一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统的制作方法

1.本发明涉及无人运输领域，具体为一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统。


背景技术：

2.随着自动控制技术以及人工智能技术的发展，无人运输车被广泛应用于仓库、车间、煤矿等物流运输中，无人运输车是基于自动驾驶技术无人运输车拥有环境感知、路径规划和控制车辆动作的能力，无人运输车具有全天候工作、人工成本低等优点，但无人运输仓库、车间内运输时升降台的上货物的高度不能根据现场实际情况自行调节，由于车间内障碍物如：门框、货架的高度不同，运输车不能根据障碍物的实际情况进行调节，且无人运输车在有故障时工作人员不能及时维修，另外，无人运输在形式时不能对车间内路人进行提醒，比较危险，为此，我们提出一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题在于无人运输仓库、车间内运输时升降台的上货物的高度不能根据现场实际情况自行调节，导致无人运输车无法通过一些障碍物，和装卸不方便。
4.本发明采用以下技术方案解决上述技术问题：提供了一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统，包括服务器、计算单元，所述计算单元的信号端口连接有车辆控制模块、环境感知模块、升降台控制模块、警告系统、车辆定位模块，其中：所述服务器用于存储车辆的各种信息；
5.所述计算单元用于处理接收到的信息并向各模块发送指令；
6.所述车辆控制模块用于控制车辆的运行状态；
7.所述环境感知模块用于获取外界环境信息；
8.所述升降台控制模块用于控制升降台的运动；
9.所述服务器通过电信号与计算单元相连接，所述车辆定位模块通过计算单元与升降台控制模块相连接。
10.优选的，所述车辆控制模块包括制动模块、转向模块、驱动模块，所述制动模块、转向模块、驱动模块均与计算单元电性连接。
11.优选的，所述环境感知模块包括毫米波雷达、摄像头，所述毫米波雷达、摄像头均与计算单元电性连接。
12.优选的，所述环境感知模块通过计算单元与升降台控制模块相连接，所述环境感知模块通过计算单元与车辆控制模块电性连接，所述环境感知模块将捕捉到外界信息传送至计算单元，所述计算单元对环境感知模块接受到的电信号进行处理并通过车辆控制模块控制车辆的行进方式。
13.优选的，所述计算单元能够判断障碍物的高度、装货平台高度、车辆高度、升降台
高度、货物高度，所述计算单元根据碍物的高度、车辆高度、升降台高度、货物高度判断升降台的需要调整的高度，控制升降台的升降。
14.优选的，所述车辆定位模块用于定位车辆查询车辆位置，所述车辆定位模块包括惯性导航模块、速度传感器、角度传感器、定位系统，所述惯性导航模块用于测量载体在惯性参考系的加速度，所述速度传感器用于测量车辆速度，所述角度传感器用于测量车辆偏转角度，所述定位系统用于定位车辆位置，所述定位系统包括：galileo、gps、bds、glonass、uwb。
15.优选的，所述车辆定位模块通过计算单元与升降台控制模块相连接，所述定位系统定位车辆的位置传输至计算单元，所述计算单元判断车辆的工作状态，所述计算单元通过升降台控制模块调整升降台的高度，所述工作状态包括装卸货状态、运输状态。
16.优选的，所述警告系统用于对外界发出警报，所述警告系统包括声音警报器、led警报灯。
17.优选的，所述警告系统通过计算单元与车辆控制模块、环境感知模块、升降台控制模块、车辆定位模块电信连接，所述计算单元通过车辆控制模块、环境感知模块、升降台控制模块、车辆定位模块传输的警报信息控制警告系统发出警报，所述警报信息包括车辆启动、车辆转弯、车辆加速、车辆减速、靠近障碍物、无法通过障碍物、车内仪器故障、升降台运行。
18.与现有技术相比，本发明提供了一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统，具备以下有益效果：
19.1、该一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统，通过毫米波雷达能采集车辆与周围障碍物的距离，通过摄像头采集车辆周围的图像并上传至计算单元，通过毫米波雷达与摄像头确保对外界环境的精确感知，以保证车辆的行驶安全，计算单元通过环境感知模块采集的外界信息，判断车辆的周围情况，并计算出车辆与货物之间的总高度，和障碍物的高度，然后通过升降台控制模块控制升降台下降使车辆可以穿过障碍物，方便无人运输车快速通过障碍物，同时计算单元也会跟具定位系统发送的车辆位置来判断车辆是否行进至装卸货点，从而通过升降台控制模块控制升降台的下降距离，可以根据货架高度调节货物托盘的高度，便于叉车将升降台上的货物转移到货架上，方便无人运输车的装卸货物，且可以穿越不同高度的障碍物；
20.2、该一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统，在车辆行进过程中车辆定位模块会测量车辆的加速度、速度、车辆的偏转角度、车辆位置，并将这些信息传送至计算单元，计算单元分析环境感知模块、车辆定位模块传回的信息，通过车辆控制模块来控制车辆的加速、减速、停止、启动、转向，可以在无人驾驶的状态下输送货物，无人运输系统识别比较准确，提高使用的安全性；
