对机器人调度系统进行测试的方法、装置、介质及设备与流程

1.本发明涉及机器人调度测试技术领域，尤其涉及一种对机器人调度系统进行测试的方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.目前，在越来越多的场景中会利用机器人完成一些自动化和半自动化的配送任务，那么对应的机器人平台会有一个任务调度系统，去实时的安排和规划每个地点下的所有机器人设备的任务和执行。
3.随着各地点下的机器人的数量增多，对相应的任务调度系统的要求也会越高，因此在向各地点投入多台机器人之前，研发阶段必须要对机器人任务调度系统进行测试。
4.相关技术中需要在相应的各地点配置多台机器人设备才能实现对任务调度系统的测试，这种使用纯硬件设备进行测试的方法对调度环境要求高，整个测试流程繁琐，导致测试效率非常低。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种对机器人调度系统进行测试的方法、装置、介质及设备，用于解决现有技术中对机器人任务调度系统进行测试时，测试流程复杂导致测试效率低的技术问题。
6.本发明的第一方面，提供一种对机器人调度系统进行测试的方法，所述方法包括：
7.基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；
8.根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；
9.利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；
10.基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试。
11.上述方案中，所述基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人，包括：
12.为所述实体机器人创建多个机器人影子标签；
13.在各所述机器人影子标签下导入所述实体机器人在所述目标地点的地图配置数据、所述实体机器人在所述目标地点中的历史移动数据以及所述实体机器人的设备属性信息，形成多个虚拟机器人。
14.上述方案中，所述根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件之后，所述方法还包括：
15.解析所述实体机器人在所述目标地点下的地图配置文件，获得实体机器人的点位坐标信息及障碍物信息；
16.基于所述实体机器人的点位坐标信息及所述障碍物信息，利用路径规划算法在目标地点的地图中为所述虚拟机器人规划任意两个点位之间的移动路径，并将所述任意两个
点位之间的移动路径存储至路径规划集合中。
17.上述方案中，获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹，包括：
18.确定所述虚拟机器人上报位置信息的频率；
19.根据所述上报位置信息的频率模拟所述虚拟机器人的当前运行轨迹。
20.上述方案中，所述基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试，包括：
21.若确定所述当前运行轨迹与预设的规划移动路径一致；或者，
22.若确定在所有点位上报的当前移动事件均为执行成功时，则确定所述机器人任务调度系统的测试结果符合调度要求。
23.上述方案中，所述基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试，包括：
24.当接收到在任一点位上报的当前移动事件为执行失败时，判断所述机器人调度系统对所述虚拟机器人的后续调度策略是否与预设的调度策略一致；
25.若一致，则确定所述机器人任务调度系统的测试结果符合调度要求。
26.本发明的第二方面，提供一种对机器人任务调度系统进行测试的装置，其特征在于，所述装置包括：
27.创建单元，用于基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；
28.获取单元，用于利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；
29.测试单元，用于基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试。
30.上述方案中，所述创建单元具体用于：
31.为所述实体机器人创建多个机器人影子标签；
32.在各所述机器人影子标签下导入所述实体机器人在所述目标地点的地图配置数据、所述实体机器人在所述目标地点中的历史移动数据以及所述实体机器人的设备属性信息，形成多个虚拟机器人。
33.本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
34.本发明的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中任一项所述的方法。
35.本发明提供了一种对机器人调度系统进行测试的方法、装置、介质及设备，方法包括：基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试；如此，相比现有技术中需要在目标地点放置多个实体机器人设备，布置实际测试环境，不断调试硬件设备完成测试的方法来说，根据实体机器人目标地点中的历史移动数据创建
多个虚拟机器人，为多个虚拟机器人创建测试任务事件，利用多个虚拟机器人对机器人任务调度系统的调度策略进行测试的方法可以省去繁琐的测试流程，也无需繁琐地调试硬件设备，进而可以提高测试效率。
附图说明
36.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
37.图1为本发明实施例提供的对机器人调度系统进行测试的方法流程示意图；
38.图2为本发明实施例提供的对机器人调度系统进行测试的装置结构示意图；
39.图3为本发明实施例提供的计算机设备结构示意图；
40.图4为本发明实施例提供的计算机可读存储介质结构示意图。
具体实施方式
41.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
42.本实施例提供一种对对机器人调度系统进行测试的方法，如图1所示，方法包括：
43.s110，基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；
44.在不同的地点中，实体机器人对应的地图配置信息是不同的，因此本实施例针对任一目标地点，基于该目标地点下配置的实体机器人的历史移动数据创建多个虚拟机器人。这样，在对机器人调度系统进行性能测试时，无需在目标地点中配备相应的实体机器人设备也可以完成测试。
