一种护角纸板安装机的制作方法

1.本实用新型属于石膏护角纸板安装装置的技术领域，具体涉及一种护角纸板安装机。


背景技术：

2.由于石膏板或石膏体的边缘或边角处较为脆弱，极易在运输过程中发生磕碰造成损伤。因此在石膏板或石膏体出厂之前，需要在石膏板或石膏体的边角处安装护角纸板，通过护角纸板将石膏的边角包围，进而实现对石膏边角的有效保护。
3.由于石膏板的体积通常较大，因此传统通过人工拾取护角纸板并在石膏边角处安装护角纸板的方式十分耗时耗力，且操作十分不便。现有技术中也有通过机械手等移动拾取装置拾取护角纸板后在石膏边角处进行安装，但是传统的机械手等拾取装置存在控制较为复杂，移动行程有限的问题，对于不同长度不同宽度的护角纸板，传统的机械手难以兼容不同规格的护角纸板进行快捷运输以及安装。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种护角纸板安装机，实现对不同规格的护角纸板进行高效便捷运输，并将护角纸板便捷安装在石膏板或石膏体的边缘处。
5.本实用新型通过下述技术方案实现：
6.一种护角纸板安装机，包括石膏运输线，所述石膏运输线顶部的两侧分别平行于石膏运输线的运输方向线性设置有若干护角纸板折弯装订装置；还包括用于调节护角纸板在水平面内位置的护角纸板位置调节装置，所述护角纸板位置调节装置的一端延伸至护角纸板折弯装订装置的底部，所述护角纸板位置调节装置的另一端的顶部对应设置有移动升降装置，所述移动升降装置的底部设置有护角纸板吸附装置。
7.通过石膏运输线将石膏运输至两侧的护角纸板折弯装订装置之间，通过移动升降装置带动护角纸板吸附装置从位于石膏运输线两侧的护角纸板存料区吸附拾取护角纸板，然后通过移动升降装置带动护角纸板吸附装置将护角纸板放置在护角纸板位置调节装置的进料端，然后通过护角纸板位置调节装置带动护角纸板沿着平行于石膏运输线的运输方向或垂直于石膏运输线的运输方向进行移动，进而实现对护角纸板的位置进行调节，使得护角纸板对齐石膏板顶部两侧的边缘。护角纸板的位置调节完成后，通过护角纸板折弯装订装置将护角纸板吸附拾取并进行折弯，然后护角纸板折弯装订装置将折弯后的护角纸板安装在石膏板顶部的护角边缘处，进而实现护角纸板的安装。
8.需要进一步说明的是，石膏板底部两侧护角边缘的护角纸板是在石膏板吊装至石膏运输线上之前即安装完成。
9.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述护角纸板折弯装订装置包括沿竖直方向移动的竖直升降吸附装置、沿水平方向移动的水平顶推压紧装置、装订枪，所述竖直升降吸附装置沿竖直方向设置在护角纸板位置调节装的一端的顶部，所述水平顶推压紧装置
沿水平方向设置在竖直升降吸附装置的一侧，且竖直升降吸附装置的升降吸附端与水平顶推压紧装置的水平顶推端相互垂直设置；所述竖直升降吸附装置的一侧对应升降吸附端设置装订枪，所述水平顶推压紧装置的一侧对应水平顶推端设置有装订枪。
10.为了更好的实现本实用新型，进一步地，还包括整体框架竖直升降装置、整体框架水平移动装、整体安装框架，所述整体框架水平移动装置平行于运输方向线性设置在石膏运输线顶部的两侧，所述整体框架水平移动装置的移动端上设置有整体框架竖直升降装置，所述整体框架竖直升降装置的升降端上设置有整体安装框架，所述整体安装框架上沿竖直方向安装有竖直升降吸附装置，所述整体安装框架上沿水平方向安装有水平顶推压紧装置。
11.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述竖直升降吸附装置包括竖直升降装置、竖直推动装置、竖直吸附装置、竖直弹性压紧装置，所述竖直升降装置与竖直推动装置均沿竖直方向对应设置在护角纸板位置调节装置一端的顶部，所述竖直升降装置的升降端上设置有竖直吸附装置，所述竖直推动装置的推动端上设置有竖直弹性压紧装置，所述竖直弹性压紧装置上设置有供竖直吸附装置穿过的通道。
