设备中的任一打印设备或者指定打印设备作为待使用标签打印设备。
[0146]
参见图8，在第一图像中条码与传送设备的第一侧边的第一距离y1的计算方法为：
[0147]
y1＝|y4-y|
ꢀꢀꢀ
(7)
[0148]
在第一图像中条码与传送设备的第二侧边的第二距离y2的计算方法为：
[0149]
y2＝|y-y3|
ꢀꢀꢀ
(8)
[0150]
其中，以第一图像的左下角点为坐标原点、传送方向为x轴正方向、垂直x轴向上的方向为y轴正方向建立像素坐标系，y为条码中心点在该像素坐标系下的y坐标，y4为传送设备的第一侧边在该像素坐标系下的y坐标。y3为传送设备的第二侧边在该像素坐标系下的y坐标。此外，y3和y4均可以是预先存储的。
[0151]
在确定出待使用标签打印设备后，再确定货物在第一图像的采集时间点所在的位置被传送到待使用标签打印设备对应的目标位置所用的目标时长t。此处，如图9所示，如果第一标签打印设备和第二标签打印设备是对称设置的，则第一标签打印设备和第二标签打印设备可以对应同一个目标位置，如果第一标签打印设备和第二标签打印设备不是对称设置的，则第一标签打印设备和第二标签打印设备可以对应不同的目标位置。
[0152]
在又一种可能的实现方式中，如图10所示，分拣系统可以包括两个标签打印设备，分别设置在传送设备的两侧，还包括两个图像采集设备。第一图像采集设备和第二图像采集设备的拍摄范围的并集需覆盖传送设备宽度。在此情况下，第一图像采集设备和第二图像采集设备均可以按照上述步骤201中的情况二发送条码信息和位置信息。可选的，第一图像采集设备和第二图像采集设备的拍摄范围大小可以相同。
[0153]
相应的，控制设备接收到第一图像采集设备发送的第一条码信息和对应的条码在第二图像中的第一位置信息，如果在此之后的预设时长内未接收第二图像采集设备发送的该第一条码信息，则获取第一条码信息对应的分拣信息，并将第一标签打印设备作为待使
用标签打印设备。
[0154]
如果在此之后的预设时长内接收到第二图像采集设备发送的该第一条码信息和对应的条码在第三图像中的第二位置信息，则在接收到第二图像采集设备发送的该第一条码信息和对应的条码在第三图像中的第二位置信息后，获取第一条码信息对应的分拣信息，并根据第一位置信息和第二位置信息，在第一标签打印设备和第二标签打印设备中，确定待使用标签打印设备。其中，第二图像为第一图像采集设备采集的图像中首次识别出第一条码信息的图像，第三图像为第二图像采集设备采集的图像中首次识别出第一条码信息的图像。
[0155]
具体的，根据第一位置信息和第二位置信息，在第一标签打印设备和第二标签打印设备中，确定待使用标签打印设备的方法可以如下：
[0156]
根据第一位置信息，确定在第二图像中第一条码信息对应的条码与传送设备的第一侧边的第三距离。根据第二位置信息，确定在第三图像中第一条码信息对应的条码与传送设备的第二侧边的第四距离。如果第三距离小于第四距离，则将第一标签打印装置作为待使用标签打印设备，如果第四距离小于第三距离，则将第二标签打印装置作为待使用标签打印设备。如果第三距离等于第四距离，则将第一标签打印设备和第二标签打印设备中的任一打印设备或者指定打印设备作为待使用标签打印设备。
[0157]
参见图11，在第二图像中条码与传送设备的第一侧边的第三距离y5的计算方法为：
[0158]
k5＝k6-k
ꢀꢀꢀ
(9)
[0159]
在第三图像中条码与传送设备的第二侧边的第四距离k7的计算方法为：
[0160]
k7＝k
’‑
k8
ꢀꢀꢀ
(10)
[0161]
其中，以第二图像的左下角点为坐标原点、传送方向为x轴正方向、垂直x轴向上的方向为y轴正方向建立像素坐标系，k为条码中心点在该像素坐标系下的y坐标，k6为传送设备的第一侧边在该像素坐标系下的y坐标。
[0162]
以第三图像的左下角点为坐标原点、传送方向为x轴正方向、垂直x轴向上的方向为y轴正方向建立像素坐标系，k’为条码中心点在该像素坐标系下的y坐标，k8为传送设备的第二侧边在该像素坐标系下的y坐标。此外，y8和y6均可以是预先存储的。
