一种无人驾驶设备的控制方法及装置与流程

1.本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，无人驾驶设备在人们的日常生活中被越来越多地使用到。实际应用中，为了保证无人驾驶设备的行驶安全，通常需要对无人驾驶设备的自动驾驶系统进行优化。
3.目前，在对无人驾驶设备的自动驾驶系统进行优化时，通常是基于无人驾驶设备行驶过程中出现的故障进行的。例如，根据无人驾驶设备行驶过程中的行驶轨迹、采集到的图像等，确定出无人驾驶设备出现故障(如，轨迹画龙)。此时，无人驾驶设备自动驾驶存在很大的安全隐患，由技术人员接管无人驾驶设备的控制权，同时基于该无人驾驶设备出现的故障时的数据进行故障排查，确定其对应的故障点，进而对自动驾驶系统进行优化。这样，只有在出现故障的情况下，才会对自动驾驶系统进行优化，而当无人驾驶设备存在故障但未表现出对应的现象(如，轨迹画龙)时，则无法及时确定该无人驾驶设备存在故障，也就无法根据故障进行优化，这使得无人驾驶设备存在较大安全隐患。
4.因此，如何在无人驾驶设备存在故障但未表现出对应的表象之前，识别出自动驾驶系统的异常是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，所述方法应用于无人驾驶领域，无人驾驶设备上安装有自动驾驶系统，所述自动驾驶系由若干功能模块组成，包括：
8.在所述无人驾驶设备行驶过程中，针对所述自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，以及该功能模块运行时所产生的运行参数；
9.根据不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系，查询出所述环境参数所对应的标准运行参数，作为该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数；
10.根据所述运行参数，以及该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数，确定该功能模块是否处于工作异常状态；
11.响应于所述自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，根据针对各功能模块的调整策略，对所述自动驾驶系统进行调整，以基于所述调整后的自动驾驶系统，对所述无人驾驶设备进行控制。
12.可选地，所述运行参数包括该功能模块与所述自动驾驶系统中其他功能模块之间进行通信的通信耗时、该功能模块执行任务时的耗时中至少一种。
13.可选地，所述环境参数包括所述无人驾驶设备上配置的硬件资源的数量、当前时刻下未被占用的剩余硬件资源的数量，历史上该功能模块运行时所占用资源的数量的波动值，当前时刻下该功能模块运行时所处的环境温度中的至少一种。
14.可选地，根据针对各功能模块的调整策略，对所述自动驾驶系统进行调整，具体包括：
15.根据确定出的各功能模块的工作状态，确定出所述各功能模块中存在异常的模块，作为异常功能模块；
16.针对每个异常功能模块，判断该异常功能模块对应的优先级是否满足预设的优先级条件；
17.若是，根据预设的针对该异常功能模块的调整策略对该异常功能模块进行调整，若不是，不对该异常功能模块进行调整。
18.可选地，根据针对该异常功能模块的调整策略对该异常功能模块进行调整，具体包括：
19.根据预设的工作频率调整规则，确定针对该异常功能模块的调整策略；
20.根据针对该异常功能模块的调整策略，降低该异常功能模块的工作频率。
21.可选地，所述方法还包括：
22.生成针对存在异常的功能模块的故障记录，并将所述故障记录上传至服务器。
23.可选地，所述方法还包括：
24.响应于所述无人驾驶设备完成任务执行，将所述无人驾驶设备行驶过程中所监测到的行驶数据上传至所述服务器，以使所述服务器基于所述故障点记录，对所述行驶数据进行分析，确定所述无人驾驶设备的故障原因，并根据所述故障原因，确定针对所述故障原因的优化策略，以通过所述优化策略，对所述自动驾驶系统进行优化。
25.本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制装置，所述装置应用于无人驾驶领域，无人驾驶设备上安装有自动驾驶系统，所述自动驾驶系由若干功能模块组成，包括：
26.监测模块，用于在所述无人驾驶设备行驶过程中，针对所述自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，以及该功能模块运行时所产生的运行参数；
27.确定模块，用于根据不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系，查询出所述环境参数所对应的标准运行参数，作为该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数；