12.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述竖直弹性压紧装置包括第一竖直安装板、第二竖直安装板、竖直压缩弹簧组、竖直压紧触头，所述第一竖直安装板的顶部与竖直推动装置的推动端连接，所述第一竖直安装板的底部通过若干竖直压缩弹簧组与第二竖直安装板的顶部连接，所述第二竖直安装板的底部设置有若干竖直压紧触头；所述第一竖直安装板与第二竖直安装板上均设置有供竖直吸附装置穿过的通道。
13.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述竖直吸附装置包括真空吸盘组、压力传感器，所述压力传感器的一端与竖直升降装置的升降端连接，所述压力传感器的另一端与真空吸盘组的顶部连接。
14.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述真空吸盘组顶部的一侧设置有真空过滤器。
15.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述水平顶推压紧装置包括水平伸缩装置、水平弹性压紧装置，所述水平伸缩装置沿水平方向对应设置在护角纸板位置调节装置一端的顶部，所述水平伸缩装置的伸缩端上设置有水平弹性压紧装置。
16.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述水平弹性压紧装置包括第一水平安装板、第二水平安装板、水平压缩弹簧组、水平压紧触头，所述第一水平安装板的一侧与水平伸缩装置的伸缩端连接，所述第一水平安装板的另一侧通过若干水平压缩弹簧组与第二水平安装板的一侧连接，所述第二水平安装板的另一侧设置有若干水平压紧触头。
17.为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述护角纸板吸附装置包括吸附安装座、护角纸板吸盘组、视觉检测相机，所述吸附安装座的顶部与移动升降装置的移动端连接，所述吸附安装座的底部线性设置有若干护角纸板吸盘组，所述护角纸板吸盘组的一侧设置有视觉检测相机。
18.本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
19.（1）本实用新型通过在石膏运输线的两侧分别设置护角纸板位置调节装置，并在护角纸板位置调节装置的进料端对应设置护角纸板吸附装置，通过护角纸板吸附装置将护角纸板吸附放置在护角纸板位置调节装置的进料端上，然后通过护角纸板位置调节装置带
动护角纸板进行平面位置移动，进而使得护角纸板与石膏板的边缘对齐，避免后续安装护角纸板后与石膏板边缘发生交错；然后通过设置在石膏运输线顶部两侧的护角纸板折弯装订装置将护角纸板位置调节装置出料端的护角纸板吸附并进行折弯，然后通过护角纸板折弯装订装置将折弯后的护角纸板对应安装在石膏板的边缘处并进行装订，大大提高了石膏板护角纸板的安装效率，同时兼容不同规格的护角纸板进行高效转运与安装；
20.（2）本实用新型通过设置相互垂直的竖直升降吸附装置与水平顶推压紧装置构成护角纸板折弯装订装置，通过竖直升降吸附装置进行竖直升降以吸附位于护角纸板位置调节装置出料端的护角纸板，然后带动护角纸板上升的过程中通过水平顶推压紧装置对护角纸板的阻碍将护角纸板折弯成形，然后通过竖直升降吸附装置将折弯后的护角纸板的水平面压贴在石膏板的顶部端面，通过水平顶推压紧装置将护角纸板的竖直面压贴在石膏板的侧面竖直端面，进而实现对石膏板边缘处进行高效快捷的护角纸板安装。
附图说明
21.图1为本实用新型的整体结构示意图；
22.图2为护角纸板折弯装订装置的结构示意图；
23.图3为竖直升降吸附装置的结构示意图；
24.图4为竖直弹性压紧装置的结构示意图；
25.图5为竖直吸附装置的结构示意图；
26.图6为水平弹性压紧装置的结构示意图；
27.图7为竖直吸附装置下降吸附护角纸板的示意图；
28.图8为水平弹性压紧装置折弯护角纸板的示意图；
29.图9为护角纸板的转运示意图；
30.图10为竖直弹性压紧装置竖直压紧护角纸板的示意图；
31.图11为水平弹性压紧装置水平顶推护角纸板的示意图；
32.图12为移动升降装置的安装示意图；
33.图13为三轴移动装置的结构示意图；
