机器人动作控制系统及其动作控制方法与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人动作控制系统及其动作控制方法，还涉及用于执行动作控制方法的设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的快速发展，机器人已广泛应用到各行各业中，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人通过接收人类的控制和指挥执行相对应的一些动作。目前，人类对机器人的人类的控制和指挥基本通过编程的方式实现，由机器人运行预先设定好的编程程序来使机器人执行相对应的动作。然而，通过编程的方式对机器人进行动作控制，一旦编程编译完成，则机器人的动作也就固定了，如需改变机器人的动作则需要修改编程，灵活性差、修改难度大。而且，通过编程的方式无法实现以第一人称的方式对机器人进行远程控制，难以体现人与机器人之间的交互性。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人动作控制系统及其动作控制方法，可以实现以第一人称的方式对机器人进行远程控制，增强对机器人动作控制的灵活性。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种机器人动作控制系统，所述机器人动作控制系统包括机器人和动作控制装置，所述机器人中设置的第一通信模块与所述动作控制装置中设置的第二通信模块之间建立有通信连接通道，其中：
5.所述机器人通过所述通信连接通道接收所述动作控制装置测量到的用户动作数据，并控制所述机器人中的各动作部件按照所述用户动作数据执行相对应的动作，其中，所述用户动作数据为用户肢体动作变化所产生的动作数据；
6.所述动作控制装置通过配置的动作数据测量仪器采集用户动作数据，并通过所述通信连接通道将所述用户动作数据传输至所述机器人中，以对所述机器人进行动作控制。
7.结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述动作控制装置中配置的动作数据测量仪器包括一个头部vr眼镜，所述头部vr眼镜中安装有惯性测量传感器，用于获取用户头部转动动作所产生的第一转动角度数据。
8.结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述动作控制装置中配置的动作数据测量仪器还包括一个具有原地旋转功能的操作座椅，所述操作座椅的旋转底盘上安装有角度传感器，用于获取用户身体转动动作所产生的第二转动角度数据。
9.结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述动作控制装置中配置的动作数据测量仪器还包括一个设置有控制块的脚部踏板，所述控制块上分别安装有倾角测量仪，用于获取用户脚部踩踏动作所产生的倾角深度数据。
10.结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述脚部踏板中设置有三个控制块，所述三个控制块分别用于控制所述机器人前进动作的速度、后退动作的速度以及做出跳跃动作。
11.结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述动作控制装置中配置的动作数据测量仪器还包括一个手套部件，所述手套部件上安装有拉伸传感器，用于获取用户手部基于手势动作所产生的拉伸数据。
12.本技术实施例的第二方面提供了一种动作控制方法，所述动作控制方法包括：
13.基于所述通信连接通道接收所述动作控制装置测量到的用户动作数据；
14.根据所述用户动作数据接入所述机器人中的接收接口，确定所述用户动作数据对应控制的机器人中的目标动作部件；
15.根据所述用户动作数据配置所述目标动作部件对应的控制设备的运行参数，以基于所述控制设备的运行参数控制所述目标动作部件执行相对应的动作。
16.结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述动作控制方法还包括：
17.根据所述用户动作数据查询机器人中预设的参数配置对照表，基于所述参数配置对照表中用户动作数据与控制设备的运行参数之间的对应量化关系，从所述参数配置对照表中获得所述目标动作部件对应控制设备的运行参数。
18.本技术实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面任意一项所述的动作控制方法的步骤。
19.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任意一项所述的动作控制方法的步骤。
