牵引车行驶影像的生成方法、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及车载影像技术领域，特别是涉及牵引车行驶影像的生成方法、装置和计算机设备。


背景技术：

2.世界卫生组织提供的数据显示，全世界每年因道路交通事故死亡人数均有125万，相当于全球每天有3500人因交通事故死亡，而存在视野盲区是导致交通事故的重要因素之一。目前，以影像处理为核心技术的汽车辅助驾驶系统越来越多被应用到汽车上，使用多路摄像头实时采集车身周围原始影像，可以减少驾驶员视野盲区。
3.但是，对于牵引车等大型车辆，由于牵引车的主、挂车的车身长度较长，并且在转换时会存在内轮差，现有技术无法完全覆盖牵引车的视野盲区，仍然无法有效减少牵引车驾驶时的视野盲区。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供能够在不同行驶环境提供不同行驶影像，并且完全覆盖牵引车盲区的牵引车行驶影像的生成方法、装置和计算机设备。
5.第一方面，本技术提供了一种牵引车行驶影像的生成方法，所述方法包括：
6.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
7.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
8.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
9.在其中一个实施例中，所述基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，包括：
10.基于所述转向信号将所显示画面划分为多个第一区域；
11.在所述多个第一影像中确定左视影像和右视影像；
12.将所述三维影像、所述左视影像和所述右视影像分别显示在所述多个第一区域，得到转向影像。
13.在其中一个实施例中，所述基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像，包括：
14.基于所述倒车信号将所述显示画面划分为多个第二区域；
15.将所述多个第二影像分别显示在所述多个第二区域，得到倒车影像。
16.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
17.响应于第一行驶信号，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，并基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，其中，所述第一行
驶信号是行驶速度未达到预设速度的信号；
18.响应于第二行驶信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，并基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像，其中，所述第二行驶信号是行驶速度达到预设速度的信号。
19.在其中一个实施例中，所述基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，包括：
20.基于所述第一行驶信号将显示画面划分为多个第三区域；
21.基于所述多个第三影像生成二维俯视影像；
22.将所述多个第三影像和所述二维俯视影像分别显示在所述多个第三区域，得到第一行驶影像。
23.在其中一个实施例中，其特征在于，所述主车和挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述主车前侧的第一鱼眼镜头、设置于所述主车左侧的第二鱼眼镜头、设置于所述主车右侧的第三鱼眼镜头、设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。
24.第二方面，本技术还提供了一种牵引车行驶影像的生成装置。所述装置包括：
25.响应模块，用于响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
26.转向影像确定模块，用于基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
27.倒车影像确定模块，用于响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
28.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
30.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
31.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
32.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
33.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
34.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
35.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
36.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算
机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
38.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
39.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