34.图14为护角纸板位置调节装置的结构示意图；
35.图15为y向运输装置的结构示意图；
36.图16为护角纸板吸附装置的结构示意图。
37.其中：1-石膏运输线；2-护角纸板折弯装订装置；3-护角纸板位置调节装置；4-移动升降装置；5-护角纸板吸附装置；6-整体框架竖直升降装置；7-整体框架水平移动装置；8-整体安装框架；
38.21-竖直升降吸附装置；22-水平顶推压紧装置；31-x向运输装置；32-y向运输装置；33-升降装置；41-三轴移动装置；42-转动装置；51-吸附安装座；52-护角纸板吸盘组；53-视觉检测相机；
39.211-竖直升降装置；212-竖直推动装置；213-竖直吸附装置；214-竖直弹性压紧装置；221-水平伸缩装置；222-水平弹性压紧装置；311-x向运输皮带；321-y向运输皮带；322-y向运输轮；411-x向平移装置；412-y向平移装置；413
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z向升降装置；
40.2131-真空吸盘组；2132-压力传感器；2141-第一竖直安装板；2142-第二竖直安装
板；2143-竖直压缩弹簧组；2144-竖直压紧触头；2221-第一水平安装板；2222-第二水平安装板；2223-水平压缩弹簧组；2224-水平压紧触头。
具体实施方式
41.实施例1：
42.本实施例的一种护角纸板安装机，如图1所示，包括石膏运输线1，所述石膏运输线1顶部的两侧分别平行于石膏运输线1的运输方向线性设置有若干护角纸板折弯装订装置2；还包括用于调节护角纸板在水平面内位置的护角纸板位置调节装置3，所述护角纸板位置调节装置3的一端延伸至护角纸板折弯装订装置2的底部，所述护角纸板位置调节装置3的另一端的顶部对应设置有移动升降装置4，所述移动升降装置4的底部设置有护角纸板吸附装置5。
43.石膏运输线1的一端为上料端，另一端为下料端，石膏运输线1的进料端与出料端之间的顶部设置有安装支架，安装支架上沿平行于运输方向的两侧分别线性设置有若干护角纸板折弯装订装置2构成护角纸板折弯装订线，两侧的护角纸板折弯装订线对应石膏板顶部的两侧边角设置。
44.通过起吊桁车等起吊工具将石膏板或石膏垛从上料端放置在石膏运输线1上，石膏运输线1中的输送滚筒或输送皮带将石膏板输送至安装支架的底部就位，此时石膏板顶部两侧的边角与护角纸板折弯装订装置2的折弯装订端对应。
45.护角纸板堆放在安装支架远离石膏运输线1的一侧，通过移动升降装置4沿着水平面移动，进而带动护角纸板吸附装置5移动至护角纸板的顶部，然后通过移动升降装置4带动护角纸板吸附装置5下降，直到护角纸板吸附装置5的吸附端与护角纸板的顶部接触，此时护角纸板吸附装置5将护角纸板吸附拾取。然后移动升降装置4带动护角纸板吸附装置5升起并移动至护角纸板位置调节装置3的进料端，并将护角纸板放置在护角纸板位置调节装置3的进料端上。
46.如图14所示，护角纸板位置调节装置3包括垂直于石膏运输线1的运输方向设置的x向运输装置31以及平行于石膏运输线1的运输方向设置的y向运输装置32，同时y向运输装置32的底部设置有升降装置33。升降装置33平时处于回缩状态，此时y向运输装置32的运输端低于x向运输装置31的运输端，进而使得x向运输装置31的运输端能够与护角纸板的底部接触，而y向运输装置32的运输端不能与护角纸板的底部接触，此时只有x向运输装置31能够带动护角纸板沿垂直于石膏运输线1的运输方向进行进给；升降装置33升起时，带动y向运输装置32升起，进而使得y向运输装置32的运输端高于x向运输装置31的运输端，此时y向运输装置32的运输端与护角纸板的底部接触，而x向运输装置31的运输端与护角纸板的底部不接触，此时即可通过y向运输装置32的运输端带动护角纸板沿平行于石膏运输线1的运输方向进行移动。通过x向运输装置31与y向运输装置32之间的配合，进而实现带动护角纸板在垂直于石膏运输线1的运输方向以及平行于石膏运输线1的运输方向上进行位置调节，使得不同规格的护角纸板能够与石膏板的护角边缘对齐。护角纸板的位置调节完成后，通过x向运输装置31带动护角纸板进给至出料端，此时护角纸板与护角纸板折弯装订装置2对应。
