避障系统、车辆及控制方法与流程

1.本技术涉及电子产品技术领域，尤其涉及一种避障系统、车辆及控制方法。


背景技术：

2.在车门自动打开的过程中需要对车门外部环境进行探测，如果存在障碍物则需要发出控制信号避免车门撞上障碍物。目前技术中，在探测车门外部障碍物的情况下会存在较大的识别盲区，无法有效识别障碍物，导致出现车门控制效果差的问题。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种避障系统、车辆及控制方法，解决了现有技术中车门控制效果差的问题。
4.根据本技术的第一方面，提供了一种避障系统，包括：
5.探测模块，所述探测模块包括第一探测传感器和第二探测传感器，所述第一探测传感器和第二探测传感器设置于车门上，其中，所述第一探测传感器隐藏设置于所述车门的夹层内；
6.所述第一探测传感器用于探测所述车门的第一区域，生成第一探测信号，所述第二探测传感器用于探测所述车门的第二区域，生成第二探测信号；
7.控制模块，所述控制模块与所述探测模块连接，所述控制模块用于根据所述第一探测信号和所述第二探测信号，控制所述车门的开关动作。
8.可选的，所述第二探测传感器外露设置于所述车门的外表面。
9.可选的，所述第一区域与第二区域上下相对分布或左右相对分布。
10.可选的，所述第一区域是基于所述车门的门把手确定的，所述第二区域是基于所述车门的下边框确定的。
11.可选的，所述车门包括车前门和车后门，所述第一传感器包括第一前侧探测传感器和第一后侧探测传感器，所述第二探测传感器包括第二前侧探测传感器和第二后侧探测传感器；
12.所述第一前侧探测传感器设置于所述车前门的夹层内，所述第二前侧探测传感器设置于所述车前门的外表面上；
13.所述第一后侧探测传感器设置于所述车后门的夹层内，所述第二后侧探测传感器设置于所述车后门的外表面上。
14.可选的，所述车前门包括前门下饰板和前门外钣金，所述前门下饰板与所述前门外钣金固定连接；
15.所述第一前侧探测传感器设置在所述前门外钣金的夹层内的第一位置，所述第一位置为所述前门外钣金的上下方向的居中位置，且在所述车前门关闭的情况下，所述第一位置离车辆b柱的距离小于或者等于250mm，所述第一前雷达的法线与水平方向的夹角小于或等于10
°
。
16.可选的，所述第二前侧探测传感器设置在所述前门下饰板的外表面上，所述第二前侧探测传感器的法线与水平方向的夹角大于10
°
。
17.可选的，所述车后门包括后门下饰板和后门外钣金，所述后门下饰板与所述后门外钣金固定连接；
18.所述第一后侧探测传感器设置在所述后门外钣金的夹层内的第二位置，所述第二位置为所述后门外钣金的上下方向的居中位置，且在所述车后门关闭的情况下，所述第二位置距离车辆c柱的距离小于或者等于250mm，所述第一后雷达的法线与水平方向的夹角小于或等于10
°
。
19.可选的，所述第二后侧探测传感器设置在所述后门下饰板的外表面上，所述第二后侧探测传感器的法线与水平方向的夹角大于10
°
。
20.可选的，所述前门外钣金与所述后门外钣金为铝板，所述铝板的厚度小于1.2mm。
21.根据本技术的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如上述所述的避障系统。
22.根据本技术的第三方面，提供了一种避障雷达的控制方法，应用于车辆，包括：
23.探测车门的第一区域，生成第一探测信号，以及探测所述车门的第二区域，生成第二探测信号；
24.根据所述第一探测信号和所述第二探测信号，控制所述车门的开关动作。
25.本技术提供的一种避障系统、车辆及控制方法，通过在车门上设置第一探测传感器和第二探测传感器分别探测车门的第一区域和第二区域，实现了在车门在开关过程中准确探测车门外部障碍物的效果，解决了现有技术中车门控制效果差的问题。
26.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
27.附图用于更好地理解本方案，不构成对本技术的限定。其中：
28.图1为本技术实施例中一种避障系统的模块示意图；
29.图2为本技术实施例中探测模块的设置正视图；
30.图3为本技术实施例中探测模块的设置侧视图；
31.图4为本技术实施例中车辆结构的示意图；