20.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
21.本技术提供的机器人动作控制系统包括机器人和动作控制装置，所述机器人中设置的第一通信模块与所述动作控制装置中设置的第二通信模块之间建立有通信连接通道，机器人通过通信连接通道接收动作控制装置测量到的用户动作数据，并控制机器人中的各动作部件按照用户动作数据执行相对应的动作，其中，用户动作数据为用户肢体动作变化所产生的数据；动作控制装置通过配置的动作数据测量仪器采集用户动作数据，并通过通信连接通道将用户动作数据传输至机器人中，以对机器人进行动作控制。基于该机器人动作控制系统，可以实现以第一人称的方式对机器人进行远程控制。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本技术实施例提供的一种机器人动作控制系统的基本结构示意图；
24.图2为本技术实施例提供的机器人动作控制系统的一种细化结构示意图；
25.图3为本技术实施例提供的机器人动作控制系统的一种实物示意图；
26.图4为本技术实施例提供的一种应用于所述机器人动作控制系统的动作控制方法的基本方法流程示意图；
27.图5为本技术实施例提供的一种动作控制装置的结构示意图；
28.图6为本技术实施例提供的一种实现动作控制方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
29.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
30.为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
31.本技术的一些实施例中，请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种机器人动作控制系统的基本结构示意图。如图1所示，机器人动作控制系统具体包括机器人10和动作控制装置20，其中，机器人中设置有第一通信模块101，动作控制装置20中设置有第二通信模块。机器人中设置的第一通信模块101与动作控制装置中设置的第二通信模块201之间建立有通信连接通道。在本实施例中，机器人10可以通过通信连接通道接收动作控制装置20测量到的用户动作数据，并控制机器人10中的各动作部件按照用户动作数据执行相对应的动作。用户动作数据为用户肢体动作变化所产生的动作数据。示例性的，第一通信模块101和第二通信模块201可以采用5g等高速通信模块。动作控制装置20通过配置的动作数据测量仪器采集用户动作数据，并通过通信连接通道将用户动作数据传输至机器人10中，从而对机器人10进行动作控制。动作控制装置20中配置的动作数据测量仪器通过与用户人体的各动作部位接触，如人体的头部、人体身体、人体四肢等监测肢体动作变化，从而采集到用户动作数据。
32.本技术的一些实施例中，请一并参阅图2和图3，图2为本技术实施例提供的机器人动作控制系统的一种细化结构示意图；图3为本技术实施例提供的机器人动作控制系统的一种实物示意图。
33.如图2和图3所示，动作控制装置20中配置的动作数据测量仪器具体可以包括一个头部vr(virtual reality，虚拟现实)眼镜202。在本实施例中，可以通过在该头部vr眼镜202中安装一个惯性测量传感器2021，采用该惯性测量传感器2021来获取用户头部转动动作所产生的第一转动角度数据。在本实施例中，动作控制装置20中设置的第二通信模块201集成设置在该头部vr眼镜202中。惯性测量传感器2021和第二通信模块201具体通过spi(serial peripheral interface，串行外设接口)、usb(universal serial bus，通用串行总线)、i2c(inter integratedcircuit，集成电路总线)或sdio(secure digital input and output，安全数字输入输出)等总线接口与头部vr眼镜202连接在一起。基于头部vr眼镜202，可以通过第二通信模块201接收到机器人10采集的现场视频数据，然后由头部vr眼镜202将该现场视频数据透视到头部vr眼镜202中，从而使得用户的眼睛可以看到机器人10实时采集到的现场视频数据。用户头部佩戴头部vr眼镜202向左或向右转动头部，由头部vr眼镜202中的惯性测量传感器2021测量出用户头部向左或向右转动的转动数据，并把该测量得到的转动数据通过头部vr眼镜202的第二通信模块201反馈到机器人10中，由机器人10的控制器根据该转动数据转动该机器人10的头部，以此改变该机器人10的头部所面向的方位。
