作业机械的制作方法

1.本发明涉及例如液压式挖掘机、拆解车辆的拆解作业机等作业机械。


背景技术：

2.例如，液压式挖掘机中，具备操作员驾驶室等的上部回转体通过回转装置回转自如地载置于下部行驶体。动臂的一端转动自如地连结于上部回转体的前部。斗杆的一端转动自如地连结于动臂的另一端。铲斗转动自如地连结于斗杆的另一端。
3.上部回转体的回转动作以及动臂、斗杆及铲斗的转动动作例如通过由操作员对设置于操作员驾驶室的操作杆进行操作来进行。
4.在整地作业等的情况下，要求动臂、斗杆及铲斗的动作的精度。于是，专利文献1中公开了在操作杆设置对动臂、斗杆及铲斗的转动动作的速度进行调整的开关(参照专利文献1)。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2000-284849号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的技术问题
9.专利文献1中公开的操作控制方法必须由操作员手动操作开关来调整动臂、斗杆及铲斗的转动动作的速度。因此，作为技术问题之一，例如可例举在操作员错误地进行了开关的切换的情况下，可能不会以操作员意图的速度进行动作的情况。
10.本发明是鉴于上述以往的问题点而完成的，其目的在于提供一种作业机械，能够以操作员意图的方式使作业机械的动作对象进行动作。
11.用于解决上述技术问题的方案
12.本发明的作业机械是对作业对象物进行处理的作业机械，其特征在于，具有：基体；作业部，相对于所述基体位移自如，进行对所述作业对象物的处理动作；操作受理部，受理对所述作业部的操作；控制部，根据所述操作受理部受理的操作以及该操作的操作量来控制所述作业部的位移及处理动作；距离获取部，获取所述作业部与基于所述作业对象物的位置而决定的一个区域的距离，所述控制部根据所述距离来调整所述作业部相对于所述操作量的位移量或者处理动作的动作量。
附图说明
13.图1是第1实施方式的作业机械的侧视图。
14.图2是第1实施方式的作业机械的俯视图。
15.图3是图2的操作杆的立体图。
16.图4是示出第1实施方式的作业机械的功能模块的框图。
17.图5是示出图4的控制部对作业机械的控制方式的说明图。
18.图6是图1的握持机构的放大主视图。
19.图7是示出第1实施方式的作业机械的动作处理流程(rout i ne)的流程图。
20.图8是示出第1实施方式的作业机械的输出处理流程的流程图。
21.图9是示出第2实施方式的作业机械的功能模块的框图。
22.图10是示出第2实施方式的作业机械的动作处理流程的流程图。
23.图11是示出第2实施方式的作业机械的输出处理流程的流程图。
具体实施方式
24.以下，参照附图对本发明的实施方式进一步进行详细说明。但是，也可以对它们进行适当改变、组合。此外，在以下的说明及附图中，对实质上相同或等效的部分标注相同的附图标记来说明。
25.第1实施方式
26.图1是作为第1实施方式的作业机械的车辆拆解机100的侧视图。另外，图中的箭头示出车辆拆解机100的上下方向及前后方向。作为作业机械的车辆拆解机100例如是对作为作业对象物的成为废车的车辆的每个部件进行拆解的机械。
27.如图1所示，车辆拆解机100具有作为基体的行驶体11。行驶体11是履带式的，使车辆拆解机100前进或后退。
28.回转体12以能够相对于行驶体11回转的方式被设置于行驶体11上。回转体12被设置为相对于行驶体11在绕回转轴心cx的方向上回转自如。
29.驱动部dv被设置于回转体12。驱动部dv具备能够使回转体12相对于行驶体11回转的回转电机(未图示)。例如，回转电机由来自液压发生装置(未图示)的工作油驱动，由此可以使回转体12回转，所述液压发生装置包含由发动机(未图示)的驱动力驱动的液压泵。
30.驾驶室cb被配置于回转体12的在车辆拆解机100的前后方向(图1中的箭头的前后方向)的前侧的部分。在驾驶室cb内设置有可供操作员对回转体12的回转等动作进行操作的2个操作杆(未图示)。此外，在驾驶室cb内设置有显示回转体12的回转动作的控制状态的显示器(未图示)。
31.作为第1臂部的动臂13a形成为棒状。一端相对于回转体12转动自如、即起伏自如地与回转体12的前侧连接。动臂13a能够根据操作员对操作杆的操作而相对于回转体12转动。
32.作为第2臂部的棒状的斗杆13b的一端相对于动臂13a转动自如、即起伏自如地与动臂13a的另一端连接。斗杆13b能够根据操作员对操作杆的操作而相对于动臂13a转动。动臂13a及斗杆13b构成作业臂13。