28.判断模块，用于根据所述运行参数，以及该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数，确定该功能模块是否处于工作异常状态；
29.调整模块，用于响应于所述自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，根据针对各功能模块的调整策略，对所述自动驾驶系统进行调整，以基于所述调整后的自动驾驶系统，对所述无人驾驶设备进行控制。
30.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
31.本说明书提供了一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
32.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
33.在本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法中，在无人驾驶设备行驶过程中，针对自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，以及该功能模块运行时所产生的运行参数，而后，根据不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系，查询出环境参数所对应的标准运行参数，作为该功能模块在工作环境下运行时所对应的标准运行参数，再根据运行参数，以及该功能模块在工作环境下运行时所对应的标准运行参数，确定该功能模块是否处于工作异常状态，最后，响应于自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，根据针对各功能模块的调整策略，对自动驾驶系统进行调整，以基于调整后的自动驾驶系统，对无人驾驶设备进行控制。
34.从上述方法中可以看出，本方法可以直接通过对各功能模块的运行参数进行监控，因而在无人驾驶设备存在故障但未表现出对应的表象之前，识别出自动驾驶系统的异常。同时针对不同类型的环境参数，采用不同的标准运行参数，对功能模块运行时所产生的运行参数进行评估，可以减少环境因素对自动驾驶系统的稳定性的影响，提升自动驾驶系统的稳定性。
附图说明
35.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
36.图1为本说明书中一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
37.图2为本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法执行时的详细流程图；
38.图3为本说明书提供的一种无人驾驶设备的控制装置的示意图；
39.图4为本说明书提供的对应于图1的无人驾驶设备示意图。
具体实施方式
40.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
41.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
42.图1为本说明书中一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
43.步骤s100，在所述无人驾驶设备行驶过程中，针对所述自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，以及该功能模块运行时所产生的运行参数。
44.本说明书中提供的无人驾驶设备的控制方法用于对安装有自动驾驶系统的无人
驾驶设备进行控制，该自动驾驶系统由若干功能模块组成，由这些功能模块构成的自动驾驶系统，将在无人驾驶设备行驶过程中进行决策，并根据决策结果，对无人驾驶设备进行控制，以实现无人驾驶设备的无人驾驶。
45.在无人驾驶设备行驶过程中，若无人驾驶设备出现故障，往往是由于自动驾驶系统中各功能模块中存在执行任务耗时的功能模块，当功能模块的耗时达到一定时长时，则会出现直观的表象，如、压线、车身抖动、轨迹画龙等。常见的基于无人驾驶设备行驶过程中出现的可直观看到的故障，对无人驾驶设备上的自动驾驶系统进行优化时，难以在无人驾驶设备存在故障但未表现出对应的表象之前，识别出自动驾驶系统的异常。
46.其中，上述功能模块可以是能够实现一定功能的由硬件和软件组合而成的模块，例如、自动驾驶系统的功能模块，可以包括中央处理单元模块、电源管理模块、电源监控模块、速度检测模块、路径识别模块、故障诊断模块、障碍物检测模块、电机驱动模块、显示模块、语音模块等。
47.基于此，本说明书中提供了一种无人驾驶设备的控制方法，该方法中，无人驾驶设备可以对自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所产生的运行参数，并根据监测到的运行参数，以及该功能模块所对应的标准运行参数，判断无人驾驶设备是否出现故障。