40.上述牵引车行驶影像的生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在牵引车的主车和挂车上设置多个摄影设备，牵引车行驶时，可以通过多个摄影设备拍摄周围画面，以避免盲区，在牵引车转向时，根据多个摄像设备拍摄的多个第一影像生成三维俯视影像，并显示已标记的内轮差区域，可以让驾驶员在转向时观察到牵引车周围，尤其是内轮差区域，避免发生交通事故；在倒车时，根据挂车上的所有摄影设备拍摄的多个第二影像，可以观察到牵引车倒车方向的影像，避免发生交通事故；上述牵引车形式影像的生成方法中，在不同的行驶情况，显示与不同行驶情况相适配的影像；通过牵引车的主车和挂车上设置多个摄影设备可以完全覆盖牵引车的视野盲区，尤其是在牵引车转向时，可以突出显示内轮差区域，可以有效减少因为视野盲区导致的交通事故。
附图说明
41.图1为一个实施例中牵引车行驶影像的生成方法的应用环境图；
42.图2为一个实施例中牵引车行驶影像的生成方法的流程示意图；
43.图3为一个实施例中牵引车上设置的所有摄影设备的示意图；
44.图4为一个实施例中显示转向影像的示意图；
45.图5为一个实施例中显示倒车影像的示意图；
46.图6为一个实施例中显示第一行驶影像的示意图；
47.图7为一个实施例中牵引车行驶影像的生成装置的结构框图；
48.图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
49.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
50.在一个实施例中，如图1所示，牵引车行驶影像的生成方法用于行驶影像的生成系统中，行驶影像的生成系统包括：多路摄影设备1、图像处理单元2、显示屏3、超声波雷达4；图像处理单元2包括can通信模块21、中央处理器22、微处理器23、视频解码模块24、视频加码模块25、存储模块26。摄影设备1包括多路摄像头，多路摄像头拍摄的影像通过lvds同轴电缆进行传输，图像处理单元2的视频解码模块24进行数据解码，并通过中央处理器22对多路摄像头拍摄的影像进行处理(包括畸变校正、透视变换、拼接等)得到影像(转向影像、倒车影像、第一行驶影像和第二行驶影像)，并输出至显示屏。
51.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种牵引车行驶影像的生成方法，本实施例
以该方法应用于行驶影像的生成系统进行举例说明，本实施例中，该方法包括以下步骤：
52.s101、响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像。
53.其中，所述牵引车包括主车和挂车；所述主车和挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述主车前侧的第一鱼眼镜头、设置于所述主车左侧的第二鱼眼镜头、设置于所述主车右侧的第三鱼眼镜头、设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。
54.相应地，所述多个第一影像至少包括：第一鱼眼镜头拍摄的第一影像、第二鱼眼镜头拍摄的第一影像、第三鱼眼镜头拍摄的第一影像，第一广角镜头拍摄的第一影像、第二广角镜头拍摄的第一影像和第三广角镜头拍摄的第一影像。
55.具体地，所述转向信号可以是左转向信号，或者右转向信号，所述转向信号可以通过转向灯触发，或者通过检测所述牵引车配置的转向角度传感器检测，以触发转向信号，或者通过检测所述牵引车的转向轴，以触发转向信号，或者其他方式触发转向信号，本实施例对此不做限定。
56.s102、基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像。
57.具体地，对多个第一影像中带有丰富特征点的多个第一图像，进行畸变校正，再进行射影变换，得到多个俯视图像，提取多个俯视图像的orb特征，并进行匹配，利用随机抽样算法剔除误匹配点，并拟合出单应性矩阵的初始值，在使用非线性迭代最小逼近法进行求精，经图像配准、融合和拼接后，生成三维俯视图像；根据实时的多个三维俯视图像得到三维俯视影像。
58.所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域。内轮差是牵引车转向时，前轮的转向半径和后轮的转向半径之差，内轮差区域属于牵引车的盲区。
59.具体地，实时计算所述牵引车的内轮差区域，并在所述三维俯视图像中标记出内轮差区域。可以通过颜色标记内轮差区域，例如，内轮差区域显示为半透明红色，可以明显看出内轮差区域，又不会遮挡内轮差区域的物体。在牵引车转向时，若驾驶员可以清楚看到内轮差区域，当内轮差区域有行人或者其他车辆时，牵引车可以及时停止，以避免事故反生。
60.基于所述转向信号，在所述多个第一影像中确定转向所需的若干影像，并转向所需的若干影像和三维俯视图像。
61.s103、响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
62.其中，所述挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。相应地，所述多个第二影像，至少包括：第一广角镜头拍摄的第二影像、第二广角镜头拍摄的第二影像和第三广角镜头拍摄的第二影像。
63.具体地，所述倒车信号可以通过倒车挡功能触发，基于所述倒车信号，将显示画面划分为多个区域，并显示所述多个第二影像。
64.上述牵引车行驶影像的生成方法中，在牵引车的主车和挂车上设置多个摄影设备，牵引车行驶时，可以通过多个摄影设备拍摄周围画面，以避免盲区，在牵引车转向时，根
据多个摄像设备拍摄的多个第一影像生成三维俯视影像，并显示已标记的内轮差区域，可以让驾驶员在转向时观察到牵引车周围，尤其是内轮差区域，避免发生交通事故；在倒车时，根据挂车上的所有摄影设备拍摄的多个第二影像，可以观察到牵引车倒车方向的影像，避免发生交通事故；上述牵引车形式影像的生成方法中，在不同的行驶情况，显示与不同行驶情况相适配的影像；通过牵引车的主车和挂车上设置多个摄影设备可以完全覆盖牵引车的视野盲区，尤其是在牵引车转向时，可以突出显示内轮差区域，可以有效减少因为视野盲区导致的交通事故。
