飞控测试系统和方法与流程

1.本技术涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的飞控测试系统和方法。


背景技术：

2.伴随着小型飞行器的广泛应用，其可靠性与安全性问题越来越受到重视，这需要建立在全面与充分的测试的基础上。由于室外飞行试验的测试方法成本高耗时长，而且容易受到场地、时间和政策等约束影响，基于硬件在环的仿真测试方法是一种低成本的快速验证与测试飞行控制器的方法，而且它可以高效地模拟一些实际飞行试验中难以复现的故障。
3.一般的硬件在环测试方案需要在飞控系统中专门定制一套通信协议，利用通用串行总线(universal serial bus，usb)接口传输飞控需要的测试数据，这种方案需要在飞控软件层面上进行适配，大大降低了此种测试方案的通用性。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对无人机的飞控进行测试的系统和方法。
5.第一方面，本技术提供了一种飞控测试系统，包括处理设备、无人机仿真设备，其中，
6.所述处理设备，与所述无人机仿真设备连接，所述处理设备包括测试用例模块，其中，所述测试用例模块用于提供预设的测试用例信息，并输出至所述无人机仿真设备；
7.所述无人机仿真设备，与所述处理设备连接，用于接收所述测试用例信息，并将所述测试用例信息发送至待测飞控，以指示所述待测飞控根据所述测试用例信息控制所述无人机仿真设备的无人机本体模型的模拟飞行；
8.所述处理设备还用于获取所述无人机本体模型的飞行信息，并根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性。
9.在一个实施例中，所述处理设备还包括故障模拟模块，与所述测试用例模块连接，用于输出故障配置信息至所述测试用例模块，以指示所述待测飞控根据带有所述故障配置信息的所述测试用例信息生成控制信号，以控制所述无人机仿真设备的无人机本体模型模拟故障飞行。
10.在一个实施例中，所述飞控测试系统还包括：
11.转动台，与所述处理设备连接，所述待测飞控设置在所述转动台上，所述转动台用于接收所述处理设备输出的控制信息，以根据所述控制信息带动所述待测飞控进行运动，并输出所述转动台的运行信息至所述处理设备；
12.所述待测飞控还用于获取在所述转动台上的传感信息，并将根据所述传感信息解算得到的解算结果发送至所述无人机仿真设备；
13.所述无人机仿真设备还用于将所述解算结果输出至所述处理设备，以使所述处理
设备根据所述运行信息和所述解算结果评估所述待测飞控的传感特性。
14.在一个实施例中，所述处理设备还包括测试评估模块，分别与所述测试用例模块、所述故障模拟模块、所述无人机仿真设备连接，用于根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性，以及用于根据所述运行信息和所述传感信息评估所述待测飞控的传感特性。
15.在一个实施例中，所述飞控测试系统还包括：
16.转动台，与所述处理设备连接，所述待测飞控设置在所述转动台上，所述转动台用于接收所述处理设备输出的控制信息，以根据所述控制信息带动所述待测飞控进行运动，以指示所述无人机本体模型进行虚拟飞行；
17.所述无人机仿真设备还用于获取所述无人机本体模型进行虚拟飞行的姿态角信息，并将所述姿态角信息输出至所述处理设备，以使所述处理设备根据所述姿态角信息控制所述转动台带动所述待测飞控进行转动。
18.在一个实施例中，所述无人机仿真设备还包括：
19.数据接口模块，分别与所述无人机本体模型和所述待测飞控连接，用于将所述测试用例信息和所述故障配置信息发送至所述待测飞控，并接收所述待测飞控输出的所述控制信号；
20.数据采集模块，分别与所述数据接口模块、所述待测飞控连接，用于接收所述数据接口模型传输的所述测试用例信息和所述故障配置信息，并传输至所述待测飞控。
21.在一个实施例中，所述无人机本体模型包括空气动力学模型、动力系统模型、质量特性模型、六自由度运动方程模型、大气环境模型和环境磁场模型中的至少一种。
22.第二方面，本技术提供了一种飞控测试方法，所述方法包括：
23.提供预设的测试用例信息，以指示待测飞控根据所述测试用例信息控制无人机仿真设备的无人机本体模型的模拟飞行；
24.获取所述无人机本体模型的飞行信息；
25.根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性。
26.在一个实施例中，所述方法还包括：
27.将待测飞控设置在转动台上，并控制所述转动台带动所述待测飞控转动，并向处理设备发送所述转动台的运行信息；
28.获取所述待测飞控在所述转动台上的传感信息，并根据所述传感信息解算得到解算结果，并将所述解算结果输出至所述处理设备；