47.通过护角纸板折弯装订装置2将位于护角纸板位置调节装置3出料端的护角纸板
吸附并折弯，然后护角纸板折弯装订装置2将折弯后的护角纸板安装在石膏板的顶部的护角边缘处，实现将石膏板顶部边缘护角包裹，然后将安装完成的护角纸板装订在石膏板的护角边缘处，避免呼叫护角纸板脱落。护角纸板放置装订完成后，通过石膏运输线1将石膏板运输至出料端进行下料。
48.进一步的，如图14所示，所述x向运输装置31包括垂直于石膏运输线1的运输方向并排设置的若干x向运输皮带311，通过x向运输皮带311带动护角纸板垂直于石膏运输线1的运输方向移动。
49.进一步的，如图15所示，所述y向运输装置32包括平行于石膏运输线1的运输方向并排设置的若干y向运输皮带321以及与y向运输皮带321的顶部滚动接触的y向运输轮322。升降装置33升起时，进而带动y向运输皮带321以及y向运输轮322同步升起，此时y向运输轮322的顶部轮缘高于x向运输皮带311，使得y向运输轮322的顶部轮缘与护角纸板的底部接触，而x向运输皮带311与护角纸板的底部不接触，通过y向运输皮带321与y向运输轮322之间的摩擦力带动y向运输轮322转动，进而通过y向运输轮322带动护角纸板平行于石膏运输线1的运输方向移动。
50.实施例2：
51.本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图2所示，所述护角纸板折弯装订装置2包括沿竖直方向移动的竖直升降吸附装置21、沿水平方向移动的水平顶推压紧装置22、装订枪，所述竖直升降吸附装置21沿竖直方向设置在护角纸板位置调节装置3的一端的顶部，所述水平顶推压紧装置22沿水平方向设置在竖直升降吸附装置21的一侧，且竖直升降吸附装置21的升降吸附端与水平顶推压紧装置22的水平顶推端相互垂直设置；所述竖直升降吸附装置21的一侧对应升降吸附端设置装订枪，所述水平顶推压紧装置22的一侧对应水平顶推端设置有装订枪。
52.竖直升降吸附装置21沿竖直方向下降，进而将放置在护角纸板位置调节装置3出料端护角纸板吸附拾取，然后竖直升降吸附装置21带动护角纸板上升。在上升过程中，护角纸板受到水平顶推压紧装置22的作用进而沿着折弯线进行折弯，此时护角纸板折弯呈直角状。护角纸板的顶部水平段被竖直升降吸附装置21吸附，护角纸板的侧面竖直段与水平顶推压紧装置22的水平顶推端接触。然后通过竖直升降吸附装置21带动护角纸板下降，使得护角纸板的顶部水平段与石膏板的顶部端面贴合，然后通过水平顶推压紧装置22的水平顶推端朝向石膏板顶推护角纸板的侧面竖直段，使得护角纸板的侧面竖直段与石膏板的侧面竖直端面贴合，进而实现将护角纸板折弯并贴合安装在石膏板的护角边缘。然后即可通过装订枪将护角纸板装订在石膏板的护角边缘处，避免后续运输过程中护角纸板掉落。
53.本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。
54.实施例3：
55.本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图2所示，还包括整体框架竖直升降装置6、整体框架水平移动装置7、整体安装框架8，所述整体框架水平移动装置7垂直于运输方向线性设置在石膏运输线1顶部的两侧，所述整体框架水平移动装置7的移动端上设置有整体框架竖直升降装置6，所述整体框架竖直升降装置6的升降端上设置有整体安装框架8，所述整体安装框架8上沿竖直方向安装有竖直升降吸附装置21，所述整体安装框架8上沿水平方向安装有水平顶推压紧装置22。
56.整体安装框架8呈“l”形，整体安装框架8的水平段上沿竖直方向设置有竖直升降吸附装置21，整体安装框架8的水平段上沿水平方向设置有水平顶推压紧装置22，同时整体安装框架8的顶部设置有整体框架竖直升降装置6，整体框架竖直升降装置6的顶部与整体框架水平移动装置7的移动端连接，整体框架水平移动装置7设置在安装支架的顶部。