33.作为作业部的握持机构14相对于斗杆13b转动自如、即起伏自如地与斗杆13b的另一端连接。握持机构14能够根据操作员对操作杆的操作而相对于斗杆13b转动。握持机构14能够对作为作业对象物的车辆进行握持动作。像这样，握持机构14相对于行驶体11位移自如，能够进行对车辆的处理动作、即握持动作。
34.夹持装置15具有设置于行驶体11的前部的臂支承部15a。臂支承部15a与行驶体11连接。
35.夹持装置15具有被臂支承部15a支承的左右一对的按压用臂15b。夹持装置15能够作为在上下方向上起伏，即能够相对于行驶体11转动。
36.摄像头cm在回转体12的前后及两侧方分别安装有1个共计4处。通过由各个摄像头cm进行拍摄，车辆拆解机100能够获取其前后及两侧方的影像或图像。
37.图2示出车辆拆解机100的上表面。如图2所示，回转体12能够以回转中心为中心进行回转。控制单元20控制回转体12的回转动作、动臂13a及斗杆13b的转动动作以及握持机构14的动作等。控制单元20设置于回转体12。控制单元20以能够接收来自摄像头cm的拍摄信息的方式连接。控制单元20能够基于摄像头cm的拍摄信息进行对车辆拆解机100的上述回转动作等的控制。
38.在驾驶室cb内设置有可供操作员就座的座位st。此外，在驾驶室cb内，从座位st观察在左侧设置有操作杆30。此外，在驾驶室cb内，从座位st观察在右侧设置有操作杆40。操作员通过对操作杆30、40进行操作，例如能够使回转体12进行回转动作。
39.图3示出操作杆。如图3所示，操作杆30、40具有基部bs以及相对于基部bs可转动地安装的棒状的轴31、41。轴31、41能够在前后方向及左右方向上转动。轴31、41在上端侧具有形成为圆筒状的把手部。轴31、41的一端即下端与能够对操作杆30、40的倾倒量即操作量进行检测的传感器(未图示)连接。
40.若由操作员将轴31向左右方向推倒，则例如可通过控制单元20的控制使回转体12相对于行驶体11转动、即回转。具体而言，若由操作员将轴31向右方推倒，则可使回转体12顺时针回转。若由操作员将轴31向左方推倒，则可使回转体12逆时针回转。像这样，将使回转体12相对于行驶体11回转的操作杆30的操作设为第1操作。
41.若由操作员将轴41向前后方向推倒，则例如可通过控制单元20的控制使动臂13a相对于回转体12转动。具体而言，若由操作员将轴41向前方推倒，则动臂13a被向前方推出。若由操作员将轴41向后方推倒，则动臂13a被向后方拉入。像这样，将使动臂13a相对于回转体12转动的操作杆40的操作设为第2操作。
42.若由操作员将轴31向前后方向推倒，则例如可通过控制单元20的控制使斗杆13b相对于动臂13a转动。具体而言，若由操作员将轴31向前方推倒，则斗杆13b被向前方推出。若由操作员将轴31向后方推倒，则斗杆13b被向后方拉入。像这样，将使斗杆13b相对于动臂13a转动的操作杆30的操作设为第3操作。
43.若由操作员将轴41向左右方向推倒，则例如可通过控制单元20的控制使握持机构14相对于斗杆13b转动。具体而言，若由操作员将轴41向右方推倒，则握持机构14被向前方推出。若由操作员将轴41向后方推倒，则握持机构14被向后方拉入。
44.在轴31、41的另一端即上端具有沿左右方向贯穿形成的开口部。在该开口部插通有操作按钮32、42。
45.操作按钮32、42具有形成为棒状的基体32a、42a。按钮部32b、42b与基体32a、42a的另一端即上端形成为一体。操作按钮32、42能够沿着轴31、41的开口部的开口形状在左右方向上转动。基体32a、42a的一端即下端与能够对操作按钮32、42的倾倒量即操作量进行检测的传感器(未图示)连接。
46.若由操作员将操作按钮32向左右方向推倒，则例如可通过控制单元20的控制使握持机构14相对于斗杆13b转动。具体而言，若由操作员将操作按钮32向右方推倒，则使握持
机构14顺时针转动。若由操作员将操作按钮32向左方推倒，则使握持机构14逆时针转动。
47.若由操作员将操作按钮42向左右方向推倒，则例如可通过控制单元20的控制使握持机构14的一对爪部14b、14c开闭。具体而言，若由操作员将操作按钮42向右方推倒，则握持机构14的一对爪部14b、14c相互分离，即爪部14b被打开。若由操作员将操作按钮32向左方推倒，则握持机构14的一对爪部14b、14c相互接近，即爪部14b被关闭。像这样，将使握持机构14的一对爪部14b、14c开闭即握持的操作按钮42的操作设为第4操作。