32.图5为本技术实施例中车辆内部的电路图；
33.图6为本技术实施例中一种控制方法的流程示意图；
34.图7为本技术实施例中一种控制装置的结构示意图。
具体实施方式
35.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。
36.除非另作定义，本技术中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
37.如图1所示，本技术提供一种避障系统，包括：探测模块，所述探测模块包括第一探测传感器和第二探测传感器，所述第一探测传感器和第二探测传感器设置于车门上，其中，所述第一探测传感器外露设置于所述车门的外表面；所述第一探测传感器用于探测所述车门的第一区域，生成第一探测信号，所述第二探测传感器用于探测所述车门的第二区域，生成第二探测信号。
38.控制模块，所述控制模块与所述探测模块连接，所述控制模块用于根据所述第一探测信号和所述第二探测信号，控制所述车门的开关动作。
39.在本实施例中，车门通过设置探测模块来实现车门的开启或动关闭，示例性的，在本实施例中车门为自动车门，当车门外部存在障碍物的情况下，探测模块会发出探测信号，具体地，包括对应第一区域的第一探测信号和对应第二区域的第二探测信号，控制模块接受到该探测信号后根据该探测信号获取车门外情况并控制车门的开启程度，避免车门撞上障碍物导致车门受损。
40.如图2和图3所示，图2为本实施例中探测模块的设置正视图，图3 为本实施例中探测模块的设置侧视图。
41.在本实施例中，探测模块包括第一探测传感器21和第二探测传感器 22，车门20包括车内侧201和车外侧202，在本实施例中，第一探测传感器21为隐藏式探测传感器，隐藏设置于车门20的夹层内部，第一探测传感器21的探测区域为第一区域211，在第一探测传感器21的工作过程中，第一探测传感器21的探测结果会生成探测信号，该探测信号反应了车外侧202的第一区域211内是否存在障碍物。
42.在本发明中，第一区域211可以是车外侧的任一区域，例如前侧车盖、前保险杠、后保险杠、左/右后视镜等，当然，第一区域211也可以是车门的部分区域。
43.示例性地，第一区域211根据车门20的上部区域确定，车门20在开启过程中车门20上部区域中碰撞可能性较高的区域为第一探测传感器21 的重点探测区域。
44.第二探测传感器22为外露式探测传感器，外露设置于所述车门20的外表面。该探测信号反应了车外侧202的第二区域221是否为存在障碍物。
45.在本发明中，第二区域221可以是车外侧的任一区域，例如前侧车盖、前保险杠、后保险杠、左/右后视镜等，当然，第二区域221也可以是车门的部分区域。
46.示例性的，所述第一区域211与第二区域221上下相对分布或左右相对分布，第一探测传感器21和第二探测传感器22的探测区域可以存在重合部分也可以存在不重合部分，第一探测传感器21和第二探测传感器22 的探测范围根据实际探测传感器的型号确定，在本实施例中为示例情况。具体地，第二区域221根据车门20的下部区域确定，同样地，车门20在开启过程中车门20下部区域中碰撞可能性较高的区域为第二探测传感器 22的重点探测区域。
47.在本实施例中，如图2和图3所示，所述第一区域211是基于所述车门20的门把手确定的，所述第二区域221是基于所述车门20的下边框确定的。其中，在车门20开启过程中，车
门20的重点碰撞区域为车门20 的下边缘和车门20的门锁侧边缘。第一探测传感器21设置在车门20的门把手附近的车门20夹层内，保证第一探测传感器21探测的第一区域211 覆盖到车门20的门把手，第二探测传感器22设置在车门20的下边框外部，保证第二探测传感器22探测的第二区域221覆盖到车门20的下边缘。
48.本技术实施例提供的一种避障系统，通过在车门上设置第一探测传感器和第二探测传感器分别探测车门的第一区域和第二区域，实现了在车门在开关过程中准确探测车门外部障碍物的效果，解决了现有技术中车门控制效果差的问题。