65.在一个实施例中，牵引车上设置的所有摄影设备如图3所示，所述第一鱼眼镜头111设置在主车前格栅上，所述第二鱼眼镜头112设置在主车左后视镜上，所述第三鱼眼镜头113设置在主车右后视镜上，所述第一广角镜头121设置在挂车的左车身上，所述第二广角镜头122设置在挂车的右车身上，所述第三广角镜头123设置在挂车的尾部。每个鱼眼镜头的水平视场角为190度，垂直视场角为120度，每个广角镜头的水平视场角为120度，垂直视场角为85度。
66.在一个实施例中，s102中，所述基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，包括：
67.s211、基于所述转向信号将所显示画面划分为多个第一区域。
68.s212、在所述多个第一影像中确定左视影像和右视影像；
69.s213、将所述三维影像、所述左视影像和所述右视影像分别显示在所述多个第一区域，得到所述转向影像。
70.具体地，如图4所示，所述多个第一区域包括：从左到右排列的三个区域；所述左视影像是第二鱼眼镜头拍摄的第一影像，所述右视影像是第三鱼眼镜头拍摄的第一影像。可以将第二鱼眼镜头拍摄的第一影像，显示在左边的第一区域，将三维俯视影像显示在中间的第一区域，将第三鱼眼镜头拍摄的第一影像显示在右边的第一区域；也就是说，所述转向影像包括从左到右的显示的：第二鱼眼镜头拍摄的第一影像、三维俯视影像和第三鱼眼镜头拍摄的第一影像。
71.在一种实现方式中，所述三维俯视图像还可以包括：转向灯、车轮和主挂车动画特写效果。若所述转向信号切换为其他信号，所述转向影像可以延迟显示预设时长，再切换为其他信号对应的影像。
72.在一个实施例中，s103中，所述基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像，包括：
73.s311、基于所述倒车信号将所述显示画面划分为多个第二区域；
74.s312、将所述多个第二影像分别显示在所述多个第二区域，得到倒车影像。
75.具体地，如图5所示，所述多个第二区域包括：从左到右排列的三个区域；所述多个第二影像包括：第一广角镜头拍摄的第二影像、第二广角镜头拍摄的第二影像和第三广角镜头拍摄的第二影像；可以将第一广角镜头(设置于挂车左侧)拍摄的第二影像，显示在左边的第二区域，将第三广角镜头(设置于挂车后侧)拍摄的第二影像，显示在中间的第二区域，将第二广角镜头(设置于挂车右侧)拍摄的第二影像显示在右边的第二区域，得到倒车影像。
76.在一个实施例中，所述方法包括：
77.s104、响应于第一行驶信号，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，并基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像。
78.其中，所述第一行驶信号是行驶速度未达到预设速度的信号。也就是说，牵引车启动后，在预设速度内行驶的过程中，持续触发第一行驶信号。
79.具体地，所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，包括：第一鱼眼镜头拍摄的第三影像、第二鱼眼镜头拍摄的第三影像、第三鱼眼镜头拍摄的第三影像，第一广角镜头拍摄的第三影像、第二广角镜头拍摄的第三影像和第三广角镜头拍摄的第三影像。
80.在车速未达到预设速度的行驶过程中，可以同时显示多个第三影像，以便于观察到所述牵引车各部位的周围情况。还可以根据多个第三影像生成一个整体影像，可以全面、整体地显示牵引车行驶时的周围情况。
81.在一个实施例中，s104中，所述基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，包括：
82.s411、基于所述第一行驶信号将显示画面划分为多个第三区域。
83.s412、基于所述多个第三影像生成二维俯视影像。
84.s413、将所述多个第三影像和所述二维俯视影像分别显示在所述多个第三区域，得到第一行驶影像。
85.具体地，将所述显示画面划分为左侧的整区域和右侧的六分屏区域，左侧的整区域为所述多个第三区域中的一个第三区域，右侧的六分屏区域分别是多个第三区域中的其他第三区域。
86.如图6所示，六分屏区域包括排列为两行三列的六个区域，可以将第二鱼眼镜头拍摄的第三影像显示在六分屏区域的第一行第一列中，将第一鱼眼镜头拍摄的第三影像显示在六分屏区域的第一行第二列中，将第三鱼眼镜头拍摄的第三影像显示在六分屏区域的第一行第三列中，将第一广角镜头拍摄的第三影像显示在六分屏区域的第二行第一列中，将第三广角镜头拍摄的第三影像显示在六分屏区域的第二行第二列中，将第二广角镜头拍摄的第三影像显示在六分屏区域的第二行第三列中，将所述二维俯视影像显示在左侧的整区域中，得到第一行驶影像。
87.s105、响应于第二行驶信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，并基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像。
88.其中，所述第二行驶信号是行驶速度达到预设速度的信号，所述预设速度可以根据需求设置，例如所述预设速度可以设定为：35km/h。
89.具体地，所述基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像包括：
90.基于所述第二行驶型号将显示画面划分为多个第四区域，将所述多个第四影像分别显示在所述多个第四区域。所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，包括：第一广角镜头拍摄的第四影像，第二广角镜头拍摄的第四影像，第三广角镜头拍摄的第四影像，相应地，所述多个第四区域包括：左侧的第四区域、中间的第四区域和右侧的第四区域，将所述第一广角镜头拍摄的第四影像显示在左侧的第四区域，将所述第三广角镜头拍摄的第四影像显示在中间的第四区域，将所述第二广角镜头拍摄的第四影像显示在右侧的第四区