[0163]
在确定出待使用标签打印设备后，如果第一标签打印设备为待使用标签打印设备，则确定货物在第二图像的采集时间点所在的位置被传送到待使用标签打印设备对应的目标位置所用的目标时长t。如果第二标签打印设备为待使用标签打印设备，则确定货物在第三图像的采集时间点所在的位置被传送到待使用标签打印设备对应的目标位置所用的目标时长t。
[0164]
此处，如图8所示，如果第一标签打印设备和第二标签打印设备是对称设置的，则第一标签打印设备和第二标签打印设备可以对应同一个目标位置，如果第一标签打印设备和第二标签打印设备不是对称设置的，则第一标签打印设备和第二标签打印设备可以对应不同的目标位置。
[0165]
在确定出上述目标时长后，控制设备可以控制待使用标签打印设备在目标图像的采集时间点之后目标时长的时间点打印分拣信息对应的标签。
[0166]
其中，采集时间点可以为图像采集设备在发送条码信息和位置信息时一起发送至
控制设备的。在分拣系统只有一个图像采集设备的情况下，此处的目标图像为上述第一图像，在分拣系统包括两个图像采集设备的情况下，如果第一标签打印设备为待使用标签打印设备，则目标图像为上述第二图像，如果第二标签打印设备为待使用标签打印设备，则目标图像为上述第三图像。
[0167]
具体的，控制设备可以通过如下方法控制待使用标签打印设备在目标图像的采集时间点之后目标时长的时间点打印分拣信息对应的标签。
[0168]
方法一、
[0169]
控制设备在目标图像的采集时间点之后目标时长的时间点，向待使用标签打印设备发送打印指令。打印指令用于指示待使用标签打印设备打印分拣信息对应的标签。
[0170]
方法二、
[0171]
控制设备确定出目标图像的采集时间点之后目标时长的时间点，并将该时间点携带在打印指令中，发送至待使用标签打印设备。打印指令用于指示待使用标签打印设备在打印指令携带的时间点打印分拣信息对应的标签。待使用标签打印识别根据打印指令打印标签。
[0172]
打印的标签中可以包括有分拣口标识，根据实际情况，分拣口标识可以为数字、字母等。此外，还可以通过标签的背景颜色区分不同分拣口，背景颜色和分拣口标识一一对应。例如，背景颜色为黄色对应1号分拣口，对应的分拣口标识为1，背景颜色为白色对应2号分拣口，对应的分拣口标识为2。
[0173]
相应的，在打印指令中可以携带有分拣口标识、背景颜色指示信息。
[0174]
另外，在标签中还可以包括条码信息。如图12所示，为一种指示分拣口的标签示意图。
[0175]
相应的，在打印指令中还可以携带有条码信息。
[0176]
此外，如果货物为通缉件，则标签中可以包括通缉件标识，具体的，通缉件标识可以为指定数字或字母，如字母x。当然，在此情况下，标签的背景颜色可以为指定颜色，如黑色。在标签中同样可以包括条码信息。如图13所示，为一种指示通缉件的标签示意图。
[0177]
相应的，在打印指令中可以携带有通缉件标识、背景颜色指示信息、条码信息。
[0178]
最后，分拣人员在将待使用标签打印设备打印的标签取出后，将标签固定在到达目标位置的货物上，由后续的分拣人员，根据标签对货物进行分拣。
[0179]
本技术实施例中传送设备传送货物，图像采集设备可以采集到包括货物的图像，并可以识别货物上条码的条码信息，以及条码在图像中的位置信息。控制设备根据条码信息获取对应的分拣信息，并根据条码在图像中的位置信息，在货物到目标位置时，控制标签打印设备打印分拣信息对应的标签。这样，后续操作人员可以直接通过标签获知货物的分拣信息，不必再根据面单查询分拣信息，有效提高了货物分拣效率。
[0180]
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
[0181]
以上所述仅为本技术的可选实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。