49.在另一个实施例中，参阅图4，图4为本实施例中车辆结构的示意图，所述车门包括车前门和车后门，所述第一探测传感器包括第一前侧探测传感器34和第一后侧探测传感器37，所述第二探测传感器包括第二前侧探测传感器33和第二后侧探测传感器38；所述第一前侧探测传感器34设置于所述车前门的夹层内，所述第二前侧探测传感器33设置于所述车前门的外表面上；所述第一后侧探测传感器37设置于所述车后门的夹层内，所述第二后侧探测传感器38设置于所述车后门的外表面上。
50.在本实施例中，在车前门和车后门内各设置有一组探测传感器，具体地，第一前侧探测传感器34和第二前侧探测传感器33对车前门的门把手附近和下边缘附近进行探测，第一后侧探测传感器37和第二后侧探测传感器38对车后门的门把手附近和下边缘附近进行探测。优选地，第一前侧探测传感器34、第二前侧探测传感器33、第一后侧探测传感器37和第二后侧探测传感器38通过胶粘的方式与车门进行连接，在其他实施例中也可以通过焊接、螺纹固定等方式进行连接。
51.具体地，所述车前门包括前门下饰板31和前门外钣金32，所述前门下饰板31与所述前门外钣金32固定连接；所述第一前侧探测传感器37 设置在所述前门外钣金32的夹层内的第一位置，所述第一位置为所述前门外钣金32的上下方向的居中位置，且在所述车前门关闭的情况下，所述第一位置离车辆b柱的距离小于或者等于250mm，所述第一前侧探测传感器37的法线与水平方向的夹角小于或等于10
°
。
52.在本实施例中，第一前侧探测传感器34隐藏设置在前门外钣金32的夹层内的第一位置，该第一位置为前门外钣金32中间位置，并且靠近车辆b柱，具体地，与车辆中间b柱的距离小于或者等于250mm，保证了第一前侧探测传感器34能够探测到前车门的边缘易碰位置。在其他实施例中，与车辆中间b柱的距离小于或者等于200 /-50mm，与车辆b柱的距离可以根据车辆的车型等因素进行适应性调整。
53.可选的，所述第二前侧探测传感器33设置在所述前门下饰板31的外表面上，所述第二前侧探测传感器33的法线与水平方向的夹角大于10
°
。
54.在本实施例中，第二前侧探测传感器33外露设置在前门下饰板31的外表面上，具体地，第二前侧探测传感器33位于前门下饰板31的中间位置附近，并且第二前侧探测传感器33的法线与水平方向的夹角大于10
°
，该倾角垂直水平方向向上，避免第二前侧探测传感器33探测到地面从而造成误报。
55.可选的，所述车后门包括后门下饰板38和后门外钣金36，所述后门下饰板38与所述后门外钣金36固定连接；所述第一后侧探测传感器37 设置在所述后门外钣金36的夹层内的第二位置，所述第二位置为所述后门外钣金36的上下方向的居中位置，且在所述车后门关闭的情况下，所述第二位置距离车辆c柱的距离小于或者等于250mm，所述第一后侧探
测传感器37的法线与水平方向的夹角小于或等于10
°
。
56.在本实施例中，在本实施例中，第一后侧探测传感器37隐藏设置在后门外钣金36的夹层内的第二位置，该第二位置为后门外钣金32中间位置，并且靠近车辆c柱，具体地，与车辆中间b柱的距离小于或者等于 250mm，保证了第一后侧探测传感器37能够探测到后车门的边缘易碰位置。在其他实施例中，与车辆中间c柱的距离小于或者等于200 /-50mm，与车辆c柱的距离可以根据车辆的车型等因素进行适应性调整。
57.可选的，所述第二后侧探测传感器36设置在所述后门下饰板35的外表面上，所述第二后侧探测传感器36的法线与水平方向的夹角大于10
°
。
58.在本实施例中，第二后侧探测传感器36外露设置在后门下饰板35的外表面上，具体地，第二后侧探测传感器36位于后门下饰板35的前后方向上的后四分之一位置附近，并且第二后侧探测传感器36的法线与水平方向的夹角大于10
°
，该倾角垂直水平方向向上，避免第二后侧探测传感器33探测到地面从而造成误报。
59.可选的，所述前门外钣金32与所述后门外钣金36为铝板，所述铝板的厚度小于1.2mm。
60.在替代实施例中，前门外钣金32与后门外钣金36还可以为合金板或者铁板等，具体材料的选择可以根据实际情况进行选择，保证前门外钣金 32和后门外钣金36的厚度能够容纳设置于其中的探测传感器即可。
61.在本技术实施例中，探测传感器可以是图像、视频的采集设备，例如摄像头、相机等，探测传感器也可以是超声波传感器、红外传感器或者激光测距传感器等，当然也可以是其它类型的传感器。
62.在本技术实施例中，第一探测传感器与第二探测传感器可以是同一种类型的传感器，也可以是不同类型的传感器。