48.其中，上述运行参数可以包括该功能模块与自动驾驶系统中其他模块之间进行通信的通信耗时、该模块执行任务时的耗时中至少一种。该功能模块与其他模块之间进行通信可以包括：该功能模块向其他模块发送信息、该功能模块接受其他功能模块返回的消息、其他模块处理该功能模块发送的消息、该功能模块回调函数等操作。该功能模块执行的任务可以包括处理该功能模块自身可以实现的算法逻辑、输入输出数据、发起网络请求，申请资源以及释放资源等操作。
49.其中，在根据该功能模块所对应的标准运行参数，判断无人驾驶设备是否出现故障时，预先确定各功能模块所对应的标准运行参数。
50.例如，可以从历史上针对无人驾驶设备所监测到的运行参数中，获取出直观上看来无人驾驶设备能够实现正常行驶的运行参数，在针对每个功能模块，对该功能模块所对应的运行参数进行聚类，而后，将得到的聚类簇中运行参数的最大值，作为该功能模块所对应的标准运行参数。
51.再例如，可以从历史上针对无人驾驶设备所监测到的运行参数中，获取出直观上看来无人驾驶设备能够实现正常行驶的运行参数，在针对每个功能模块，对该功能模块所对应的运行参数进行统计分析，确定运行参数的均值和方差，而后根据确定出的均值和方差，确定出作为该功能模块所对应的标准运行参数。
52.再例如，可以从历史上针对无人驾驶设备所监测到的运行参数中，获取出直观上看来无人驾驶设备能够实现正常行驶的运行参数，而后，在针对每个功能模块，根据该功能模块所对应的运行参数，拟合出该功能模块对应的运行参数所满足的运行参数的分布，而后基于该运行参数的分布，以及预设的该功能模块处于工作异常状态时所对应的比例，确定出作为该功能模块所对应的标准运行参数。
53.进一步地，无人驾驶设备行驶时，自动驾驶系统中的每个功能模块所处的工作环境不同，该功能模块所对应的标准运行参数可能有所不同。例如，功能模块运行时所处的温
度越高，该功能模块所对应的标准运行参数可以相应的降低一些，以避免由于功能模块所处的温度过高，导致功能模块出现的工作状态出现异常。
54.因此，本说明书中，可以针对不同类型的环境参数，设置不同的标准运行参数，这样，可以根据功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，确定出该功能模块在环境参数所对应的工作环境下运行时所对应的标准运行参数，进而，根据该功能模块运行时所产生的运行参数，以及该功能模块在环境参数所对应的工作环境下运行时所对应的标准运行参数，来判断无人驾驶设备是否出现故障。
55.上述功能模块运行时所处的工作环境的环境参数指的是，包含该功能模块的自动驾驶系统所在的无人驾驶设备的硬件资源配置情况(如、无人驾驶设备上安装的cpu的算力资源的数量、无人驾驶设备上安装的内存资源的数量等)、该功能模块运行时该无人驾驶设备上硬件资源的使用情况(如、剩余的cpu的算力资源的数量、剩余的内存资源的数量等)，以及该功能模块运行时所处的实际环境(如功能模块运行时的所处的温度、功能模块运行时的所处的湿度等)。
56.此外，还可以针对每个功能模块，获取历史上该功能模块运行时所占用的资源的数量，而后，确定出该功能模块运行时所占用的资源的数量的最大值和最小值之间的差值，并将该差值作为历史上该功能模块运行时所占用资源的数量的波动值。这样在确定出每个功能模块运行时所占用资源的数量的波动值，以及无人驾驶设备上硬件资源的使用情况后，可判断当前的剩余资源的数量是否能够满足各功能模块所使用的资源的数量发生突变。进而可以更大限度的保障无人驾驶设备的安全。
57.具体的，在不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系时，可以从历史上针对无人驾驶设备所监测到的运行参数中，获取出直观上看来无人驾驶设备能够实现正常行驶的运行参数，而后，根据针对每个功能模块，基于环境参数，对各该功能模块所对应的运行参数进行划分，得到不同类型的环境参数下运行参数，而后，在每个类型的环境参数下，采用上文中所描述的确定标准运行参数的方式，确定在该类型的环境参数下，该功能模块运行时所对应的标准运行参数，并保存。
58.其中，无人驾驶设备划分不同类型的环境参数的方式有多种。例如，可以针对每个环境参数，根据预设的间隔，对该环境参数进行划分，再随机组合，得到不同类型的环境参数。可以对各运行参数以及各运行参数被采集到时的环境参数进行聚类，得到不同类型的环境参数。
59.步骤s102，根据不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系，查询出所述环境参数所对应的标准运行参数，作为该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数。
60.步骤s104，根据所述运行参数，以及该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数，确定该功能模块是否处于工作异常状态