45.比如，目标地点为某写字楼大厅，在该写字楼大厅中存在一个实体机器人a，若想在该写字楼大厅中配置更多的机器人设备，在确定投放实体机器人设备之前，需要针对写字楼大厅的机器人调度策略进行测试。而本实施例可以基于实体机器人a在写字楼大厅中的历史移动数据创建多个虚拟机器人。
46.在一种实施方式中，基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人，包括：
47.为实体机器人创建多个机器人影子标签；
48.在各机器人影子标签下导入实体机器人在所述目标地点的地图配置数据以及实体机器人在目标地点中的历史移动数据，形成多个虚拟机器人。
49.这里，机器人影子标签可以理解为是机器人仿真标记。具体的，将实体机器人在所述目标地点的地图配置数据、实体机器人在目标地点中的历史移动数据以及设备属性信息拷贝至机器人影子标签对应的配置文件中后，即认为形成了一个虚拟机器人。其中，设备属性信息可以包括：设备类型。
50.创建虚拟机器人后，将虚拟机器人设置在机器人调度系统的虚拟调度服务器中，并为虚拟机器人添加对应的虚拟标记及编号，每个虚拟机器人的编号是唯一的，以便后续
可以根据虚拟标记识别出机器人为虚拟机器人还是实体机器人。
51.s111，根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；
52.实际应用时，在目标地点中，会为实体机器人创建各种任务，实体机器人执行任务后，会生成对应的任务流文件。
53.继续以上述实体机器人为例进行说明，比如为实体机器人a创建的任务为为七楼的用户送文件；对应的任务流文件应该为：实体机器人a前往电梯到达1楼电梯、进入1楼电梯内部、到达7楼、出7楼电梯、到达7楼用户房间门口、拨打用户电话、确认用户收到文件、到达7楼电梯口、进入7楼电梯、到达1楼、出1楼电梯、返回初始位置。
54.那么在为虚拟机器人创建测试任务事件时，也可按照上述任务流文件进行创建，使得虚拟机器人可以模拟实体机器人执行相应的任务。
55.比如：实体机器人a前往电梯到达1楼电梯为一个测试任务事件，从1楼电梯门口进入1楼电梯内部为一个测试任务事件等等。
56.在具体测试时，可以通过对应的通信接口为实体机器人直接下发任务事件；但是由于虚拟机器人不存在对应的通信接口，因此当为虚拟机器人下发测试任务事件时，可以将测试任务事件以测试请求的方式直接下发至虚拟调度服务器。其中，测试请求除了包含有测试任务事件，还包含有需要执行该测试任务事件的虚拟机器人编号、测试任务事件对应的任务类型，以及任务类型所需要的执行参数。任务类型可以包括：移动、回充电桩等等。
57.比如，当任务类型为移动时，对应的执行参数可以包括：初始地和目的地的地点。
58.虚拟调度服务器基于测试请求中的虚拟机器人编号确定出需要执行测试任务事件的虚拟机器，并将测试任务事件发送至该虚拟机器人。
59.本实施例中，根据实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件之后，还需为虚拟机器人规划测试任务事件对应的移动路径。
60.那么在一种实施方式中，根据实体机器人的任务流文件为虚拟机器人创建测试任务事件之后，方法还包括：
61.解析实体机器人在目标地点下的地图配置文件，获得实体机器人的点位坐标信息及障碍物信息；
62.基于实体机器人的点位坐标信息及障碍物信息，利用路径规划算法在目标地点的地图中为虚拟机器人规划任意两个点位之间的移动路径，并将任意两个点位之间的移动路径存储至路径规划集合中。
63.其中，本实施例所述的点位可以理解为机器人需要达到的各位置。继续以上述实体机器人a创建的任务是为七楼的用户送文件为例进行说明，在该移动路径中，点位可以包括：初始位置、1楼电梯门口外、1楼电梯内部、7楼电梯门口外、7楼用户房间门口、7楼电梯内等位置。
64.这样，当任意两个点位之间的移动路径规划好之后，测试任务事件对应的整体移动路径随之也可以规划出来。
65.s112，利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；
66.虚拟机器人接收到测试任务事件时，可执行测试任务事件。在执行过程中，可获得虚拟机器人的当前运行轨迹及虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件。
67.在一种实施方式中，获得虚拟机器人的当前运行轨迹，包括：
68.确定虚拟机器人上报位置信息的频率；
69.根据上报位置信息的频率及对应的位置信息模拟虚拟机器人的当前运行轨迹。
70.本实施例中，虚拟机器人上报位置信息的频率可与实体机器人上报位置信息的频率一致，虚拟机器人上报位置信息的频率也可以高于实体机器人上报位置信息的频率，比如可以设置为是实体机器人上报位置信息的频率的n倍。
71.举例来说，比如实体机器人从点位b到点位c花费了5分钟，根据实体机器人上报的运行轨迹的记录确定出上报位置信息的频率为1s一次，那么虚拟机器人上报位置信息的频率也可以为1s一次，当然也可以为2s一次，在此不做限制。
72.然后可以根据上报的各位置信息以及上报各位置信息的频率来模拟出前运行轨迹。
73.同时，当虚拟机器人到达上各点位时，也会上报各点位对应的当前移动事件；
74.举例来说，假设1楼电梯口为b点，当虚拟机器人到达1楼电梯口时，上报的当前移动事件为到达b点成功；假设1楼电梯内部为c点，当虚拟机器人到达1楼电梯内部时，上报的当前移动事件为达到c点成功。
75.s113，基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试。
76.获取到虚拟机器人的当前运行轨迹和当前移动事件时，可基于当前运行轨迹及当前移动事件对机器人调度系统进行测试。
77.在一种实施方式中，基于当前运行轨迹及当前移动事件对机器人调度系统进行测试，包括：
78.若确定当前运行轨迹与预设的规划移动路径一致；或者，
79.若确定在所有点位上报的当前移动事件均为执行成功时，则确定机器人任务调度系统的测试结果符合调度要求。
80.本实施例中，若虚拟机器人的当前运行轨迹和测试任务事件对应的移动路径一致，说明机器人任务调度系统的调度性能是符合要求的；并且，若虚拟机器人到达各点位后，上报的当前移动事件均为执行成功时，也可确定机器人任务调度系统的调度性能是符合要求的。
81.在一种实施方式中，基于当前运行轨迹及当前移动事件对机器人调度系统进行测试，包括：
82.当接收到在任一点位上报的当前移动事件为执行失败时，判断机器人调度系统对虚拟机器人的后续调度策略是否与预设的调度策略一致；
83.若一致，则确定机器人任务调度系统的测试结果符合调度要求。