29.根据所述运行信息和所述解算结果评估所述待测飞控的传感特性。
30.在一个实施例中，所述方法还包括：
31.将待测飞控设置在所述转动台上，并控制所述转动台带动所述待测飞控转动，并获取所述待测飞控在所述转动台上的第一传感信息；
32.基于所述第一传感信息控制所述无人机本体模型进行飞行，并获取所述无人机本体模型的第一飞行信息，其中，所述第一飞行信息至少包括第一姿态角信息；
33.根据所述第一姿态角信息控制所述转动台基于所述第一姿态角信息进行转动；
34.获取所述待测飞控在所述转动台上的第二传感信息，并基于所述第二传感信息控制所述无人机本体模型进行飞行，并获取所述无人机本体模型的第二飞行信息；
35.根据所述第二飞行信息评估所述待测飞控的控制特性。
36.上述飞控测试系统和方法，通过处理设备提供测试用例信息，无人机仿真设备接收所述测试用例信息并发送至待测飞控，以指示所述无人机本体模型进行模拟飞行，所述处理设备获取所述无人机本体模型的飞行信息，并根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性，达到了提供通用性强、测试效率高的飞控测试方法的效果。
附图说明
37.图1为一个实施例中飞控测试系统的示意图；
38.图2为一个实施例中飞控测试系统的示意图；
39.图3为一个实施例中无人机本体模型的示例图；
40.图4为一个实施例中飞控测试方法的流程示意图；
41.图5为一个实施例中飞控测试方法的流程示意图；
42.图6为一个实施例中飞控测试方法的流程示意图；
43.图7为一个实施例中飞控测试装置的结构框图；
44.图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
45.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.本技术提供的飞控测试系统包括处理设备100、无人机仿真设备110、转动台120、待测飞控130。其中，飞控测试系统用于对待测飞控130的可靠性、安全性、耐久性等性能进行测试。所述待测飞控130，即待测飞行控制器，包括传感器模块132和控制模块134，所述传感器模块132用于获取待测飞控的实际传感信息，所述控制模块134用于基于所述实际传感信息或所述测试用例信息和故障配置信息控制所述无人机本体模型进行模拟飞行。
47.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种飞控测试系统，包括处理设备100、无人机仿真设备110，其中，
48.所述处理设备100，与所述无人机仿真设备110连接，所述处理设备100包括测试用例模块102，其中，所述测试用例模块用于提供预设的测试用例信息，并输出至所述无人机仿真设备。
49.其中，所述处理设备100可以为终端，所述测试用例信息为对所述待测飞控130的传感信息进行模拟的模拟传感器信号，所述模拟的传感器信号包括但不限于陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计和全球定位系统(global positioning system，gps)等信息。
50.所述无人机仿真设备110，与所述处理设备100连接，所述无人机仿真设备110包括无人机本体模型112。无人机仿真设备110用于接收所述测试用例信息，并将所述测试用例信息发送至待测飞控130，以指示所述待测飞控130根据所述测试用例信息控制所述无人机仿真设备110的无人机本体模型112的模拟飞行。
51.其中，所述无人机仿真设备110可接收所述测试用例信息并将其进行数据格式的转化，转换成待测飞控130可识别的格式后发送至待测飞控，待测飞控130对转换后的数据
格式进行解算得到解算结果，并基于所述解算结果控制无人机本体模型112进行模拟飞行，以模拟无人机的真实飞行状态。其中，所述解算结果至少包括无人机本体模型112的姿态角、速度、位置等导航信息，待测飞控130可通过数据融合算法(包括但不限于卡尔曼滤波、互补滤波、粒子滤波等)得到解算结果，进一步将解算结果转换为脉冲宽度调制(pulse width modulation，pwm)信号，从而控制无人机本体模型进行飞行。
52.所述处理设备100还用于获取所述无人机本体模型112的飞行信息，并根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控130的可靠性。
53.其中，所述处理设备100可对无人机本体模型112的飞行状态进行显示，可以基于显示的飞行状态获取所述飞行信息，将所述飞行信息和注入的测试用例信息进行综合考虑可以评估待测飞控在注入的模拟传感器信号的激励下的可靠性。
