一种注塑机三轴机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种注塑机三轴机械手。


背景技术：

2.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.目前的三轴机械手在升降的时候需要对驱动件进行减速从而控制机械手的升降速度，而目前的三轴机械手采用的方法都是通过电机以及减速机的配合进行控制机械手的升降速度，存在成本高的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对现有技术中的上述不足，提供了一种注塑机三轴机械手。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案实现：一种注塑机三轴机械手，包括底座、y轴移动机构、x轴移动机构、z轴移动机构以及侧姿组机构；所述侧姿组机构设于z轴移动机构；所述z轴移动机构设于x轴移动机构；所述x轴移动机构设于y轴移动机构；
6.所述z轴移动机构包括用于在x轴移动机构上进行升降的升降臂以及用于驱动升降臂升降的z轴驱动件；
7.所述z轴驱动件包括z轴电机、第一同步轮、第二同步轮、第一惰轮、第二惰轮以及第三惰轮；
8.所述z轴电机的输出端与第一同步轮连接；所述第一同步轮与第二同步轮之间设有第一同步带；所述第二同步轮与第二惰轮同轴传动；所述z轴驱动件还包括第二同步带；所述第二同步带的一端设于x轴移动机构；所述第二同步带的另一端依次穿过第三惰轮、第二惰轮以及第一惰轮后与升降臂连接。
9.本实用新型进一步设置为，所述y轴移动机构包括设于承托台的横行拱、设于横行拱的y轴滑轨、与y轴滑轨滑动连接的y轴滑块、设于y轴滑块的y轴移动座以及用于驱动y轴移动座在y轴滑轨移动的y轴驱动件。
10.本实用新型进一步设置为，所述x轴移动机构包括设于y轴移动座的引拔臂、设于引拔臂的x轴滑轨、与x轴滑轨滑动连接的x轴滑块、设于x轴滑块的x轴移动座以及用于驱动x轴移动座在x轴滑轨移动的x轴驱动件；
11.所述z轴电机固定在x轴移动座；所述第一同步轮、第二同步轮、第一惰轮、第二惰轮以及第三惰轮均转动设于x轴移动座；
12.所述第二同步带的一端设于x轴移动座。
13.本实用新型进一步设置为，所述z轴移动机构还包括设于升降臂的z轴滑轨以及设于x轴移动座的z轴滑块；所述z轴滑轨与z轴滑块滑动连接。
14.本实用新型进一步设置为，所述底座包括上底座以及下底座；所述上底座的顶部设有承托台；所述y轴移动机构设于承托台；所述上底座的端部以及下底座的端部分别设有上固定槽以及下固定槽；所述上固定槽与下固定槽之间设有承压弹簧；所述上底座的中部以及下底座的中部之间设有缓冲垫。
15.本实用新型进一步设置为，所述上固定槽以及下固定槽之间设有弹性杆；所述承压弹簧套设于弹性杆外。
16.本实用新型进一步设置为，所述缓冲垫包括上缓冲层以及下缓冲层；所述上缓冲层设有上缓冲块；所述下缓冲层设有下缓冲块；所述上缓冲块与下缓冲块交错设置；所述上缓冲层与上底座的底部连接；所述下缓冲层与下底座的顶部连接。
17.本实用新型进一步设置为，相邻两个所述上缓冲块之间设有上橡筋条；相邻两个所述下缓冲块之间设有下橡筋条。
18.本实用新型的有益效果：本实用新型通过改变第一同步轮、第二同步轮、第一惰轮、第二惰轮以及第三惰轮之间的半径大小，即可以改变升降臂上的侧姿组机构的升降速度，无需额外增加减速机，从而节省了成本，并且有精度准确的效果。
附图说明
19.利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
20.图1是本实用新型的结构示意图；
21.图2是本实用新型另一视角的结构示意图；
22.图3是本实用新型底座的截面图；
23.图4是本实用新型z轴移动机构与侧姿组机构配合的结构示意图；
24.其中：11、上底座；12、下底座；13、承托台；21、上固定槽；22、下固定槽；23、承压弹簧；24、弹性杆；31、上缓冲层；32、下缓冲层；33、上缓冲块；34、下缓冲块；35、上橡筋条；36、下橡筋条；4、侧姿组机构；5、横行拱；51、y轴滑轨；52、y轴滑块；53、y轴移动座；6、引拔臂；61、x轴滑轨；62、x轴滑块；63、x轴移动座；7、升降臂；71、z轴滑轨；72、z轴滑块；81、z轴电机；82、第一同步轮；83、第二同步轮；84、第一惰轮；85、第二惰轮；86、第三惰轮；87、第一同步带；88、第二同步带。
具体实施方式
25.结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。
26.由图1至图4可知，本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，包括底座、y轴移动机构、x轴移动机构、z轴移动机构以及侧姿组机构4；所述侧姿组机构4设于z轴移动机构；所述z轴移动机构设于x轴移动机构；所述x轴移动机构设于y轴移动机构；