61.具体实施中，无人驾驶设备针对每个功能模块，根据该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，从基于预先确定的不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系中，查询出该环境参数所对应的工作环境下该功能模块运行时所对应的标准运行参数。而后，无人驾驶设备可以将监测到的该功能模块运行时所产生的运行参数，分别与对应的标准运行参数进行比较，若该运行参数，大于标准运行参数，则确定该功能模块处于工作
异常状态，否则，确定该功能模块处于正常工作状态。
62.步骤s106，响应于所述自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，根据针对各功能模块的调整策略，对所述自动驾驶系统进行调整，以基于所述调整后的自动驾驶系统，对所述无人驾驶设备进行控制。
63.具体实施中，无人驾驶设备响应于自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，根据确定出的各功能模块的工作状态，确定出各功能模块中存在异常的模块，作为异常功能模块，而后，针对每个异常功能模块，判断该异常功能模块对应的优先级是否满足预设的优先级条件，若是，根据针对该异常功能模块的调整策略对该异常功能模块进行调整，若不是，不对该异常功能模块进行调整。
64.在上述过程中，需要预先根据各功能模块对自动驾驶系统实现自动驾驶时的贡献，设置对应的优先级，该功能模块的优先级越高，在无人驾驶设备实现无人驾驶功能时该功能模块的正常运行越重要。
65.具体实施中，当异常功能模块对应的优先级满足一下条件时，可以确定该异常功能模块对应的优先级满足预设的优先级条件。例如，无人驾驶设备确定当前正在运行的各功能模块中不存在优先级低于该异常功能模块对应的优先级的其他功能模块，则确定该异常功能模块对应的优先级满足预设的优先级条件。再例如，无人驾驶设备根据该异常功能模块对应的优先级，确定从优先级最低的功能模块逐级向上查找出设定数量的功能模块进行调整时，该异常功能模块包含在内，则确定该异常功能模块对应的优先级满足预设的优先级条件。其他的例子就不再一一举例了。
66.进一步的，自动驾驶系统所包含的各功能模块并非是全是用于实现自动驾驶功能的核心功能模块，因此，在确定自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块时，可以进一步的将功能模块划分为核心功能模块，次核心功能模块、普通模块这三个级别，并定义核心功能模块所实现的功能为实现自动驾驶功能的比不可少的功能，这些核心功能模块不可关闭，且工作频率不可改动。次核心功能模块所实现的功能为相对较为重要，这些次核心功能模块不可关闭，且工作频率存在最低工作频率，当这些功能模块的工作频率降至设定最低工作频率时，无人驾驶设备的控制权需要移交给工作人员，由工作人员对无人驾驶设备进行远程操控，或者无人驾驶设备自动行驶至路边可停靠区域进行靠边停车，以保证无人驾驶设备的行车安全。
67.普通模块所实现的功能与实现自动驾驶功能之间的相关性较低，这些功能模块。
68.这样，无人驾驶设备在根据针对该异常功能模块的调整策略对该异常功能模块进行调整时，根据预设的工作频率调整规则，确定针对该异常功能模块的调整策略，而后，根据针对该异常功能模块的调整策略，降低该异常功能模块的工作频率。
69.例如，设归属于第一优先级的功能模块包括功能模块1、功能模块2、功能模块3，归属于第二优先级的功能模块包括功能模块4、功能模块5，归属于第三优先级的功能模块包括功能模块6、功能模块7、功能模块8、功能模块9。
70.当无人驾驶设备，监测到自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块为功能模块4、功能模块7、功能模块8时，可以根据预设的工作频率步长值，降低功能模块7、功能模块8的工作频率。
71.而后，无人驾驶设备再次监测到自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模
块为功能模块4、功能模块7、功能模块8时，可以根据预设的工作频率步长值(如，工作频率每次降低10％)，进一步降低功能模块7、功能模块8的工作频率，直至功能模块7、功能模块8被关闭。
72.随后，若无人驾驶设备监测到自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块为功能模块4，可以继续根据预设的工作频率步长值(如，工作频率每次降低10％)，降低功能模块4的工作频率，直至监测到自动驾驶系统中各功能模块均处于正常工作状态，或者是确定出功能模块4的工作频率降至最低工作频率，无人驾驶设备的控制权需要移交给工作人员，由工作人员对无人驾驶设备进行远程操控，或者无人驾驶设备自动行驶至路边可停靠区域进行靠边停车，以保证无人驾驶设备的行车安全。