54.本实施例中，通过处理设备提供测试用例信息，无人机仿真设备接收所述测试用例信息并发送至待测飞控，以指示所述无人机本体模型进行模拟飞行，所述处理设备获取所述无人机本体模型的飞行信息，并根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性，达到了提供通用性强、测试效率高的飞控测试方法的效果。
55.在一个实施例中，如图2所示，所述处理设备100还包括故障模拟模块104，与所述测试用例模块102连接，用于输出故障配置信息至所述测试用例模块102，以指示所述待测飞控130根据带有所述故障配置信息的所述测试用例信息生成控制信号，以控制所述无人机仿真设备110的无人机本体模型112模拟故障飞行。
56.其中，所述故障模拟模块104预设有不同的故障配置信息，与测试用例模块102连接，将所述不同的故障配置信息注入到所述测试用例信息中，可以指示待测飞控基于注入故障后的测试用例信息对无人机本体模型进行控制。其中所述不同的故障配置信息可以单独注入也可以多个同时注入。
57.将不同的测试用例信息和故障配置信息可以对待测飞控进行飞行性能、耐久性能、安全性能等方面的测试。其中，所述飞行性能包括常规机动性能、自主飞行性能、飞行任务执行性能、不同的模式切换性能。
58.常规机动性能包括姿态控制、位置控制等，自主飞行性能包括自动起飞、巡航、着陆等，飞行任务性能用于测试无人机能否按照预定的飞行任务正常飞行，不同的模式包括手动模式、自稳模式、定高模式、位置模式等；所述耐久性能测试用于验证飞控系统能否长期稳定地正常工作。
59.安全性能测试包括：
60.通信故障：测试遥控信号失联时飞行器能否按照预定的策略飞行。
61.传感器失效：测试传感器数据错误，gps信号丢失，受到干扰或者数据时断时续时飞控如何响应。
62.动力系统异常：测试飞行器动力系统在部分实效时或者电量不足时，飞控的应对能力。
63.风干扰：测试飞行器的抗风稳定性。
64.模型变化：测试飞控系统在飞行器物理结构，质量丢失等情况下，飞控系统的适应能力等。
65.某余度失效：飞控、传感器等在某一余度失效时，是否能够及时有效转换其他余度
完成相应功能。
66.多故障状态：同时注入多个故障模型，监控飞的响应。
67.本实施例中，通过故障模拟模块注入故障配置信息至测试用例中，起到了对待测飞控在不同的模拟故障状态下进行可靠性测试的效果。
68.在一个实施例中，请继续参考图2，所述飞控测试系统还包括：
69.转动台120，与所述处理设备100连接，所述待测飞控130设置在所述转动台120上，所述转动台120用于接收所述处理设备100输出的控制信息，以根据所述控制信息带动所述待测飞控130进行运动，并输出所述转动台120的运行信息至所述处理设备100。
70.其中，所述转动台可以为三轴转台，用于模拟所述无人机本体模型的姿态角，所述转动台与处理设备连接，在所述处理设备的控制下转动，将待测飞控设置在所述转动台上，待测飞控可随转动台进行转动，所述转动台的运行信息至少包括其姿态角信息。
71.所述待测飞控130还用于获取在所述转动台120上的传感信息，并将根据所述传感信息解算得到的解算结果发送至所述无人机仿真设备110。
72.其中，所述待测飞控包括传感器模块，用于获取待测飞控在转动台上的实际传感信息，待测飞控根据所述传感信息解算得到无人机本体模型的姿态角信息，并发送至无人机仿真设备。
73.所述无人机仿真设备110还用于将所述解算结果输出至所述处理设备100，以使所述处理设备100根据所述运行信息和所述解算结果评估所述待测飞控130的传感特性。
74.无人机仿真设备将所述解算结果输出至所述处理设备，处理设备将所述转动台的姿态角信息和所述解算结果中包括的无人机本体模型的姿态角信息进行对比，若二者一致，则表明待测飞控的传感器模块和控制模块工作正常。另外，所述转动台可作为参考设备，以评估所述待测飞控的解算精度。
75.本实施例中，通过将待测飞控设置在转动台上，并获取待测飞控在转动台上的实际传感信息，基于传感信息进行解算得到解算结果，达到了基于转动台的运行信息和解算结果中包含的无人机本体模型的姿态角信息对待测飞控的传感特性进行测试的效果。
76.在一个实施例中，请继续参考图2，所述处理设备100还包括测试评估模块106，分别与所述测试用例模块102、所述故障模拟模块104、所述无人机仿真设备110连接，用于根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性，以及用于根据所述运行信息和所述传感信息评估所述待测飞控的传感特性。
77.其中，所述测试评估模块基于测试用例信息、故障用例信息、无人机本体模型的飞行信息等各数据进行综合分析和评估，以得到所述待测飞控在正常状态、不同故障状态下的可靠性。