27.所述z轴移动机构包括用于在x轴移动机构上进行升降的升降臂7以及用于驱动升降臂7升降的z轴驱动件；
28.所述z轴驱动件包括z轴电机81、第一同步轮82、第二同步轮83、第一惰轮84、第二惰轮85以及第三惰轮86；
29.所述z轴电机81的输出端与第一同步轮82连接；所述第一同步轮82与第二同步轮83之间设有第一同步带87；所述第二同步轮83与第二惰轮85同轴传动；所述z轴驱动件还包括第二同步带88；所述第二同步带88的一端设于x轴移动机构；所述第二同步带88的另一端依次穿过第三惰轮86、第二惰轮85以及第一惰轮84后与升降臂7连接。
30.具体地，本实施例所述的注塑机三轴机械手，通过设置y轴移动机构、x轴移动机构以及z轴移动机构，使得机械手能够在三个方向上进行移动，通过设置侧姿组机构4使得机械手带有翻转功能；
31.另外，本实施例所述的注塑机三轴机械手，通过第一同步轮82、第二同步轮83、第一惰轮84、第二惰轮85、第三惰轮86、第一同步带87以及第二同步带87之间的传动，使得通过改变第一同步轮82、第二同步轮83、第一惰轮84、第二惰轮85以及第三惰轮86之间的半径大小，即可以改变升降臂7上的侧姿组机构4的升降速度，无需额外增加减速机，从而节省了成本，并且有精度准确的效果。
32.本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，所述y轴移动机构包括设于承托台13的横行拱5、设于横行拱5的y轴滑轨51、与y轴滑轨51滑动连接的y轴滑块52、设于y轴滑块52的y轴移动座53以及用于驱动y轴移动座53在y轴滑轨51移动的y轴驱动件。其中图中并未画出y轴驱动件，y轴驱动件可以为气缸从而驱动y轴移动座53进行移动。
33.本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，所述x轴移动机构包括设于y轴移动座53的引拔臂6、设于引拔臂6的x轴滑轨61、与x轴滑轨61滑动连接的x轴滑块62、设于x轴滑块62的x轴移动座63以及用于驱动x轴移动座63在x轴滑轨61移动的x轴驱动件；其中图中并未画出x轴驱动件，x轴驱动件可以为气缸从而驱动x轴移动座63进行移动。
34.所述z轴电机81固定在x轴移动座63；所述第一同步轮82、第二同步轮83、第一惰轮84、第二惰轮85以及第三惰轮86均转动设于x轴移动座63；
35.所述第二同步带88的一端设于x轴移动座63。
36.本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，所述z轴移动机构还包括设于升降臂7的z轴滑轨71以及设于x轴移动座63的z轴滑块72；所述z轴滑轨71与z轴滑块72滑动连接；其中侧姿组机构4设于升降臂7的底部。
37.本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，所述底座包括上底座11以及下底座12；所述上底座11的顶部设有承托台13；所述y轴移动机构设于承托台13；所述上底座11的端部以及下底座12的端部分别设有上固定槽21以及下固定槽22；所述上固定槽21与下固定槽22之间设有承压弹簧23；所述上底座11的中部以及下底座12的中部之间设有缓冲垫。
38.具体地，本实施例通过在上底座11与下底座12之间设置承压弹簧23以及缓冲垫，可以对机械手的操作台面形成缓振效果，从而能够保持整个装置在使用过程中的稳定性。
39.本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，所述上固定槽21以及下固定槽22之间设有弹性杆24；所述承压弹簧23套设于弹性杆24外。具体地，通过上述设置能够进一步加强上底座11与下底座12之间的缓振效果。
40.本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，所述缓冲垫包括上缓冲层31以及下缓冲层32；所述上缓冲层31设有上缓冲块33；所述下缓冲层32设有下缓冲块34；所述上缓冲块33与下缓冲块34交错设置；所述上缓冲层31与上底座11的底部连接；所述下缓冲层32与下底座12的顶部连接。本实施例所述的一种注塑机三轴机械手，相邻两个所述上缓冲块33之间
设有上橡筋条35；相邻两个所述下缓冲块34之间设有下橡筋条36。
41.具体地，在发生振动的时候，上缓冲块33与下缓冲块34的缓冲性能起到第一次缓冲效果，当上缓冲块33与下橡筋条36接触以及下缓冲块34与上橡筋条35接触时能够起到第二次缓冲效果，进一步加强了底座的缓冲性能，增加其防震性能。
42.最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。