域。
91.在一个实施例中，所述方法还包括：任一区域接收到触发指令时，则放大所述任一区域的影像。
92.其中，所述任一区域可以是：多个第一区域、多个第二区域、多个第三区域和多个第四区域中的任一区域。所述触发指令可以是，通过任一区域接收的点击指令，还可以是，任一区域接收的语音控制指令，或者任一区域接收超声波雷达发出的触发信号。在所述显示画面上引入xy坐标系，当显示画面中任一点接收触发指令，获取所述任一点的坐标值，根据所述任一点的坐标值确定触发指令的任一区域。
93.所述放大所述任一区域的影像，可以是将任一区域中的影像铺满整个显示画面，或者，将所述显示画面划分为主区域和若干辅区域，将所述任一区域显示的影像铺满所述主区域，将所述显示画面中除了所述任一区域以外的其他若干区域的影像，分别显示在所述若干辅区域。所述任一区域再次接收触发指令，则将显示画面恢复至未放大之前的显示状态。
94.例如，在转向影像中，显示三维俯视影像的区域接收触发指令：c1，则将三维俯视影像放大至铺满整个显示画面，显示所述三维俯视影像的区域接收触发指令：c2，则显示画面恢复至接收触发指令：c1之前的状态。
95.在一个实施例中，所述转向信号、倒车信号、第一行驶信号和第二行驶信号配置有响应优先级，响应优先级从高到低的顺序为，倒车信号、转向信号、第二行驶信号和第一行驶信号。在响应于倒车信号时，再接收到其他信号则不会响应，在响应于第一行驶信号时，若同时接收到第二行驶信号和转向信号，则响应转向信号。对于转向信号和倒车信号，若要停止响应，则停止触发转向信号和倒车信号。
96.在一个实时例中，所述方法还包括：
97.响应于抓拍指令，控制所述抓拍指令对应的摄影设备拍摄图像，并保存。
98.具体地，不论牵引车行驶或者未行驶，均可以通过抓拍指令拍摄图像。抓拍指令包括摄影设备的标识，根据抓拍指令可以控制其标识对应的摄影设备拍摄图像。
99.在一个实施例中，牵引车首次使用所述牵引车行驶影像的生成方法时，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个影像，根据多个影像生成测试三维俯视影像，通过测试三维俯视影像确定所述牵引车行驶影像的生成方法时是否可以正常使用。
100.在一个实施例中，若检测到任一摄影设备发生故障，所述处理器进行告警处理；其中，检测到任一摄影设备发生故障，可以是任一摄影设备自检确定，也可以是处理器对所述摄影设备进行检测确定。进行告警处理可以是：发送告警消息到预设的联系人，告警消息包括任一摄影设备发生故障的内容，和/或在显示画面中显示任一摄影设备发生故障的内容。
101.在一个实施例中，所述处理器获取的任一影像均保存在存储模块中，不同摄影设备拍摄的影像，可以分别保存在存储模块中的不同的内存位置中，存储模块中的影像在达到存储限值后，早期的影像可被后期的影像覆盖，并且存储模块具备断电数据保护功能，以避免在外部供电断电时，发生数据丢失的情况。可以设定内存中的影像不可以通过外置端口篡改或者删除。存储模块中的影像可以按照预设保存时长分割为多个影像段，并保存为mp4格式。
102.本实施例中，通过在牵引车的主车和挂车上设置多个摄影设备，牵引车行驶时，可
以通过多个摄影设备拍摄周围画面，以避免盲区，在牵引车转向时，根据多个摄像设备拍摄的多个第一影像生成三维俯视影像，并显示已标记的内轮差区域，可以让驾驶员在转向时观察到牵引车周围，尤其是内轮差区域，可以避免发生交通事故；在倒车时，显示挂车上的所有摄影设备拍摄的多个第二影像，可以观察到牵引车倒车方向的影像，避免发生交通事故；在行驶速度未达到预设速度时，显示每个摄影设备拍摄的影像，并显示二维俯视影像；在行驶速度达到预设速度时，显示挂车上每个摄影设备拍摄的影像。上述牵引车形式影像的生成方法中，在不同的行驶状态，显示与不同行驶状态相适配的影像；通过牵引车的主车和挂车上设置多个摄影设备可以完全覆盖牵引车的视野盲区，尤其是在牵引车转向时，可以突出显示内轮差区域，可以有效减少因为视野盲区导致的交通事故。
103.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
104.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的牵引车行驶影像的生成方法的牵引车行驶影像的生成装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个牵引车行驶影像的生成装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于牵引车行驶影像的生成方法的限定，在此不再赘述。
105.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种牵引车行驶影像的生成装置，包括：响应模块、转向影像确定模块和倒车影像确定模块，其中：
106.响应模块，用于响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
107.转向影像确定模块，用于基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
108.倒车影像确定模块，用于响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
109.在一个实施例中，所述转向影像确定模块，包括：
110.第一画面划分单元，用于基于所述转向信号将所显示画面划分为多个第一区域；
111.第一影像确定单元，用于在所述多个第一影像中确定左视影像和右视影像；
112.转向影像确定单元，用于将所述三维影像、所述左视影像和所述右视影像分别显示在所述多个第一区域，得到所述转向影像。
113.在一个实施例中，所述倒车影像确定模块，包括：