63.示例性，第一探测传感器和第二探测传感器均为雷达设备，具体的雷达设备的种类不做限定，下面以第一探测传感器和第二探测传感器均为雷达设备为例进行解释。
64.如图5所示，其中，前车门和后车门上设置的8个探测传感器与控制模块连接，控制模块接受探测传感器生成的探测信号后控制车门的开关程度。其中，kl30为供电源，提供工作电压，一般是11v到15v；kl31 是接地源。can_h是高速can信号，通常指500k/s。can_l是低速can 信号，通常为250k/s。canh端的状态可以是高平或悬浮状态，canl 端可以是低平或悬浮状态，相当于宽带的沿线双线。这样做的目的是防止外部干涉。有外部干扰时，两条线的水平互相抑制，防止外部信号的干扰。控制模块通过can_h和can_l连接到车门并对车门进行控制。
65.本技术实施例提供的一种避障系统，通过在车门上设置第一探测传感器和第二探测传感器分别探测车门的第一区域和第二区域，实现了在车门在开关过程中准确探测车门外部障碍物的效果，解决了现有技术中车门控制效果差的问题。
66.本技术还提供一种车辆，包括如上述实施例中提供的避障系统。由于本实施例的技术方案包含了上述实施例的全部技术方案，因此至少能实现上述实施例的全部技术效果，此处不再一一赘述。
67.本技术实施例还提供了一种控制方法，如图6所述，图6为本实施例中一种控制方法的流程示意图，具体地，该控制方法应用于车辆，包括：
68.步骤601、探测车门的第一区域，生成第一探测信号，以及探测所述车门的第二区域，生成第二探测信号。
69.在本实施例中，通过探测模块探测车门的相关区域，具体地，探测模块包括第一探测传感器和第二探测传感器，车门包括车内侧和车外侧，在本实施例中，第一探测传感器为隐藏式探测传感器，隐藏设置于车门的夹层内部，第一探测传感器的探测区域为第一区域，在第一探测传感器的工作过程中，第一探测传感器的探测结果会生成探测信号，该探测信号反应了车外侧的第一区域内是否存在障碍物，具体地，第一区域根据车门的上部区域确定，车门在开启过程中车门上部区域中碰撞可能性较高的区域为第一探测传感器的重点探测区域。第二探测传感器为外露式探测传感器，外露设置于所述车门的外表面。该探测信号反应了车外侧的第二区域是否为存在障碍物，示例性的，所述第一区域与第二区域上下相对分布或左右相对分布，第一探测传感器和第二探测传感器的探测区域可以存在重合部分也可以存在不重合部分，第一探测传感器和第二探测传感器的探测范围根据实际探测传感器的型号确定，在本实施例中为示例情况。具体地，第二区域根据车门的下部区域确定，同样地，车门在开启过程中车门下部区域中碰撞可能性较高的区域为第二探测传感器的重点探测区域。
70.步骤602、根据所述第一探测信号和所述第二探测信号，控制所述车门的开关动作。
71.在本实施例中，当车门外部存在障碍物的情况下，探测模块会发出探测信号，具体地，包括对应第一区域的第一探测信号和对应第二区域的第二探测信号，控制模块接受到该探测信号后根据该探测信号获取车门外情况并控制车门的开启程度，避免车门撞上障碍物导致车门受损。
72.本技术实施例提供的一种控制方法，通过在车门上设置第一探测传感器和第二探测传感器分别探测车门的第一区域和第二区域，实现了在车门在开关过程中准确探测车门外部障碍物的效果，解决了现有技术中车门控制效果差的问题。
73.如图7所示，本技术还提供了一种控制装置700，应用于车辆，包括：
74.探测模块710，用于探测车门的第一区域，生成第一探测信号，以及探测所述车门的第二区域，生成第二探测信号。
75.控制模块720，用于根据所述第一探测信号和所述第二探测信号，控制所述车门的开关动作。
76.本技术提供的控制装置700能够实现控制方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
77.本技术的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
78.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
79.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。