48.图4示出控制单元20的功能模块。如图4所示，输入部21是与摄像头cm及操作杆30、40连接的接口部。另外，控制单元20能够获取发动机是否正在运转。
49.控制单元20能够经由输入部21受理对操作杆30、40进行的操作。此外，控制单元20能够经由输入部21获取摄像头cm拍摄到的拍摄数据。
50.输出部22对回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14的驱动部(未图示)发送驱动信号。控制单元20能够通过来自输出部22的驱动信号使回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14进行上述动作。
51.控制部23通过具有作为运算处理装置的cpu(centra l process i ng un i t：中央处理器)、作为主存储装置的rom(read on l y memory：只读存储器)、ram(random access memory：随机存取存储器)的计算机来实现。cpu从rom读取与处理内容对应的程序并在ram中展开，与展开的程序协作来实现各种功能。
52.操作受理部23a能够受理操作杆30、40的输入操作。操作受理部23a能够经由输入部21获取对操作杆30、40进行了操作的情况以及该操作的量。因此，操作受理部23a能够判定是否对操作杆30、40进行了操作。
53.此外，操作受理部23a能够受理操作按钮32、42的输入操作。操作受理部23a能够经由输入部21获取对操作按钮32、42进行了操作的情况以及该操作的量。因此，操作受理部23a能够判定是否对操作按钮32、42进行了操作。
54.像这样，操作受理部23a能够受理相对于回转体的回转动作的第1操作至第4操作。具体而言，操作受理部23a除了使回转体12回转的第1操作以外，还能够受理相对于作业臂13的动臂13a的转动动作的第2操作。操作受理部23a能够受理相对于作业臂13的斗杆13b的转动动作的第3操作。操作受理部23a能够受理相对于握持机构14的握持动作的第4操作。另外，操作受理部23a能够经由输入部21获取是否进行了将车辆拆解机100的驱动部dv的发动机接通或断开的操作。
55.回转控制部23b能够控制回转体12的转动动作、即回转动作。回转控制部23b能够基于操作受理部23a受理的操作杆30、40的操作，通过使驱动部dv驱动来使回转体12回转。因此，回转控制部23b能够根据操作受理部23a受理的第1操作的量使回转体12进行回转动作。
56.转动控制部23c能够对动臂13a的转动动作进行控制。转动控制部23c能够基于操作受理部23a受理的操作杆30、40的操作，通过使驱动部dv驱动来使动臂13a转动。因此，转动控制部23c能够根据第2操作的量使作业臂13的动臂13a进行转动动作。
57.起伏控制部23d能够对斗杆13b的转动动作、即起伏动作进行控制。起伏控制部23d能够基于操作受理部23a受理的操作杆30、40的操作，通过使驱动部dv驱动来使斗杆13b起伏。因此，起伏控制部23d能够根据第3操作的量使作业臂13的斗杆13b进行起伏动作、即转
动动作。
58.握持控制部23e能够控制握持机构14的转动动作、握持动作。握持控制部23e能够基于操作受理部23a受理的操作按钮32、42的操作，使握持机构14转动，或者使握持机构14进行握持动作。因此，握持控制部23e能够根据第4操作的量使握持机构14进行动作。
59.距离获取部23f例如能够基于摄像头cm拍摄到的拍摄数据，获取握持机构14与基于作为作业对象物的车辆的位置决定的一个区域的距离。另外，一个区域可以是通过握持机构14的动作进行作业的区域即作业区域。在本实施例中，将一个区域设为作业区域进行说明。
60.像这样，距离获取部23f能够获取从握持机构14到车辆拆解机100进行作业的区域即作业区域为止的距离。
61.距离获取部23f例如基于图像处理来计算从握持机构14到作业区域的距离。作业区域例如也可以是要拆解的车辆的特定部位。
62.图5示出控制部23对回转体12的动作进行控制的方式。在本图中，将车辆ob的发动机罩的附近设为作业区域oa进行说明。另外，作业区域oa不限于车辆ob的发动机罩的附近，能够根据实施方式适当变更。此外，在图中，为了明确回转体12的回转方式而省略了夹持装置15的记载。
63.控制部23能够根据从握持机构14到作业区域oa的距离来控制回转体12的回转量。例如，控制部23基于基准距离d1来控制上述的回转量，该基准距离d1是到应通过握持机构14的动作来进行处理的作业区域oa为止的距离的基准。在该情况下，控制部23能够根据从握持机构14到作业区域oa的距离是否比基准距离d1更远来控制回转体12的回转动作的回转量。
