一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人的制作方法

技术特征：
1.一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，包括机器人主体和设置在机器人主体上的仿飞鱼结构，所述仿飞鱼结构包括尾鳍、胸鳍的驱动元件和设置在机器人主体两侧可展开可收缩的胸鳍。2.根据权利要求1所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述胸鳍的驱动元件包括电机、曲柄摇杆机构、转动元件和骨架，电机通过曲柄摇杆机构和转动元件驱动骨架运动。3.根据权利要求2所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述曲柄摇杆机构包括依次铰接的偏心凸轮、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述电机与偏心凸轮连接，第三连杆通过转动元件带动骨架的运动。4.根据权利要求2所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述机器人主体的中部连接有套筒，胸鳍的一边与骨架连接，胸鳍的另一边通过胸鳍连接件与套筒连接。5.根据权利要求4所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述套筒上设有周向方向的导轨，胸鳍连接件安装在所述导轨上，胸鳍连接件能够沿导轨在套筒上运动。6.根据权利要求2所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述转动元件与骨架为铰接连接，转动元件与骨架的铰接处设有介电弹性体。7.根据权利要求1所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述机器人主体两侧的胸鳍为轴对称设置，所述胸鳍采用等分的扇形折纸结构。8.根据权利要求1所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，机器人主体的一端设有动力舱和双轴舵机。9.根据权利要求8所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述动力舱设有尾鳍，尾鳍为对称设置，尾鳍与双轴舵机相连接。10.根据权利要求1所述一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，其特征在于，所述机器人主体上设有限位杆。

技术总结
本发明公开一种基于介电弹性体驱动的仿飞鱼机器人，包括机器人主体和设置在机器人主体上的仿飞鱼结构，所述仿飞鱼结构包括尾鳍、胸鳍的驱动元件和设置在机器人主体两侧可展开可收缩的胸鳍。本发明既可以实现胸鳍的展开，又可以实现胸鳍的拍动，两侧的胸鳍采用可展开可收缩式设计，展开采用了介电弹性体智能材料驱动，有利于机器人在水里和空中的运动；设置在机器人主体尾部的尾鳍主要是为在水中的机器人提供初始动力和调整角度，可以为在空中飞行提供更大升力，本发明在特种机器人领域具有良好的应用前景。具有良好的应用前景。具有良好的应用前景。


技术研发人员：刘杰 高锦荣 杨中杰 文桂林 庞祖锋 林春贯
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2021.12.10
技术公布日：2022/3/25