57.通过整体框架水平移动装置7带动整体安装框架8、竖直升降吸附装置21、水平顶推压紧装置22沿垂直于石膏运输线1的运输方向进行线性移动，通过整体框架竖直升降装置6带动整体安装框架8、竖直升降吸附装置21、水平顶推压紧装置22沿竖直方向进行升降。进而延长了竖直升降吸附装置21、水平顶推压紧装置22在垂直于运输方向的线性移动行程以及竖直方向的升降行程，使得竖直升降吸附装置21、水平顶推压紧装置22能够兼容满足更多规格的护角纸板的吸附折弯作业。
58.进一步的，所述整体框架水平移动装置7包括整体框架水平移动气缸、水平导向杆，所述整体框架水平移动气缸沿垂直于石膏运输线1的运输方向设置在安装支架的顶部，且整体框架水平移动气缸的推杆的端部与整体安装框架8的顶部一侧竖直滑动卡接。整体安装框架8的顶部一侧沿竖直方向设置有滑动槽，整体框架水平移动气缸的推杆的端部与滑动槽滑动卡接，即整体框架水平移动气缸能够通过与滑动槽的滑动卡接带动整体安装框架8沿水平方向滑动，同时整体框架水平移动气缸的推杆的端部也能够沿着滑动槽进行竖直方向的滑动。整体框架水平移动气缸的两侧平行设置有水平导向杆，水平导向杆上滑动设置有滑动安装座，滑动安装座的底部设置有整体框架竖直升降装置6。
59.进一步的，所述整体框架竖直升降装置6包括整体框架竖直升降气缸，整体框架竖直升降气缸的缸体与滑动安装座的底部连接，整体框架竖直升降气缸的推杆与整体安装框架8连接。整体框架竖直升降气缸带动整体安装框架8进行竖直方向的升降时，此时整体安装框架8一侧的滑动槽与整体框架水平移动气缸的端部进行竖直方向的相对滑动，不会造成运动干涉。
60.本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。
61.实施例4：
62.本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图3所示，所述竖直升降吸附装置21包括竖直升降装置211、竖直推动装置212、竖直吸附装置213、竖直弹性压紧装置214，所述竖直升降装置211与竖直推动装置212均沿竖直方向对应设置在护角纸板位置调节装置3一端的顶部，所述竖直升降装置211的升降端上设置有竖直吸附装置213，所述竖直推动装置212的推动端上设置有竖直弹性压紧装置214，所述竖直弹性压紧装置214上设置有供竖直吸附装置213穿过的通道。
63.如图3所示，所述水平顶推压紧装置22包括水平伸缩装置221、水平弹性压紧装置222，所述水平伸缩装置221沿水平方向对应设置在护角纸板位置调节装置3一端的顶部，所述水平伸缩装置221的伸缩端上设置有水平弹性压紧装置222。
64.护角纸板吸附及折弯作业过程如下：
65.（1）如图7所示，竖直升降装置211带动竖直吸附装置213下降，使得竖直吸附装置213与护角纸板的顶部接触并将护角纸板吸附；
66.（2）如图8所示，竖直升降装置211带动竖直吸附装置213上升，在上升过程中，护角纸板上的折弯线受到水平弹性压紧装置222的阻碍而折弯；
67.（3）如图9所示，通过整体框架竖直升降装置6带动整体安装框架8上升，通过整体框架水平移动装置7带动整体安装框架8水平移动，使得折弯后的护角纸板移动至石膏体的护角边缘处；
68.（4）如图10所示，竖直推动装置212带动竖直弹性压紧装置214穿过通道下降，使得竖直弹性压紧装置214将护角纸板的水平段压贴在石膏体的顶部水平端面上，然后竖直吸附装置213取消对护角纸板的吸附，并通过竖直升降装置211带动竖直吸附装置213继续上升与护角纸板的顶部脱离；
69.（5）如图11所示，水平伸缩装置221带动水平弹性压紧装置222水平伸出推动护角纸板的竖直段，使得护角纸板的竖直段与石膏体的一侧的竖直端面贴合；
70.（6）通过分别设置在竖直弹性压紧装置214一侧与水平弹性压紧装置222一侧的装订枪将护角纸板装订在石膏体的护角上，完成护角纸板的安装。