64.另外，作业区域oa也可以由操作员例如通过设置于驾驶室cb的显示器的触摸面板输入。此外，作业区域oa也可以由与控制单元20连接的外部设备(未图示)获取。
65.如图5所示，处理区域pr是距作业区域oa的中心c为基准距离d1以内的区域。对以下这样的情况进行说明：在处理区域pr外存在握持机构14的状态、即车辆拆解机100处于图中虚线所示的姿势的状态下，使回转体12开始回转动作，使回转体12进行回转直到握持机构14进入处理区域pr内。
66.控制部23例如根据握持机构14位于处理区域pr外还是位于处理区域pr内，切换回转体12的回转动作的模式来使回转体12回转。换言之，控制部23根据握持机构14位于距作业区域oa的中心c为基准距离d1以内、或者握持机构14位于距作业区域oa的中心c为基准距离d1以外，切换回转体12的回转动作的模式。
67.在处理区域pr外，控制部23以作为回转体12的回转动作的模式的位移模式使回转体12进行回转动作。若握持机构14进入处理区域pr内，则控制部23以作为回转体12的回转动作的模式的作业模式使回转体12进行回转动作。
68.在位移模式及作业模式中以相同的操作量操作了操作杆30的情况下，在作业模式中，使回转体12比位移模式更精密地回转。即，在作业模式中，使回转体12以回转速度比位移模式更慢的方式回转。
69.像这样，根据从握持机构14到作业区域oa的距离是否为基准距离d1以下，即使操作杆30的操作量相同，回转体12的回转量也不同。
70.图6示出握持机构14的放大主视图。如图6所示，握持机构14具有与斗杆13b的另一端连接的基部14a。具体而言，基部14a以可绕斗杆13b的轴旋转的方式与斗杆13b的另一端连接。因此，握持机构14绕斗杆13b的轴转动自如。握持机构14能够根据操作员对操作杆的操作而相对于斗杆13b转动。
71.握持机构14具有形成为爪状的一对爪部14b、14c。换言之，握持机构14具有作为抓握部件的一对爪部14b、14c。爪部14b与基部14a一体地形成。爪部14c的一端被基部14a的轴sh轴支承。
72.因此，通过由爪部14c绕轴sh的轴转动，一对爪部14b、14c能够使各自的另一端相互接近或分离，即能够进行握持动作。一对爪部14b、14c例如能够根据操作员对操作按钮42的操作而使各自的另一端相互接近或分离。另外，图中的箭头示出爪部13c的可动范围rm。
73.控制部23能够根据从握持机构14到作业区域oa的距离来控制握持机构14的握持动作的动作量。具体而言，控制部23根据握持机构14位于处理区域pr外还是位于处理区域pr内，切换握持机构14的握持动作的模式来使握持机构14进行握持。换言之，控制部23根据握持机构14位于距作业区域oa的中心c为基准距离d1以内、或者握持机构14位于距作业区域oa的中心c为基准距离d1以外，切换握持机构14的握持动作的模式。
74.在处理区域pr外，控制部23以作为握持机构14的握持动作的模式的移动模式使握持机构14进行握持动作。若握持机构14进入处理区域pr内，则控制部23以作为握持机构14的握持动作的模式的作业模式使握持机构14进行握持动作。
75.在位移模式及作业模式中以相同的操作量操作了操作杆30的情况下，在作业模式中，使握持机构14比位移模式更精密地运转。即，在作业模式中，使握持机构14以握持速度比位移模式更慢的方式运转。此外，以最大开度比位移模式更窄的方式运转，从而适于狭小的空间中的作业。
76.此外，控制部23也可以根据作业区域的属性来变更握持机构14的握持动作的模式。例如，在从车辆ob拆卸线束的工序中，与从车辆卸下发动机罩的工序相比，需要更精密地使握持机构14动作。因此，例如在使握持机构14对像线束那样的使握持机构14精密地动作的对象(也称为精密处理对象)进行握持动作的情况下，控制部23也可以利用以握持动作速度比作业模式更慢的方式进行握持动作的微操作模式使握持机构14进行动作。
77.图7示出控制部23对运转对象的动作处理流程r1的一例。另外，在本图及下一图中，将运转对象设为回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14进行说明。
78.如图7所示，控制部23判定车辆拆解机100的发动机是否接通(步骤101)。在步骤101中，控制部23例如经由输入部21获取是否进行了将车辆拆解机100的发动机接通或断开的操作。即，控制部23作为操作受理部23a发挥功能。