34.如图2和图3所示，动作控制装置20中配置的动作数据测量仪器还包括一个具有原
地旋转功能的操作座椅203。具体地，操作座椅203通过一旋转地盘实现原地旋转功能。在本实施例中，可以通过操作座椅203的旋转底盘上安装一个角度传感器2031，采用该角度传感器2031来获取用户身体转动动作所产生的第二转动角度数据。在本实施例中，操作座椅203通过短距离无线通信技术与头部vr眼镜202进行数据传输，如蓝牙、wifi等技术。基于操作座椅203，用户坐在操作座椅203上向左或向右转动操作座椅203，通过操作座椅203上的角度传感器2031测量出操作座椅203的向左或向右转动的转动数据，通过短距离无线通信技术将该转动数据传输到头部vr眼镜202中，进而再通过头部vr眼镜202的第二通信模块201反馈到机器人10中，由机器人10的控制器根据该转动数据转动该机器人10的身体，以此改变该机器人10的身体所面向的方位。示例性的，角度传感器2031可以采用滑动变阻式传感器或者磁编码式传感器。
35.如图2和图3所示，动作控制装置20中配置的动作数据测量仪器还包括一个脚部踏板204，具体地，脚部踏板204中设置有控制块2042。通过在控制块2042上安装倾角测量仪2041，采用该倾角测量仪2041来获取用户脚部踩踏动作所产生的倾角深度数据。示例性的，脚部踏板204中可以设置三个具有一定倾斜角度的控制块2042，其中，一个控制块2042用于控制机器人10双脚进行前进动作的速度；一个控制块2042用于控制机器人10双脚进行后退动作的速度；一个控制块2042用于控制机器人10双脚进行跳跃动作。在本实施例中，脚部踏板204通过短距离无线通信技术与头部vr眼镜202进行数据传输，如蓝牙、wifi等技术。基于脚部踏板204，用户脚部用力踩踏控制块，改变控制块的倾斜角度，通过控制块2042上倾角测量仪2041测量得到用户在用力踩踏控制块时令控制块改变的倾斜角度的倾角深度数据值，通过短距离无线通信技术将该倾角深度数据值传输到头部vr眼镜202中，进而再通过头部vr眼镜202的第二通信模块201反馈到机器人10中，由机器人10的控制器根据该倾角深度数据值控制该机器人10的双脚，以此改变该机器人10的双脚前进的速度、后退的速度或是做出跳跃动作。
36.具体地，当用户脚部踩踏的控制块2042为控制机器人10双脚进行前进动作速度的控制块时，控制块2042上倾角测量仪2041测量得到的倾角深度数据值与机器人10双脚进行前进动作的速度成正比，深度越深，机器人10双脚前进速度越快。当用户脚部踩踏的控制块2042为控制机器人10双脚进行后退动作速度的控制块时，控制块2042上倾角测量仪2041测量得到的倾角深度数据值与机器人10双脚进行后退动作的速度成正比，深度越深，机器人10双脚后退速度越快。当用户脚部踩踏的控制块2042为控制机器人10双脚进行跳跃动作的控制块时，控制块2042上倾角测量仪2041测量得到的倾角深度数据值达到某个预设阈值时，机器人10双脚做出跳跃动作。
37.如图2和图3所示，动作控制装置20中配置的动作数据测量仪器还包括一个手套部件205，具体地，手套部件205上安装有拉伸传感器2051，采用该拉伸传感器2051获取用户手部基于手势动作所产生的拉伸数据。在本实施例中，手套部件205通过短距离无线通信技术与头部vr眼镜202进行数据传输，如蓝牙、wifi等技术。基于手套部件205，用户佩戴手套部件205活动手指做弯曲或伸直等手势动作，通过手套部件205上的拉伸传感器2051测量出手套部件205各手指各部位的拉伸数据，通过短距离无线通信技术将该拉伸数据传输到头部vr眼镜202中，进而再通过头部vr眼镜202的第二通信模块201反馈到机器人10中，由机器人10的控制器根据该拉伸数据控制该机器人10手部各手指的弯曲或伸直等手势动作，以此改
变该机器人10的手部的手势动作。
38.本技术的一些实施例中，请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种应用于所述机器人动作控制系统的动作控制方法的基本方法流程示意图。详细如下：
39.步骤s41：基于所述通信连接通道接收所述动作控制装置测量到的用户动作数据。
40.本实施例中，基于机器人中设置的第一通信模块与动作控制装置中设置的第二通信模块之间建立的通信连接通道，用户通过佩戴或使用动作控制装置配置的各动作数据测量仪器执行相关的动作，在用户执行相关动作时，由各动作数据测量仪器监测用户肢体动作变化，测量得到用户执行相关动作时所产生的动作数据，并将测量得到的动作数据传输到第二通信模块中，进而基于第一通信模块与第二通信模块之间建立的通信连接通道将测量得到的动作数据发送给第一通信模块，从而使机器人接收得到动作控制装置测量到的用户动作数据。