73.其中，不同优先级的功能模块所对应的预设的工作频率步长值可以是相同的，也可以是不同的，实际业务中，高优先级的功能模块所对应的预设的工作频率步长值，可以小于低优先级的功能模块所对应的预设的工作频率步长值。
74.此外，本说明书中，无人驾驶设备也可以直接根据各功能模块对应的优先级，对各功能模块按照优先级从大到小的顺序进行排序，而后选取出位于设定位置之后的功能模块，作为需要调整的功能模块，并根据预设的工作频率步长值，降低这些功能模块工作频率。
75.通过上述方法，可以直接通过对各功能模块的运行参数进行监控，因而在无人驾驶设备存在故障但未表现出对应的表象之前，识别出自动驾驶系统的异常。同时针对不同类型的环境参数，采用不同的标准运行参数，对功能模块运行时所产生的运行参数进行评估，可以减少环境因素对自动驾驶系统的稳定性的影响，提升自动驾驶系统的稳定性。
76.具体实施中，无人驾驶设备行驶过程中，若确定出自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，则在根据针对各功能模块的调整策略，对自动驾驶系统进行调整的同时，还可以生成针对存在异常的功能模块的故障记录，并将该故障记录上传至服务器。这样，可以得到无人驾驶设备在执行任务过程中所检测出的异常。
77.其中，针对存在异常的功能模块的故障记录至少可以包括功能模块出现异常的时刻、采取的处理措施，所使用的标准运行参数等。
78.实际业务中，无人驾驶设备行驶过程中所监测到的行驶数据也需要上传给服务器。该行驶数据可以包括无人驾驶设备在行驶过程中所监测到的，此时直接上传至服务器，会占用大量的通信资源，因此，无人驾驶设备在完成任务执行并且未处于行驶过程中时，将所监测到的行驶数据上传给服务器。
79.具体的，无人驾驶设备响应于完成任务执行，将无人驾驶设备行驶过程中所监测到的行驶数据上传至服务器。而后，服务器基于故障记录，对行驶数据进行分析，确定无人驾驶设备的故障原因，并根据故障原因，确定针对故障原因的优化策略，以通过优化策略，对自动驾驶系统进行优化。
80.服务器接收到存在异常的功能模块的故障记录和行驶数据后，根据上传的行驶数据和故障记录，生成无人驾驶设备行驶过程中的各工作模块的运行参数详细状态表，该工作模块的运行参数详细状态表可以包括各个功能模块所对应的运行参数随时间的分布，各个功能模块所对应的运行参数平均值、出现异常的时刻、采取的处理措施，所使用的标准运行参数等。
81.下面将详细给出通过本说明书中提供的无人驾驶设备的控制方法控制无人驾驶设备时的详细执行过程，具体参见图2。
82.步骤s200，无人驾驶设备在行驶过程中，针对自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，以及该功能模块运行时所产生的运行参数。
83.步骤s202，无人驾驶设备根据不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系，查询出该功能模块在该环境参数所对应的工作环境下运行时所对应的标准运行参数。
84.步骤s204，无人驾驶设备根据监测到的运行参数，和该标准运行参数，确定该功能模块是否处于工作异常状态。
85.步骤s206，若该功能模块处于工作异常状态，无人驾驶设备确定自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块。
86.步骤s208，无人驾驶设备根据确定出的各功能模块的工作状态，确定出所述各功能模块中存在异常的异常功能模块。
87.步骤s210，无人驾驶设备针对每个异常功能模块，判断该异常功能模块对应的优先级是否满足预设的优先级条件，若满足，执行步骤s212，否则，返回执行步骤s200。
88.步骤s212，无人驾驶设备根据预设的工作频率调整规则，确定针对该异常功能模块的调整策略，根据针对该异常功能模块的调整策略，降低该异常功能模块的工作频率，以基于所述调整后的自动驾驶系统，对所述无人驾驶设备进行控制，并继续返回执行步骤s200。
89.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人驾驶设备的控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人驾驶设备的控制装置，如图3所示。
90.图3为本说明书提供的一种无人驾驶设备的控制装置示意图，所述装置应用于无人驾驶领域，无人驾驶设备上安装有自动驾驶系统，所述自动驾驶系由若干功能模块组成，具体包括：
91.监测模块300，用于在所述无人驾驶设备行驶过程中，针对所述自动驾驶系统中的每个功能模块，监测该功能模块运行时所处的工作环境的环境参数，以及该功能模块运行时所产生的运行参数；