79.控制部23在步骤101的判定中判定为发动机未接通的情况下(步骤101的“否”)，结束处理。
80.控制部23在步骤101的判定中判定为发动机接通的情况下(步骤101的“是”)，判定从握持机构14到作业区域oa的距离是否为基准距离d1以下(步骤102)。
81.步骤102的判定例如基于摄像头cm拍摄到的图像数据，根据握持机构14是否位于处理区域pr内而进行。换言之，控制部23基于该图像数据获取从握持机构14到作业区域oa的距离。因此，控制部23作为获取从握持机构14到作业区域oa的距离的距离获取部23f发挥
功能。
82.控制部23的距离获取部23f在步骤102的判定中判定为该距离比基准距离d1长、即不为基准距离d1以下的情况下(步骤102的“否”)，将对运转对象的控制模式设为上述的位移模式(步骤103)。另外，如上所述，位移模式是以动作速度比作业模式更快的方式进行动作的控制模式。
83.控制部23在步骤102的判定中判定为该距离为基准距离d1以下的情况下(步骤102的“是”)，将对运转对象的控制模式设为上述的作业模式(步骤104)。另外，如上所述，作业模式是以运转对象的动作精密且动作速度比微操作模式更快的方式进行动作的控制模式。
84.控制部23在步骤103或步骤104之后，判定车辆拆解机100的发动机是否断开(步骤105)。
85.控制部23在步骤105的判定中判定为发动机接通、即发动机未断开的情况下(步骤105的“否”)，返回步骤102的判定来反复进行之后的处理。
86.控制部23在步骤105的判定中判定为发动机断开的情况下(步骤105的“是”)，结束处理。
87.图8示出对由控制部23的回转控制部23b至握持控制部23e各自执行的各控制模式的驱动部的输出处理流程r2的一例。控制部23根据各控制模式对所输入的第1操作至第4操作的量进行修正并输出至驱动部。
88.如图8所示，控制部23判定是否受理了与运转对象的动作相关的操作(步骤201)。在步骤201中，控制部23根据是否受理了对操作按钮42的操作来进行该判定。因此，控制部23作为操作受理部23a发挥功能。
89.控制部23在步骤201的判定中判定为未受理操作的情况下(步骤201的“否”)，结束处理。
90.控制部23在步骤201的判定中判定为受理了操作的情况下(步骤201的“是”)，判定是否为作业模式(步骤202)。在步骤202中，通过获取图7所示的步骤102的判定处理的结果来进行是否为作业模式的判定。
91.控制部23在步骤202的判定中判定为是作业模式的情况下(步骤202的“是”)，控制部23对在步骤201中受理的操作的操作量乘以预先确定的第1修正值并输出至驱动部，即进行第1修正输出(步骤203)。另外，第1修正值例如是比1小且比0大的数值。
92.在步骤203中，控制部23对运转对象的驱动部输出与受理的操作量对应的动作量来使运转对象进行动作。即，控制部23作为回转控制部23b至握持控制部23e发挥功能。因此，控制部23根据从握持机构14到作业区域oa的距离来调整动作对象相对于第1操作至第4操作的量的动作量。
93.控制部23的距离获取部23f在步骤202的判定中判定为不是作业模式的情况下(步骤202的“否”)，控制部23将在步骤201中受理的操作量输出至驱动部，即进行输出(步骤204)。
94.在步骤204中，控制部23对运转对象的驱动部输出与受理的操作量对应的动作量来使运转对象进行动作。即，控制部23作为回转控制部23b至握持控制部23e发挥功能。因此，控制部23根据从握持机构14到作业区域oa的距离来调整动作对象相对于第1操作至第4操作的量的动作量。
95.控制部23在步骤203或步骤204之后，判定车辆拆解机100的发动机是否断开(步骤205)。
96.控制部23在步骤205的判定中判定为发动机未断开的情况下(步骤205的“否”)，返回步骤201的判定来反复进行之后的处理。
97.控制部23在步骤205的判定中判定为发动机断开的情况下(步骤205的“是”)，结束处理。
98.像这样，控制部23根据到作业区域oa的距离来调整进行动作的运转对象相对于第1操作至第4操作的操作量的动作量。另外，由控制部23调整动作量的运转对象并不限于回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14，例如也可以是夹持装置15。