41.步骤s42：根据所述用户动作数据接入所述机器人中的接收接口，确定所述用户动作数据对应控制的机器人中的目标动作部件。
42.本实施例中，动作控制装置基于第一通信模块与第二通信模块之间建立的通信连接通道发送给第一通信模块的用户动作数据设置有表征数据来源的数据头，在该数据头中记录数据来源的动作数据测量仪器的地址信息。机器人在接收用户动作数据时，通过对数据头进行解析，获得数据头中记录的动作数据测量仪器的地址信息，根据动作数据测量仪器的地址信息选择接入用户动作数据的接收接口，进而采用选中的接收接口将用户动作数据接入到机器人中。需要说明的是，机器人中设置由多个用于接入数据的接收接口，在机器人中通过采用动作数据测量仪器的地址信息作为权限预先设置为各接收接口的适用范围。由此，在机器人接收用户动作数据时，通过获得数据头中记录的动作数据测量仪器的地址信息，将数据头中记录的动作数据测量仪器的地址信息与接收接口对应设置的表征适用范围的动作数据测量仪器的地址信息进行比对，即可选择得到用于接入用户动作数据的接收接口。在本实施例中，一个接收接口与机器人中的一个动作部件之间建立有对应匹配关系，具体地，每个接收接口对应配置有其对应匹配的动作部件的编码标识。用户动作数据通过选中的接收接口接入到机器人后，根据该选中的接收接口的编码标识遍历机器人各动作部件的编码标识，即可确定用户动作数据对应控制的机器人中的目标动作部件。
43.步骤s43：根据所述用户动作数据配置所述目标动作部件对应的控制设备的运行参数，以基于所述控制设备的运行参数控制所述目标动作部件执行相对应的动作。
44.本实施例中，在机器人中，每一个动作部件都具有对应的控制设备，通过调整控制设备的运行参数可以改变动作部件的姿态或变化情况，比如动作部件的朝向方位的改变，动作部件运动幅度的变化等。由于用户动作数据为用户肢体动作变化所产生的动作数据，在本实施例中，采用机器人动作控制系统以第一人称的方式对机器人进行动作控制时，可以根据接收到的用户动作数据配置机器人中目标动作部件对应的控制设备的运行参数，从而基于该控制设备的运行参数控制机器人中的目标动作部件执行相对应的动作，以此改变机器人中目标动作部位的姿态或变化情况。示例性的，假设用户动作数据为用户头部转动动作所产生的第一转动角度数据，则可以基于该第一转动角度数据配置机器人中控制头部部件转动的控制设备的方位角度参数，进而由该控制设备按照该配置的方位角度参数运行，以此实现将机器人中的头部部件转动到对应的方位。
45.本技术的一些实施例中，针对机器人中控制各动作部件执行相关动作的控制设备，预先设置用户动作数据与控制设备运行参数之间的对应量化关系，形成一个参数配置对照表。在本实施例中，获得用户数据后，根据用户动作数据配置目标动作部件对应控制设备的运行参数时，可以通过查询参数配置对照表，从而基于参数配置对照表中用户动作数据与控制设备的运行参数之间的对应量化关系，从该参数配置对照表中获得目标动作部件对应控制设备的运行参数。示例性的，假设用户动作参数为用户在用于控制机器人双脚前进动作速度的控制块上执行脚部踩踏动作所产生的倾角深度数据，机器人中双脚对应的控制设备为马达，马达设备的转速参数用于控制双脚前进动作速度的快慢。参数配置对照表中基于马达设备设置有倾角深度与马达转速之间的对应量化关系，例如表征倾角深度与马达转速之间对应关系的曲线图或数值对应表，此时，通过查询该表征倾角深度与马达转速之间对应关系的曲线图或数值对应表，即可从该曲线图或数值对应表读取得到与用户动作数据中具体记录的倾角深度数据值相对应的马达转速参数，进而将该获得的马达转速参数配置为控制机器人双脚前进动作的马达设备的运行参数，由机器人基于该马达转速参数运行马达设备，使得机器人的双脚按照该马达转速参数所对应的前进速度进行前进动作。
46.上述实施例提供的动作控制方法通过基于所述通信连接通道接收所述动作控制装置测量到的用户动作数据；根据所述用户动作数据接入所述机器人中的接收接口，确定所述用户动作数据对应控制的机器人中的目标动作部件；根据所述用户动作数据配置所述目标动作部件对应的控制设备的运行参数，以基于所述控制设备的运行参数控制所述目标动作部件执行相对应的动作。基于该方法实现了以第一人称的方式对机器人进行远程控制，通过用户控制自身身体各部位来实现机器人各动作部件的动作控制，增强了人与机器人之间的交互性。
47.可以理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