78.在一个实施例中，所述转动台120还用于接收所述处理设备100输出的控制信息，以根据所述控制信息带动所述待测飞控130进行运动，以指示所述无人机本体模型112进行虚拟飞行。
79.其中，所述转动台120在处理设备100的控制下进行转动，当处理设备100的控制转动信号发生改变时，转动台120的转动姿态也随之改变。
80.所述无人机仿真设备110还用于获取所述无人机本体模型112进行虚拟飞行的姿态角信息，并将所述姿态角信息输出至所述处理设备100，以使所述处理设备100根据所述
姿态角信息控制所述转动台120带动所述待测飞控130进行转动。
81.其中，处理设备100可根据无人机本体模型112的姿态角信息对转动台120的转动进行调整，以使转动台120的转动与无人机本体模型112的飞行状态保持一致。
82.本实施例中，通过将待测飞控设置在转动台上，控制无人机本体模型进行飞行，基于无人机本体模型的飞行信息更新处理设备对转动台的控制信号，进一步基于在更新后的控制信号转动下的待测飞控进行测试，达到了对待测飞控的控制特性进行半实物仿真测试的效果。
83.在一个实施例中，请继续参考图2，所述无人机仿真设备110还包括：
84.数据接口模块114，分别与所述无人机本体模型112和所述待测飞控130连接，用于将所述测试用例信息和所述故障配置信息发送至所述待测飞控130，并接收所述待测飞控130输出的所述控制信号。
85.其中，所述数据接口模块114包括协议模块，用于实现处理设备、待测飞控及无人机本体模型之间的通信及数据转换，例如接收到处理设备100发送的测试用例信息和故障配置信息后，将其转换为待测飞控可识别的格式，如udp数据包，再将转换后的数据发送至所述数据采集模块116，所述数据采集模块116对其进行存储并进一步输出至待测飞控130；待测飞控130输出控制信号至数据接口模块114，数据接口模块114对其进行格式转换，并将转换后的控制信号发送至无人机本体模型112，实现对无人机本体模型112的控制。
86.数据采集模块116，分别与所述数据接口模块114、所述待测飞控130连接，用于接收所述数据接口模块114传输的所述测试用例信息和所述故障配置信息，并传输至所述待测飞控130。
87.其中，所述数据采集模块116主要包括现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，fpga)模块，所述fpga模块包括fpga数据采集前端和stm32嵌入式控制器。
88.本实施例中，通过在无人机仿真设备中设置数据接口模块和数据采集模块，用于接收处理设备发送的测试用例信息和故障配置信息并传输至待测飞控，接收待测飞控的控制信号并发送至无人机本体模型，达到了实现处理设备、待测飞控及无人机本体模型之间的信息交互的效果。
89.在一个实施例中，请继续参考图2，所述处理设备100还包括显示模块108，与所述无人机仿真设备110连接，用于显示所述无人机本体模型112的飞行动态媒体信息。
90.其中，所述显示模块108可以但不限于为液晶显示屏，所述飞行动态媒体信息可以为所述无人机本体模型112进行模拟飞行的二维视频或三维视频信息。
91.本实施例中，通过设置显示模块，达到了对无人机本体模型的模拟飞行动态媒体信息进行观测的效果。
92.在一个实施例中，如图3所示，所述无人机本体模型112包括空气动力学模型1121、动力系统模型1122、质量特性模型1123、六自由度运动方程模型1124、大气环境模型1125和环境磁场模型1126中的至少一种。
93.其中，所述空气动力学模型1121、动力系统模型1122、质量特性模型1123、六自由度运动方程模型1124、大气环境模型1125和环境磁场模型1126分别可用于模拟无人机的空气动力学特性、动力系统特性、质量特性、六自由度特性、大气环境和磁场特性等状态，实现
对无人机的全面仿真。
94.本实施例中，通过设置不同的无人机本体模型，达到了对无人机进行全方面仿真的效果。
95.在一个实施例中，如图4所示，本技术提供了一种飞控测试方法，所述方法包括步骤402-步骤406：
96.步骤402，提供预设的测试用例信息，以指示待测飞控根据所述测试用例信息控制无人机仿真设备的无人机本体模型的模拟飞行。
97.其中，所述测试用例信息由处理设备的测试用例模块提供，所述测试用例信息为对所述待测飞控的传感信息进行模拟的模拟传感器信号，所述模拟的传感器信号包括但不限于陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计和gps等信息。