99.如上，根据本实施例的车辆拆解机100，通过由控制部23根据到作业区域oa的距离来调整动作对象相对于第1操作的量、第2操作的量、第3操作的量及第4操作的量的动作量，从而例如在到作业区域oa的距离较远的情况下，能够较大且迅速地进行回转体12等的动作。此外，例如，在到作业区域oa的距离较近的情况下，能够较小且缓慢地进行回转体12等的动作。因此，能够以操作员所意图的方式使车辆拆解机100的动作对象进行动作。
100.第2实施方式
101.对本发明的第2实施方式的车辆拆解机100进行说明。第2实施方式的车辆拆解机100与第1实施方式的车辆拆解机100的不同点在于，根据成为拆解对象的车辆ob的部位，换言之，根据作业区域oa的属性来调整动作对象的动作量。关于其余方面，由于与第1实施方式的车辆拆解机100相同，因此省略说明。
102.图9示出第2实施方式的车辆拆解机100的控制单元20的功能模块。如图9所示，第2实施方式的控制单元20与第1实施方式的控制单元20的不同点在于控制部23具有属性信息获取部23g。
103.属性信息获取部23g例如能够基于摄像头cm拍摄到的拍摄数据，获取作业区域oa的属性信息，例如车辆ob的发动机罩的附近、门的附近、底面侧等。因此，属性信息获取部23g能够获取作业区域oa的属性信息。
104.图10示出控制部23对运转对象的动作处理流程r3的一例。另外，在本图及下一图中，将运转对象设为回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14进行说明。
105.如图10所示，控制部23判定车辆拆解机100的发动机是否接通(步骤301)。在步骤301中，控制部23例如经由输入部21获取是否进行了将车辆拆解机100的发动机接通或断开的操作。即，控制部23作为操作受理部23a发挥功能。
106.控制部23在步骤301的判定中判定为发动机未接通的情况下(步骤301的“否”)，结束处理。
107.控制部23在步骤301的判定中判定为发动机接通的情况下(步骤301的“是”)，判定从握持机构14到作业区域oa的距离是否为基准距离d1以下(步骤302)。
108.步骤302的判定例如基于摄像头cm拍摄到的图像数据，根据握持机构14是否位于处理区域pr内而进行。换言之，控制部23基于该图像数据获取从握持机构14到作业区域oa的距离。因此，控制部23作为获取从握持机构14到作业区域oa的距离的距离获取部23f发挥功能。
109.控制部23的距离获取部23f在步骤302的判定中判定为该距离比基准距离d1长、即
不为基准距离d1以下的情况下(步骤302的“否”)，将对运转对象的控制模式设为上述的位移模式(步骤303)。另外，如上所述，位移模式是以动作速度比作业模式更快的方式进行动作的控制模式。
110.控制部23在步骤302的判定中判定为该距离为基准距离d1以下的情况下(步骤302的“是”)，判定作业区域oa的属性是否为精密处理对象(步骤304)。在步骤304中，如上所述，作业区域oa的属性是否为精密处理对象的判定可以基于由操作员例如通过设置在驾驶室cb的显示器的触摸面板输入的输入信息进行，也可以基于通过与控制单元20连接的外部设备(未图示)获取的信息进行。
111.此外，如下所述，也可以设为基于摄像头cm拍摄到的拍摄数据来获取作业区域oa。控制部23例如每隔一定时间获取由摄像头cm拍摄到的多个拍摄数据。控制部23基于该多个拍摄数据，通过图像处理来判断握持机构14正在向车辆ob的哪个部位行进。控制部23将位于握持机构14的行进方向的车辆ob的部位作为作业区域oa的属性来获取属性信息。
112.例如，在作业区域oa的属性为发动机罩的情况下，握持机构14逐渐朝向该发动机罩行进。控制部23能够基于每隔一定时间拍摄到的多个拍摄数据，通过图像处理来判断握持机构14正在向车辆ob的发动机罩行进的情况。控制部23将车辆ob的发动机罩作为作业区域oa的属性来获取属性信息。因此，控制部23作为属性信息获取部23g发挥功能。
113.控制部23的距离获取部23f在步骤304的判定中判定为作业区域oa的属性是精密处理对象的情况下(步骤304的“是”)，将对运转对象的控制模式设为上述的微操作模式(步骤305)。另外，如上所述，微操作模式是以运转对象的动作精密且动作速度比作业模式更慢的方式进行动作的控制模式。
114.控制部23的距离获取部23f在步骤304的判定中判定为作业区域oa的属性不是精密处理对象的情况下(步骤304的“否”)，将对运转对象的控制模式设为上述的作业模式(步骤306)。另外，如上所述，作业模式是以运转对象的动作精密且动作速度比微操作模式更快的方式进行动作的控制模式。