114.第二画面划分单元，用于基于所述倒车信号将所述显示画面划分为多个第二区域；
115.倒车影像确定单元，用于将所述多个第二影像分别显示在所述多个第二区域，得
到倒车影像。
116.在一个实施例中，所述牵引车行驶影像的生成装置，还包括：
117.第一行驶影像确定模块，用于响应于第一行驶信号，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，并基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，其中，所述第一行驶信号是行驶速度未达到预设速度的信号；
118.第二行驶影像确定模块，用于响应于第二行驶信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，并基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像，其中，所述第二行驶信号是行驶速度达到预设速度的信号。
119.在一个实施例中，所述第一行驶影像确定模块，包括：
120.第三画面划分单元，用于基于所述第一行驶信号将显示画面划分为多个第三区域；
121.第二影像确定单元，基于所述多个第三影像生成二维俯视影像；
122.第一行驶影像确定单元，将所述多个第三影像和所述二维俯视影像分别显示在所述多个第三区域，得到第一行驶影像。
123.在一个实施例中，所述主车和挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述主车前侧的第一鱼眼镜头、设置于所述主车左侧的第二鱼眼镜头、设置于所述主车右侧的第三鱼眼镜头、设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。
124.上述牵引车行驶影像的生成装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
125.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种牵引车行驶影像的生成方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
126.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
127.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
128.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
129.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视
影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
130.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
131.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，包括：
132.基于所述转向信号将所显示画面划分为多个第一区域；
133.在所述多个第一影像中确定左视影像和右视影像；
134.将所述三维影像、所述左视影像和所述右视影像分别显示在所述多个第一区域，得到转向影像。
135.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像，包括：
136.基于所述倒车信号将所述显示画面划分为多个第二区域；
137.将所述多个第二影像分别显示在所述多个第二区域，得到倒车影像。
138.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述方法还包括：
139.响应于第一行驶信号，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，并基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，其中，所述第一行驶信号是行驶速度未达到预设速度的信号；
140.响应于第二行驶信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，并基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像，其中，所述第二行驶信号是行驶速度达到预设速度的信号。
141.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，包括：
142.基于所述第一行驶信号将显示画面划分为多个第三区域；
143.基于所述多个第三影像生成二维俯视影像；
144.将所述多个第三影像和所述二维俯视影像分别显示在所述多个第三区域，得到第一行驶影像。
145.在一个实施例中，所述主车和挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述主车前侧的第一鱼眼镜头、设置于所述主车左侧的第二鱼眼镜头、设置于所述主车右侧的第三鱼眼镜头、设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。
146.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
147.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
148.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
149.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