71.需要说明的是，在进行上述步骤（5）的过程中，当水平弹性压紧装置222水平推动护角纸板的竖直段时，由于护角纸板的水平段被竖直弹性压紧装置214压紧，为了避免竖直弹性压紧装置214对护角纸板水平段压紧力过大导致水平弹性压紧装置222不能顺利水平推动护角纸板的竖直段，因此需要将竖直弹性压紧装置214对护角纸板的水平段的压力控制在适宜范围，使得护角纸板的水平段既能够紧贴石膏体的顶部水平端面，同时也使得护角纸板的水平段与石膏体的顶部水平端面之间的摩擦力小于水平弹性压紧装置222对护角纸板竖直段的水平推力。
72.进一步的，竖直弹性压紧装置214的压紧端与护角纸板的水平段之间为滚动接触，有效避免水平弹性压紧装置222水平推动护角纸板的竖直段时发生卡死。
73.本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。
74.实施例5：
75.本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图4所示，所述竖直弹性压紧装置214包括第一竖直安装板2141、第二竖直安装板2142、竖直压缩弹簧组2143、竖直压紧触头2144，所述第一竖直安装板2141的顶部与竖直推动装置212的推动端连接，所述第一竖直安装板2141的底部通过若干竖直压缩弹簧组2143与第二竖直安装板2142的顶部连接，所述第二竖直安装板2142的底部设置有若干竖直压紧触头2144；所述第一竖直安装板2141与第二竖直安装板2142上均设置有供竖直吸附装置213穿过的通道。
76.护角纸板折弯并运输至石膏体边缘后，竖直推动装置212向下顶推第一竖直安装板2141，第一竖直安装板2141进而通过竖直压缩弹簧组2143向下推动第二竖直安装板2142，直到第二竖直安装板2142底部的竖直压紧触头2144与护角纸板的水平段的顶面接触并将护角纸板的水平端的顶部压紧。通过竖直压缩弹簧组2143压缩时产生的反作用力的补偿，使得竖直压紧触头2144能够将护角纸板的水平段的顶面压紧在石膏体的顶部端面上。
77.进一步的，所述第一竖直安装板2141的四角处分别设置有竖直压缩弹簧组2143，使得第一竖直安装板2141对第二竖直安装板2142的竖直推动力更加均匀。
78.进一步的，所述竖直压紧触头2144包括竖直连接柱与按压球头，所述竖直连接柱的顶部与第二竖直安装板2142的底部连接，所述竖直连接柱的底部万向活动设置有按压球头。
79.竖直连接柱的底部设置有球窝，按压球头与球窝万向转动连接，通过按压球头与
护角纸板水平段的顶面进行滚动接触，在压紧护角纸板水平段的顶面的同时，通过滚动接触极大减少摩擦力，使得后续水平推动护角纸板能够顺利进行。
80.本实施例的其他部分与上述实施例1-4任一项相同，故不再赘述。
81.实施例6：
82.本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图5所示，所述竖直吸附装置213包括真空吸盘组2131、压力传感器2132，所述压力传感器2132的一端与竖直升降装置211的升降端连接，所述压力传感器2132的另一端与真空吸盘组2131的顶部连接。
83.真空吸盘组2131通过连接气管与外部真空抽吸装置连接，真空吸盘组件2131的吸盘的端部设置有缓冲软垫，避免吸盘吸附时损伤石膏表面。同时通过设置在竖直升降装置211的升降端与真空吸盘组2131之间的压力传感器2132检测石膏受到的压力，避免压力过大造成石膏表面损伤。
84.进一步的，所述真空吸盘组2131顶部的一侧设置有真空过滤器，通过真空过滤器将空气中溢散的粉尘进行吸附过滤，有效保证工作环境的清洁，避免粉尘堆积后影响真空吸盘组2131的工作。
85.本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。
86.实施例7：
87.本实施例在上述实施例1-6任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述水平弹性压紧装置222包括第一水平安装板2221、第二水平安装板2222、水平压缩弹簧组2223、水平压紧触头2224，所述第一水平安装板2221的一侧与水平伸缩装置221的伸缩端连接，所述第一水平安装板2221的另一侧通过若干水平压缩弹簧组2223与第二水平安装板2222的一侧连接，所述第二水平安装板2222的另一侧设置有若干水平压紧触头2224。