115.控制部23在步骤303、步骤305或步骤306之后，判定车辆拆解机100的发动机是否断开(步骤307)。
116.控制部23在步骤307的判定中判定为发动机未断开的情况下(步骤307的“否”)，返回步骤302的判定而反复进行之后的处理。
117.控制部23在步骤307的判定中判定为发动机断开的情况下(步骤307的“是”)，结束处理。
118.像这样，控制部23根据到作业区域oa的距离来调整进行动作的运转对象相对于第1操作至第4操作的操作量的动作量。另外，由控制部23调整动作量的运转对象并不限于回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14，例如也可以是夹持装置15。
119.图11示出对由控制部23的回转控制部23b至握持控制部23e各自执行的各控制模式的驱动部的输出处理流程r4的一例。控制部23根据位移模式、作业模式及微操作模式，对所输入的第1操作至第4操作的量进行修正并输出至驱动部。
120.如图11所示，控制部23判定是否受理了与运转对象的动作相关的操作(步骤401)。在步骤401中，控制部23根据是否受理了对操作按钮42的操作来进行该判定。因此，控制部23作为操作受理部23a发挥功能。
121.控制部23在步骤401的判定中判定为未受理操作的情况下(步骤401的“否”)，结束处理。
122.控制部23在步骤401的判定中判定为受理了操作的情况下(步骤401的“是”)，判定是否为作业模式(步骤402)。在步骤402中，通过获取图10所示的步骤304的判定处理的结果来进行是否为作业模式的判定。
123.控制部23在步骤402的判定中判定为是作业模式的情况下(步骤402的“是”)，控制部23对在步骤401中受理的操作的操作量乘以预先确定的第1修正值并输出至驱动部，即进行第1修正输出(步骤403)。另外，第1修正值例如是比1小且比0大的数值。
124.在步骤403中，控制部23对运转对象的驱动部输出与受理的操作量对应的动作量来使运转对象进行动作。即，控制部23作为回转控制部23b至握持控制部23e发挥功能。因此，控制部23根据作业区域oa的属性来调整动作对象相对于第1操作至第4操作的量的动作量。
125.控制部23的距离获取部23f在步骤402的判定中判定为不是作业模式的情况下(步骤402的“否”)，判定是否为微操作模式(步骤404)。在步骤404中，通过获取图10所示的步骤304的判定处理的结果来进行是否为微操作模式的判定。
126.控制部23在步骤404的判定中判定为是微操作模式的情况下(步骤404的“是”)，控制部23对在步骤401中受理的操作量乘以预先确定的第2修正值并输出至驱动部，即进行第2修正输出(步骤405)。另外，第2修正值例如是比1小且比0大的数值，并且是比第1修正值小的数值。
127.在步骤405中，控制部23对运转对象的驱动部输出与受理的操作量对应的动作量来使运转对象进行动作。即，控制部23作为回转控制部23b至握持控制部23e发挥功能。
128.因此，控制部23根据作业区域oa的属性来调整动作对象相对于第1操作至第4操作的量的动作量。
129.控制部23在步骤404的判定中判定为不是微操作模式的情况下(步骤404的“否”)，控制部23将在步骤401中受理的操作量输出至驱动部，即进行输出(步骤406)。
130.在步骤406中，控制部23对运转对象的驱动部输出与受理的操作量对应的动作量来使运转对象进行动作。即，控制部23作为回转控制部23b至握持控制部23e发挥功能。
131.因此，控制部23根据作业区域oa的属性来调整动作对象相对于第1操作至第4操作的量的动作量。
132.控制部23在步骤403、步骤405或步骤406之后，判定车辆拆解机100的发动机是否断开(步骤407)。
133.控制部23在步骤407的判定中判定为发动机未断开的情况下(步骤407的“否”)，返回步骤401的判定而反复进行之后的处理。
134.控制部23在步骤407的判定中判定为发动机断开的情况下(步骤407的“是”)，结束处理。
135.另外，由控制部23变更动作量的对象并不限于回转体12、动臂13a、斗杆13b及握持机构14，例如也可以是夹持装置15。
136.此外，在上述的实施例中，将作业部设为握持机构14进行了说明。但是，作业部不限于握持机构14，例如也可以是用于挖掘机的铲斗。