98.所述处理设备将测试用例信息发送至无人机仿真设备，无人机仿真设备的数据接口模块对其进行接收并转换成待测飞控可识别的格式，如udp数据包，数据接口模块将转换后的数据发送至数据采集模块，以进一步输出至所述待测飞控。
99.步骤404，获取所述无人机本体模型的飞行信息。
100.待测飞控接收到所述测试用例信息后可通过数据融合算法对其进行解算得到无人机本体模型的姿态角、速度、位置等信息，并进一步转换为pwm信号并发送至数据接口模型，经数据接口模型转换后发送至数据采集模块，以进一步发送至数据无人机本体模型以控制无人机本体模型进行模拟飞行；其中，处理设备的显示模块可对无人机本体模型进行模拟飞行的视频信息进行显示，可基于视频信息观测并确定无人机本体模型的飞行信息。
101.步骤406，根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性。
102.处理设备的数据评估模块可获取所述飞行信息和测试用例信息，并对其进行综合分析得到待测飞控在测试用例激励的状态下的可靠性。
103.本实施例中，通过提供测试用例信息至待测飞控，以指示所述无人机本体模型进行模拟飞行，获取所述无人机本体模型的飞行信息，并根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性，达到了提供通用性强、测试效率高的飞控测试方法的效果。
104.在一个实施例中，所述模拟飞行还包括模拟故障飞行，所述方法还包括输出故障配置信息至所述测试用例模块，以指示所述待测飞控根据带有所述故障配置信息的所述测试用例信息控制所述无人机仿真设备的无人机本体模型模拟故障飞行的步骤。
105.其中，所述故障配置信息由故障模拟模块输出，故障模拟模块与测试用例模块连接，测试用例信息被注入故障配置信息后可生成带故障的测试用例信息，可以使无人机本体模型模拟故障状态的飞行，所述故障配置信息可包括通信故障、传感器失效、动力系统异常、风干扰、模型变化、某余度失效等故障。
106.本实施例中，通过故障模拟模块注入故障配置信息至测试用例中，起到了对待测飞控在不同的模拟故障状态下进行可靠性测试的效果。
107.在一个实施例中，如图5所示，所述方法还包括步骤502-步骤506：
108.步骤502，将待测飞控设置在转动台上，并控制所述转动台带动所述待测飞控转动，并向处理设备发送所述转动台的运行信息。
109.转动台在处理设备的控制下进行转动，将待测飞控设置在转动台上，可带动待测
飞控进行转动，其中，所述运行信息至少包括转动台的姿态角信息。
110.步骤504，获取所述待测飞控在所述转动台上的传感信息，并根据所述传感信息解算得到解算结果，并将所述解算结果输出至所述处理设备。
111.其中，待测飞控的传感器模块用于获取待测飞控在转动台上的实际传感信息，待测飞控的控制模块根据传感信息进行解算得到无人机本体模型的姿态角信息，并发送至处理设备。
112.步骤506，根据所述运行信息和所述解算结果评估所述待测飞控的传感特性。
113.处理设备的测试评估模块将所述转动台的姿态角信息和解算得到的无人机本体模型的姿态角信息进行对比，一方面可以评估待测飞控的传感器模块是否正常工作，另一方面可以评估待测飞控的控制模块的解算精度。
114.本实施例中，通过将待测飞控设置在转动台上，并获取待测飞控在转动台上的实际传感信息，基于传感信息进行解算得到解算结果，达到了基于转动台的运行信息和解算结果中包含的无人机本体模型的姿态角信息对待测飞控的传感特性进行测试的效果。
115.在一个实施例中，如图6所示，所述方法还包括步骤602-步骤610：
116.步骤602，将待测飞控设置在所述转动台上并控制所述转动台带动所述待测飞控转动，并获取所述待测飞控在所述转动台上的第一传感信息。
117.其中，所示第一传感信息由传感器模块获取。
118.步骤604，基于所述第一传感信息控制所述无人机本体模型进行飞行，并获取所述无人机本体模型的第一飞行信息，其中，所述第一飞行信息至少包括第一姿态角信息。
119.控制模块根据第一传感信息解算得到第一解算结果并进一步转换成第一pwm信号，将第一pwm信号发送至无人机本体模型以控制无人机本体模型进行飞行，通过显示模块可确定无人机本体模型飞行的第一姿态角信息。
120.步骤606，根据所述第一姿态角信息控制所述转动台基于所述第一姿态角信息进行转动。
121.无人机仿真设备通过数据接口模块将所述第一姿态角信息发送至处理设备，处理设备根据第一姿态角信息对转动台的姿态角进行控制，以使转动台以第一姿态角进行转动，实现对转动台的姿态校正和对待测飞控的半实物仿真测试。
122.步骤608，获取所述待测飞控在所述转动台上的第二传感信息，并基于所述第二传感信息控制所述无人机本体模型进行飞行，并获取所述无人机本体模型的第二飞行信息。