88.护角纸板折弯并运输至石膏体边缘后，水平伸缩装置221朝向石膏体水平伸出顶推第一水平安装板2221，第一水平安装板2221进而通过水平压缩弹簧组2223水平推动第二水平安装板2222，直到第二水平安装板2222一侧的水平压紧触头2224与护角纸板的竖直段的侧面接触并将护角纸板的竖直段的侧面压紧在石膏体的侧面上。通过水平压缩弹簧组2223压缩时产生的反作用力的补偿，使得水平压紧触头2224能够将护角纸板的竖直段压紧在石膏体的侧面上。
89.进一步的，所述第一水平安装板2221的四角处分别设置有水平压缩弹簧组2223，使得第一水平安装板2221对第二水平安装板2222的水平推动力更加均匀。
90.进一步的，所述水平压紧触头2224包括水平连接柱与按压球头，所述水平连接柱的一端与第二水平安装板2222的另一侧连接，水平连接柱的另一端万向活动设置有按压球头。
91.水平连接柱靠近石膏体的一端设置有球窝，按压球头与球窝万向转动连接，通过按压球头与护角纸板竖直段的侧面进行滚动接触，在压紧护角纸板竖直段的同时，通过滚动接触极大减少摩擦力。
92.本实施例的其他部分与上述实施例1-6任一项相同，故不再赘述。
93.实施例8：
94.本实施例在上述实施例1-7任一项的基础上做进一步优化，如图12所示，所述移动升降装置4包括三轴移动装置41与转动装置42。
95.如图13所示，所述三轴移动装置41包括垂直于石膏运输线1的运输方向移动的x向平移装置411、平行于石膏运输线1的运输方向移动的y向平移装置412、沿竖直方向移动的z向升降装置413，x向平移装置411设置在安装支架的顶部两侧，两侧的x向平移装置411的平移端之间设置有z向升降装置413，z向升降装置413的升降端上设置有y向平移装置412，y向平移装置412的移动端上设置有转动装置42，转动装置42的转动端与护角纸板吸附装置5连接。
96.通过x向平移装置411、y向平移装置412带动护角纸板吸附装置5在水平面中进行平移，通过z向升降装置413带动护角纸板吸附装置5进行竖直升降，通过转动装置42带动护角纸板吸附装置5进行转动，进而使得护角纸板吸附装置5的位置与护角纸板的堆放位置匹配，保证护角纸板吸附装置5能够稳固吸附护角纸板。
97.本实施例的其他部分与上述实施例1-7任一项相同，故不再赘述。
98.实施例9：
99.本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图16所示，所述护角纸板吸附装置5包括吸附安装座51、护角纸板吸盘组52、视觉检测相机53，所述吸附安装座51的顶部与转动装置42的转动端连接，所述吸附安装座51的底部线性设置有若干护角纸板吸盘组52，所述护角纸板吸盘组52的一侧设置有视觉检测相机53。
100.吸附安装座51的顶部通过连接法兰与转动装置42的转动端连接，吸附安装座51的底部线性设置有若干护角纸板吸盘组52，相邻的护角纸板吸盘组52之间的间距根据需要吸附的护角纸板的规格进行相应设置。
101.当吸附安装座51在三轴移动装置41与转动装置42的带动下移动至护角纸板顶部后，即通过视觉检测相机53拍摄护角纸板的图像并将护角纸板图像发送至外部处理工控机，外部处理工控机对拍摄图像进行识别处理后得到护角纸板的摆放方向和护角纸板的长宽规格。外部处理工控机根据护角纸板的摆放方向和护角纸板的长宽规格控制x向平移装置411和y向平移装置412分别沿x向和y向进行线性移动，同时控制转动装置42进行相应的转动，使得吸附安装座51底部的若干护角纸板吸盘组52与护角纸板的摆放方向对应并与护角纸板的长宽规格对应，然后即可通过z向升降装置413沿z向下降，使得护角纸板吸盘组52与护角纸板顶部接触，即可将护角纸板吸附。
102.本实施例的其他部分与上述实施例1-8任一项相同，故不再赘述。
103.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。