137.进一步地，在上述的实施例中，将作业机械设为车辆拆解机100进行了说明。但是，作业机械不仅能够用于车辆拆解机100，例如还能够用于建筑拆解机、液压挖掘机、废料装载机等机械。
138.例如，在从车辆拆卸线束的工序中，与从车辆卸下发动机罩的工序相比，需要更精细地使握持机构14动作。根据本实施例的车辆拆解机100，通过由控制部23根据作业区域oa的属性来调整动作对象相对于第1操作的量、第2操作的量、第3操作的量及第4操作的量的动作量，换言之，根据作业的对象是例如车辆ob的发动机罩的剥离还是线束的拆卸来调整动作对象的动作量。因此，能够根据操作员所意图的作业来调整动作对象的动作量。
139.控制部23根据握持机构14(作业部)与一个区域的距离来调整相对于操作量的握持机构14的位移量或处理动作的动作量。由此，例如，在该距离较远的情况下，能够使握持机构14以较大的位移量且迅速地进行动作。此外，例如，在该距离较近的情况下，能够使握持机构14以较小的位移量且缓慢地进行动作。因此，能够以操作员所意图的方式使握持机构14位移或动作。
140.此外，一个区域是通过握持机构14的动作进行作业的区域即作业区域oa。根据这样的方式，通过使一个区域为作业区域oa，从而控制部23根据从握持机构14到进行作业的区域即作业区域oa的距离来调整相对于操作量的握持机构14的位移量或处理动作的动作量。因此，能够以与操作员进行的作业对应的方式使握持机构14位移或动作。
141.此外，作业机械具有属性信息获取部23g，获取示出在一个区域中应该进行的处理的属性的属性信息，控制部23根据一个区域的属性信息，调整相对于操作量的握持机构14的位移量或动作量。根据这样的方式，控制部23根据作业区域oa的属性信息，换言之，根据作业的对象是例如车辆ob的发动机罩的剥离还是线束的拆卸来调整握持机构14的位移量或动作量。因此，能够根据操作员所意图的作业来调整动作对象的动作量。
142.作业机械包含：回转体12，相对于行驶体11回转自如；作业臂13，具有动臂13a(第1臂部)与斗杆13b(第2臂部)，所述动臂13a的一端相对于回转体12转动自如地连结，所述斗杆13b的一端以相对于动臂13a转动自如的方式连结于动臂13a的另一端，且另一端连结于握持机构14，操作受理部23a受理相对于回转体12的回转动作的第1操作、相对于作业臂13的动臂13a的转动动作的第2操作、相对于作业臂13的斗杆13b的转动动作的第3操作、或者相对于握持机构14的动作的第4操作，控制部23以与操作受理部23a受理的第1操作的操作量对应的回转量使回转体12进行回转动作，以与第2操作的操作量对应的第1转动量使作业臂13的动臂13a进行转动动作，以与第3操作的操作量对应的第2转动量使作业臂13的斗杆13b进行转动动作，以与第4操作的操作量对应的动作量使握持机构14进行动作，根据到一个区域的距离，调整相对于第1操作的操作量的回转量、相对于第2操作的操作量的第1转动量、相对于第3操作的操作量的第2转动量或者相对于第4操作的操作量的动作量。
143.根据这样的方式，控制部23根据到一个区域的距离来调整相对于第1操作的操作量的回转量、相对于第2操作的操作量的第1转动量、相对于第3操作的操作量的第2转动量或者相对于第4操作的操作量的动作量。因此，能够通过调整动作对象各自的动作量等来进行精细的调整，能够使其进行与操作员的意图对应的动作。
144.握持机构14具有与斗杆13b连接的基部及轴支承于基部且能够通过开闭动作将物体夹紧保持的一对爪部14b、14c(抓握部件)，控制部23以相对于第4操作的操作量的一对爪
部14b、14c的开闭动作量相互不同的多个作业动作模式使握持机构14进行动作。
145.根据这样的方式，控制部23通过调整握持机构14的动作量，能够使握持机构14的一对爪部14b、14c进行与作业工序对应的适当的动作。具体而言，例如在需要进行从车辆ob拆卸线束那样的精密的作业的情况下，与需要从车辆ob卸下发动机罩那样的较大动作的作业相比，能够更细致地使握持机构14进行动作。
146.也可以设为，控制部23以相对于第1操作的操作量的回转体12的回转量相互不同的多个作业动作模式使回转体12回转。根据这样的方式，能够以操作员所意图的方式使回转体12回转，即能够以操作员所意图的方式使握持机构14进行位移。
147.附图标记说明
148.100车辆拆解机
149.11行驶体(基体)
150.12回转体
151.13作业臂
152.13a动臂
153.13b斗杆
154.14握持机构(作业部)
155.20控制单元
156.23控制部
157.23g属性信息获取部
158.ob车辆。