92.确定模块301，用于根据不同类型的环境参数与不同标准运行参数之间的对应关系，查询出所述环境参数所对应的标准运行参数，作为该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数；
93.判断模块302，用于根据所述运行参数，以及该功能模块在所述工作环境下运行时所对应的标准运行参数，确定该功能模块是否处于工作异常状态；
94.调整模块303，用于响应于所述自动驾驶系统中存在处于工作异常状态的功能模块，根据针对各功能模块的调整策略，对所述自动驾驶系统进行调整，以基于所述调整后的自动驾驶系统，对所述无人驾驶设备进行控制。
95.可选地，所述运行参数包括该功能模块与所述自动驾驶系统中其他功能模块之间进行通信的通信耗时、该功能模块执行任务时的耗时中至少一种。
96.可选地，所述环境参数包括所述无人驾驶设备上配置的硬件资源的数量、当前时
刻下未被占用的剩余硬件资源的数量，历史上该功能模块运行时所占用资源的数量的波动值，当前时刻下该功能模块运行时所处的环境温度中的至少一种。
97.可选地，所述调整模块303，具体用于根据确定出的各功能模块的工作状态，确定出所述各功能模块中存在异常的模块，作为异常功能模块；针对每个异常功能模块，判断该异常功能模块对应的优先级是否满足预设的优先级条件；若是，根据针对该异常功能模块的调整策略对该异常功能模块进行调整，若不是，不对该异常功能模块进行调整。
98.可选地，所述调整模块303，具体用于根据预设的工作频率调整规则，确定针对该异常功能模块的调整策略；根据针对该异常功能模块的调整策略，降低该异常功能模块的工作频率。
99.可选地，所述装置还包括：
100.故障记录模块304，用于生成针对存在异常的功能模块的故障记录，并将所述故障记录上传至服务器。
101.可选地，所述故障记录模块304，具体用于响应于所述无人驾驶设备完成任务执行，将所述无人驾驶设备行驶过程中所监测到的行驶数据上传至所述服务器，以使所述服务器基于所述故障点记录，对所述行驶数据进行分析，确定所述无人驾驶设备的故障原因，并根据所述故障原因，确定针对所述故障原因的优化策略，以通过所述优化策略，对所述自动驾驶系统进行优化。
102.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的无人驾驶设备的控制方法。
103.本说明书还提供了图4所示的无人驾驶设备的示意结构图。如图4所述，在硬件层面，该无人驾驶设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人驾驶设备的控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
104.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl
(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
105.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
106.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
107.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
108.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
109.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
110.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
111.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
112.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
113.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
114.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
115.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
116.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
117.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
118.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
119.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。