21.3、该一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统，在车辆运行过程中，会在车辆启动、车辆转弯、车辆加速、车辆减速、靠近障碍物、无法通过障碍物、车内仪器故障、升降台运行等状态下通过警告系统发出警报，使工作人员能够及时维修和提醒行人远离行驶中的无人运输车，比较安全，且在无人运输车故障时可以及时进行维修。
附图说明
22.图1为本发明关系图。
23.图中：1、服务器；2、计算单元；3、车辆控制模块；31、制动模块；32、转向模块；33、驱动模块；4、环境感知模块；41、毫米波雷达；42、摄像头；5、升降台控制模块；6、警告系统；61、声音警报器；62、led警报灯；7、车辆定位模块；71、惯性导航模块；72、速度传感器；73、角度传感器；74、定位系统。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.请参阅图1，一种可自调节高度的无人运输车自动驾驶系统，包括服务器1、计算单元2，计算单元2的信号端口连接有车辆控制模块3、环境感知模块4、升降台控制模块5、警告系统6、车辆定位模块7，其中：服务器1用于存储车辆的各种信息；
26.计算单元2用于处理接收到的信息并向各模块发送指令；
27.车辆控制模块3用于控制车辆的运行状态；
28.环境感知模块4用于获取外界环境信息；
29.升降台控制模块5用于控制升降台的运动；
30.服务器1通过电信号与计算单元2相连接，车辆定位模块7通过计算单元2与升降台控制模块5相连接。
31.本实施例中，车辆控制模块3包括制动模块31、转向模块32、驱动模块33，制动模块31、转向模块32、驱动模块33均与计算单元2电性连接。
32.具体的，制动模块31用于控制车辆的减速、停车，转向模块32用于改变车辆的行驶方向，驱动模块33用于控制车辆行驶。
33.本实施例中，环境感知模块4包括毫米波雷达41、摄像头42，毫米波雷达41、摄像头42均与计算单元2电性连接。
34.具体的，毫米波雷达41用于分辨识别很小的目标和同时识别多个目标；摄像头42用于捕捉外界图像。
35.本实施例中，环境感知模块4通过计算单元2与升降台控制模块5相连接，环境感知模块4通过计算单元2与车辆控制模块3电性连接，环境感知模块4将捕捉到外界信息传送至计算单元2，计算单元2对环境感知模块4接受到的电信号进行处理并通过车辆控制模块3控制车辆的行进方式。
36.计算单元2能够判断障碍物的高度、装货平台高度、车辆高度、升降台高度、货物高度，计算单元2根据碍物的高度、车辆高度、升降台高度、货物高度判断升降台的需要调整的高度，控制升降台的升降。
37.具体的，毫米波雷达41和摄像头42相结合能够确保对外界环境的精确感知，保证车辆的行驶安全，通过计算单元2能够控制升降台的升降，方便无人运输车快速通过障碍物。
38.本实施例中，车辆定位模块7用于定位车辆查询车辆位置，车辆定位模块7包括惯性导航模块71、速度传感器72、角度传感器73、定位系统74，惯性导航模块71用于测量载体在惯性参考系的加速度，速度传感器72用于测量车辆速度，角度传感器73用于测量车辆偏转角度，定位系统74用于定位车辆位置，定位系统74包括：galileo、gps、bds、glonass、uwb。
39.车辆定位模块7通过计算单元2与升降台控制模块5相连接，定位系统74定位车辆的位置传输至计算单元2，计算单元2判断车辆的工作状态，计算单元2通过升降台控制模块5调整升降台的高度，工作状态包括装卸货状态、运输状态。
40.具体的，在车辆行进过程中车辆定位模块7会测量车辆的加速度、速度、车辆的偏转角度、车辆位置，并将这些信息传送至计算单元2，同时计算单元2也会跟具定位系统74发送的车辆位置来判断车辆是否行进至装卸货点，从而通过升降台控制模块5控制升降台的下降距离，方便无人运输车的装卸货物。
41.本实施例中，警告系统6用于对外界发出警报，警告系统6包括声音警报器61、led警报灯62。
42.警告系统6通过计算单元2与车辆控制模块3、环境感知模块4、升降台控制模块5、车辆定位模块7电信连接，计算单元2通过车辆控制模块3、环境感知模块4、升降台控制模块5、车辆定位模块7传输的警报信息控制警告系统6发出警报，警报信息包括车辆启动、车辆转弯、车辆加速、车辆减速、靠近障碍物、无法通过障碍物、车内仪器故障、升降台运行。
43.具体的，在车辆运行过程中，会在车辆启动、车辆转弯、车辆加速、车辆减速、靠近障碍物、无法通过障碍物、车内仪器故障、升降台运行等状态下通过警告系统6发出警报，使工作人员能够及时维修和提醒行人远离行驶中的无人运输车。
44.需要说明的是，通过毫米波雷达41采集车辆与周围障碍物的距离，通过摄像头42采集车辆周围的图像并上传至计算单元2，计算单元2通过环境感知模块4采集的外界信息，判断车辆的周围情况，并计算出车辆与货物之间的总高度，和障碍物的高度，然后通过升降台控制模块5控制升降台使车辆可以穿过障碍物，在车辆行进过程中车辆定位模块7会测量车辆的加速度、速度、车辆的偏转角度、车辆位置，并将这些信息传送至计算单元2，计算单元2分析环境感知模块4、车辆定位模块7传回的信息，通过车辆控制模块3来控制车辆的加速、减速、停止、启动、转向，同时计算单元2也会跟具定位系统74发送的车辆位置来判断车辆是否行进至装卸货点，从而通过升降台控制模块5控制升降台的下降距离，在车辆运行过程中，会在车辆启动、车辆转弯、车辆加速、车辆减速、靠近障碍物、无法通过障碍物、车内仪器故障、升降台运行等状态下通过警告系统6发出警报。
45.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
46.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。