150.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，包括：
151.基于所述转向信号将所显示画面划分为多个第一区域；
152.在所述多个第一影像中确定左视影像和右视影像；
153.将所述三维影像、所述左视影像和所述右视影像分别显示在所述多个第一区域，得到转向影像。
154.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像，包括：
155.基于所述倒车信号将所述显示画面划分为多个第二区域；
156.将所述多个第二影像分别显示在所述多个第二区域，得到倒车影像。
157.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述方法还包括：
158.响应于第一行驶信号，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，并基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，其中，所述第一行驶信号是行驶速度未达到预设速度的信号；
159.响应于第二行驶信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，并基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像，其中，所述第二行驶信号是行驶速度达到预设速度的信号。
160.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，包括：
161.基于所述第一行驶信号将显示画面划分为多个第三区域；
162.基于所述多个第三影像生成二维俯视影像；
163.将所述多个第三影像和所述二维俯视影像分别显示在所述多个第三区域，得到第一行驶影像。
164.在一个实施例中，所述主车和挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述主车前侧的第一鱼眼镜头、设置于所述主车左侧的第二鱼眼镜头、设置于所述主车右侧的第三鱼眼镜头、设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。
165.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
166.响应于转向信号，获取主车和挂车上所有摄影设备拍摄的多个第一影像；
167.基于所述多个第一影像生成三维俯视影像，并基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，其中，所述三维俯视影像包括：已标记的内轮差区域；
168.响应于倒车信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第二影像，并基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像。
169.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述基于所述转向信号、所述三维俯视影像和所述多个第一影像确定转向影像，包括：
170.基于所述转向信号将所显示画面划分为多个第一区域；
171.在所述多个第一影像中确定左视影像和右视影像；
172.将所述三维影像、所述左视影像和所述右视影像分别显示在所述多个第一区域，得到转向影像。
173.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述基于所述倒车信号和所述多个第二影像确定倒车影像，包括：
174.基于所述倒车信号将所述显示画面划分为多个第二区域；
175.将所述多个第二影像分别显示在所述多个第二区域，得到倒车影像。
176.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述方法还包括：
177.响应于第一行驶信号，获取所述主车和所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第三影像，并基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，其中，所述第一行驶信号是行驶速度未达到预设速度的信号；
178.响应于第二行驶信号，获取所述挂车上所有摄影设备拍摄的多个第四影像，并基于所述第二行驶信号和所述多个第四影像确定第二行驶影像，其中，所述第二行驶信号是行驶速度达到预设速度的信号。
179.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述基于所述第一行驶信号和所述多个第三影像确定第一行驶影像，包括：
180.基于所述第一行驶信号将显示画面划分为多个第三区域；
181.基于所述多个第三影像生成二维俯视影像；
182.将所述多个第三影像和所述二维俯视影像分别显示在所述多个第三区域，得到第一行驶影像。
183.在一个实施例中，所述主车和挂车上所有摄影设备至少包括：设置于所述主车前侧的第一鱼眼镜头、设置于所述主车左侧的第二鱼眼镜头、设置于所述主车右侧的第三鱼眼镜头、设置于所述挂车左侧的第一广角镜头、设置于所述挂车右侧的第二广角镜头，以及设置于所述挂车后侧的第三广角镜头。
184.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
185.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，
不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
186.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
187.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。