84.本实施例中，当在某个点位时，也能出现执行失败的情况，比如无法进入1楼电梯内，此时在该点位上报的当前移动事件为执行失败。这种出现异常的情况，可以对机器人任务调度系统的后续调度策略继续测试。
85.比如，虚拟机器人随后执行的动作是退出、调整后重新进入1楼电梯，则说明机器人任务调度系统的测试结果符合调度要求。若虚拟机器人随后不执行任何动作，说明机器人任务调度系统的测试结果不符合调度要求。那么需要研发人员继续对机器人任务调度系统的调度策略代码进行调试。
86.本实施例提供的对机器人调度系统进行测试的方法，相比现有技术中需要在目标地点放置多个实体机器人设备，布置实际测试环境，不断调试硬件设备完成测试的方法来说，根据实体机器人目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人，为多个虚拟机器人创建测试任务事件，利用多个虚拟机器人对机器人任务调度系统的调度策略进行测试的方法可以省去繁琐的测试流程，也无需繁琐地调试硬件设备，进而可以提高测试效率。
87.基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种对机器人调度系统进行测试装置，如图2所示，装置包括：
88.创建单元21，用于基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；
89.获取单元22，用于利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；
90.测试单元23，用于基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试。
91.在一种实施方式中，所述创建单元21具体用于：
92.为所述实体机器人创建多个机器人影子标签；
93.在各所述机器人影子标签下导入所述实体机器人在所述目标地点的地图配置数据、所述实体机器人在所述目标地点中的历史移动数据以及所述实体机器人的设备属性信息，形成多个虚拟机器人。
94.需要说明的是，该装置可以为计算机、服务器等有计算或存储功能的设备装置。该装置可以为独立的服务器，在此不作限制。
95.由于本发明实施例所介绍的装置，为实施本发明实施例的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
96.基于同样的发明构思，本实施例还提供一种计算机设备300，如图3所示，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
97.基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；
98.根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；
99.利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；
100.基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试。在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现前述实施例中任一实施方式。
101.由于本实施例所介绍的计算机设备为实施本技术实施例一种对机器人调度系统进行测试方法所采用的设备，故而基于本技术前述实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的计算机设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该服务器如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
102.基于同一发明构思，本实施例还提供一种计算机可读存储介质400，如图4所示，其
上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现以下步骤：
103.基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；
104.根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；
105.利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；
106.基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试。在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现前述实施例中任一实施方式。
107.本发明提供的对机器人调度系统进行测试的方法、装置、介质及设备能带来的有益效果至少是：
108.本发明提供一种对机器人调度系统进行测试的方法、装置、介质及设备，方法包括：基于实体机器人在目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人；根据所述实体机器人的任务流文件为所述虚拟机器人创建测试任务事件；利用所述虚拟机器人执行所述测试任务事件，并获得所述虚拟机器人的当前运行轨迹及所述虚拟机器人上报的各点位对应的当前移动事件；基于所述当前运行轨迹及所述当前移动事件对机器人调度系统进行测试；如此，相比现有技术中需要在目标地点放置多个实体机器人设备，布置实际测试环境，不断调试硬件设备完成测试的方法来说，根据实体机器人目标地点中的历史移动数据创建多个虚拟机器人，为多个虚拟机器人创建测试任务事件，利用多个虚拟机器人对机器人任务调度系统的调度策略进行测试的方法可以省去繁琐的测试流程，也无需繁琐地调试硬件设备，进而可以提高测试效率。
109.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
110.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
111.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
112.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
113.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造
性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
114.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。