123.转动台基于第一姿态角进行转动，待测飞控的控制模块获取待测飞控的第二传感信息，控制模块根据第二传感信息解算得到第二解算结果并进一步转换成第二pwm信号，将第二pwm信号发送至无人机本体模型以控制无人机本体模型进行飞行，通过显示模块可确定无人机本体模型飞行的第二飞行信息。
124.步骤610，根据所述第二飞行信息评估所述待测飞控的控制特性。
125.处理设备的测试评估模块可根据所述第二飞行信息评估待测飞控的控制能力。
126.本实施例中，通过将待测飞控设置在转动台上，并获取待测飞控在转动台上的第一传感信息，基于第一传感信息对无人机本体模型进行控制，进一步基于无人机的第一姿态角信息对转动台的姿态角信息进行调整，达到了对待测飞控的控制特性进行半实物仿真测试的效果。
127.在一个实施例中，如图7所示，本技术还提供了一种飞控测试装置，所述装置包括：
128.指示模块702，用于提供预设的测试用例信息，以指示待测飞控根据所述测试用例信息控制无人机仿真设备的无人机本体模型的模拟飞行。
129.获取模块704，用于获取所述无人机本体模型的飞行信息。
130.评估模块706，用于根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性。
131.本实施例中，通过指示模块提供测试用例信息至待测飞控，以指示所述无人机本体模型进行模拟飞行，获取模块获取所述无人机本体模型的飞行信息，评估模块根据所述飞行信息与所述测试用例信息评估所述待测飞控的可靠性，达到了提供通用性强、测试效率高的飞控测试方法的效果。
132.在一个实施例中，请继续参考图7，所述装置还包括故障模块708，用于输出故障配置信息至所述测试用例模块，以指示所述待测飞控根据带有所述故障配置信息的所述测试用例信息控制所述无人机仿真设备的无人机本体模型模拟故障飞行。
133.在一个实施例中，请继续参考图7，所述装置还包括：
134.转动模拟模块710，用于将待测飞控设置在转动台上以使所述转动台带动所述待测飞控转动，并向处理设备发送所述转动台的运行信息。
135.所述获取模块704，还用于获取所述待测飞控在所述转动台上的传感信息，并根据所述传感信息解算得到解算结果，并将所述解算结果输出至所述处理设备。
136.所述评估模块706，还用于根据所述运行信息和所述解算结果评估所述待测飞控的传感特性。
137.在一个实施例中，所述转动模拟模块710还用于：
138.将待测飞控设置在所述转动台上以使所述转动台带动所述待测飞控转动，并获取所述待测飞控在所述转动台上的第一传感信息。
139.所述获取模块704，还用于基于所述第一传感信息控制所述无人机本体模型进行飞行，并获取所述无人机本体模型的第一飞行信息。
140.所述指示模块702，还用于将所述第一姿态角信息发送至处理设备，以控制所述转动台基于所述第一姿态角信息进行转动。
141.所述获取模块704，还用于获取所述待测飞控在所述转动台上的第二传感信息，并基于所述第二传感信息控制所述无人机本体模型进行飞行，并获取所述无人机本体模型的第二飞行信息。
142.所述评估模块706，还用于根据所述第二飞行信息评估所述待测飞控的控制特性。
143.上述飞控测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
144.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算
机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种飞控测试方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
145.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
146.在一个实施例中，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述的飞控测试方法的步骤。
147.在一个实施例中，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的飞控测试方法的步骤。
148.在一个实施例中，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的飞控测试方法的步骤。
149.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
150.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
151.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。