48.本技术的一些实施例中，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种动作控制装置的结构示意图。如图5所示，所述动作控制装置包括：数据接收模块51、动作部件确定模块52以及动作控制模块53。其中，所述数据接收模块51用于基于所述通信连接通道接收所述动作控制装置测量到的用户动作数据。所述动作部件确定模块52用于根据所述用户动作数据接入所述机器人中的接收接口，确定所述用户动作数据对应控制的机器人中的目标动作部件。所述动作控制模块53用于根据所述用户动作数据配置所述目标动作部件对应的控制设备的运行参数，以基于所述控制设备的运行参数控制所述目标动作部件执行相对应的动作。
49.本技术的一些实施例中，动作控制装置还包括以参数配置模块，所述参数配置模块用于根据所述用户动作数据查询机器人中预设的参数配置对照表，基于所述参数配置对照表中用户动作数据与控制设备的运行参数之间的对应量化关系，从所述参数配置对照表中获得所述目标动作部件对应控制设备的运行参数。
50.在本技术的一些实施例中，请参阅图6，图6为本技术实施例提供的一种实现动作控制方法的电子设备的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器61、存储器62以及存储在所述存储器62中并可在所述处理器61上运行的计算机程序63，例如基于巡检
机器人的智能巡检程序。所述处理器61执行所述计算机程序62时实现上述各个动作控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器61执行所述计算机程序63时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
51.示例性的，所述计算机程序63可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器62中，并由所述处理器61执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序63在所述电子设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序63可以被分割成：
52.数据接收模块，用于基于所述通信连接通道接收所述动作控制装置测量到的用户动作数据；
53.动作部件确定模块，用于根据所述用户动作数据接入所述机器人中的接收接口，确定所述用户动作数据对应控制的机器人中的目标动作部件；
54.动作控制模块，用于根据所述用户动作数据配置所述目标动作部件对应的控制设备的运行参数，以基于所述控制设备的运行参数控制所述目标动作部件执行相对应的动作。
55.所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器61、存储器62。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
56.所称处理器61可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
57.所述存储器62可以是所述电子设备6的内部存储单元，例如电子设备6的硬盘或内存。所述存储器62也可以是所述电子设备6的外部存储设备，例如所述电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器62还可以既包括所述电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器62用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器62还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
58.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
59.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
60.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
61.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
62.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
63.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
64.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
65.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。