一种自动驾驶控制系统及车辆的制作方法

技术特征：
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，系统包括：第一传感器组件、第二传感器组件、主控制装置、备用控制装置和执行装置；第一传感器组件和第二传感器组件均用于采集车辆周围的环境信息，并将采集的环境信息传输至连接的主控制装置和备用控制装置；主控制装置和备用控制装置均与执行装置连接，主控制装置与备用控制装置连接，主控制装置和备用控制装置相互检测对方的工作状态，主控制装置用于根据接收到的环境信息生成对应的控制指令，并将控制指令传输给执行装置，控制指令用于控制车辆；备用控制装置用于在主控制装置的工作状态表征故障时，将根据接收到的环境信息生成对应的控制指令传输至执行装置。2.根据权利要求1自动驾驶控制系统，其特征在于，主控制装置包括主感知组件、主决策组件，备用控制装置包括备用感知组件、备用决策组件；主感知组件用于根据环境信息建立环境模型；备用感知组件用于在主感知组件的工作状态表征故障时，根据环境信息建立环境模型；主决策组件用于根据环境模型生成对应的控制指令并传输至所连接的执行装置；备用决策组件用于在主决策组件的工作状态表征故障时，根据环境模型生成对应的控制指令并传输至连接的执行装置。3.根据权利要求2自动驾驶控制系统，其特征在于，主感知组件与备用感知组件连接，主感知组件和备用感知组件相互检测对方的工作状态；主决策组件和备用决策组件连接，主决策组件和备用决策组件相互检测对方的工作状态。4.根据权利要求2自动驾驶控制系统，其特征在于，主决策组件包括：主预测模块、主规划模块和主控制模块，备用决策组件包括：备用预测模块、备用规划模块和备用控制模块；主预测模块用于根据环境模型预测环境信息中障碍物的运动轨迹；备用预测模块用于在主预测模块故障时，根据环境模型预测环境信息中障碍物的运动轨迹；备用规划模块用于在主规划模块故障时，基于障碍物的运动轨迹规划当前车辆的行进速度和行进角度，并将行进速度和行进角度传输至主控制模块和/或备用控制模块；主规划模块用于基于障碍物的运动轨迹规划当前车辆的行进速度和行进角度，并将行进速度和行进角度传输至主控制模块和/或备用控制模块；主控制模块用于根据行进速度和行进角度生成控制指令并传输至连接的执行装置；备用控制模块用于在主控制模块故障时，将根据行进速度和行进角度生成控制指令并传输至连接的执行装置。5.根据权利要求4自动驾驶控制系统，其特征在于，主预测模块与备用预测模块连接，主预测模块与备用预测模块相互检测对方的工作状态；主规划模块和备用规划模块连接，主规划模块和备用规划模块相互检测对方的工作状态；主控制模块和备用控制模块连接，主控制模块和备用控制模块相互检测对方的工作状态。
6.根据权利要求4自动驾驶控制系统，其特征在于，主控制装置包括第一健康监测组件，备用控制装置包括第二健康监测组件；第一健康监测组件分别与备用感知组件和备用决策组件连接，第一健康监测组件用于检测备用感知组件和备用决策组件的工作状态；第二健康监测组件分别与主感知组件和主决策组件连接，第二健康监测组件用于检测主感知组件和主决策组件的工作状态。7.根据权利要求6自动驾驶控制系统，其特征在于，第一健康监测组件还与备用预测模块、备用规划模块和备用控制模块连接；第一健康监测组件还用于检测备用预测模块、备用规划模块和备用控制模块的工作状态；第二健康监测组件还与主预测模块、主规划模块和主控制模块连接；第二健康监测组件还用于检测主预测模块、主规划模块和主控制模块的工作状态。8.根据权利要求4自动驾驶控制系统，其特征在于，主控制装置包括第一健康监测组件，备用控制装置包括第二健康监测组件；第一健康监测组件和第二健康监测组件均与主感知组件、主决策组件、备用感知组件和备用决策组件连接，第一健康监测组件和第二健康监测组件均用于检测主感知组件、主决策组件、备用感知组件和备用决策组件的工作状态。9.根据权利要求8自动驾驶控制系统，其特征在于，第一健康监测组件和第二健康监测组件还与主预测模块、主规划模块、主控制模块、备用预测模块、备用规划模块和备用控制模块连接；第一健康监测组件和第二健康监测组件还用于检测主预测模块、主规划模块、主控制模块、备用预测模块、备用规划模块和备用控制模块的工作状态。10.一种车辆，车辆设置有自动驾驶系统，自动驾驶系统包括如权利要求1-9任一项的自动驾驶控制系统。

技术总结
本文属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶控制系统及车辆，系统包括：第一传感器组件、第二传感器组件、主控制装置、备用控制装置和执行装置；第一传感器组件和第二传感器组件均用于采集车辆周围的环境信息，并将采集的环境信息传输至连接的主控制装置和备用控制装置；主控制装置和备用控制装置均与执行装置连接，主控制装置与备用控制装置连接，主控制装置和备用控制装置相互检测对方的工作状态，主控制装置用于根据接收到的环境信息生成对应的控制指令；备用控制装置用于在主控制装置的工作状态表征故障时，将根据接收到的环境信息生成对应的控制指令传输至执行装置。本文的实施保证了获取环境信息的准确性，提高控制指令生成的准确性。指令生成的准确性。指令生成的准确性。


技术研发人员：潘坚伟 李博 李茜茜
受保护的技术使用者：武汉路特斯汽车有限公司
技术研发日：2021.11.04
技术公布日：2022/4/1