一种远程控制方法、装置和远程驾驶系统与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种远程控制方法、一种远程控制装置和一种远程驾驶系统。


背景技术：

2.无人驾驶是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术和计算机技术等，通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、全球定位系统、里程计、磁罗盘等多种车载传感器来辨识汽车所处的环境和状态，并根据所获得的道路信息、交通信号的信息、车辆位置和障碍物信息做出分析和判断，并依据判断结果控制车辆转向和行驶速度。
3.在无人驾驶场景中，车辆上的视觉传感器可能会受到环境影响，导致其采集的数据与实际环境存在较大偏差，进而影响到车辆可能执行错误的无人驾驶策略，导致车辆行车风险提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种远程控制方法和相应的一种远程控制装置、一种远程驾驶系统、电子设备、介质。
5.为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种远程控制方法，包括：
6.获取光照信息和图像信息；
7.依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；
8.在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；
9.将接管请求发送至远程控制设备；所述远程控制设备用于响应所述接管请求，控制所述车辆。
10.可选地，所述依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度的步骤，包括：
11.采用所述光照信息计算光强值；
12.在所述光强值大于第二预设阈值时，依据图像信息计算置信度。
13.可选地，所述依据图像信息计算置信度的步骤包括：
14.识别所述图像信息中的环境特征；
15.计算所述环境特征的特征数量；
16.基于所述特征数量计算所述置信度。
17.可选地，在所述将接管请求发送至远程控制设备之后，所述方法还包括：
18.获取当前规划路径；
19.将所述规划路径发送至所述远程控制设备；
20.在接收到所述远程控制设备发送的针对所述当前规划路径的路径确认信息时，按照所述当前规划路径继续行驶。
21.可选地，在所述将接管请求发送至远程控制设备之后，所述方法还包括：
22.接收所述远程控制设备的行驶控制指令；所述行驶控制指令包括行驶方向信息和行驶速度信息；
23.按照所述行驶控制指令行驶。
24.可选地，所述方法还包括：
25.在所述置信度大于第二预设阈值时，生成自控请求；
26.将所述自控请求发送至远程控制设备；所述远程控制设备用于响应于所述自控请求，停止控制所述车辆，并断开与所述车辆的连接。
27.本发明实施例还公开了一种远程控制装置，包括：
28.信息获取模块，用于获取光照信息和图像信息；
29.置信度确定模块，用于依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；
30.接管请求生成模块，用于在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；
31.请求发送模块，用于将接管请求发送至远程控制设备；所述远程控制设备用于响应所述接管请求，控制所述车辆。
32.本发明实施例还公开了一种远程驾驶系统，包括车辆和远程控制设备；
33.所述车辆包括：
34.信息获取模块，用于获取光照信息和图像信息；
35.置信度确定模块，用于依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；
36.接管请求生成模块，用于在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；
37.请求发送模块，用于将接管请求发送至远程控制设备；
38.所述远程控制设备用于响应所述接管请求，控制所述车辆。
39.本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的远程控制方法的步骤。
40.本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的远程控制方法的步骤。
41.本发明实施例包括以下优点：
42.车辆在自动驾驶过程中，调用第一传感器组件获取光照信息和调用第二传感器组件获取图像信息，结合光照信息和图像信息确定第二传感器组件的置信度，当该置信度小于第一预设阈值时，确定自动驾驶的车辆采集的图像信息与实际环境存在较大差别，则车辆主动向服务器发送接管请求，服务器将接管请求转发至远程控制设备，由远程控制设备接管车辆，并针对图像信息对车辆进行相应控制，从而降低车辆的行车风险。
附图说明
43.图1是本发明的一种远程驾驶场景示意图；
44.图2是本发明的一种远程控制方法实施例的步骤流程图；
45.图3是本发明的一种远程控制装置实施例的结构框图；
46.图4是本发明的一种远程驾驶系统实施例的结构框图。
具体实施方式
47.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
48.本发明实施例的核心构思之一在于，在检测到车辆受到一定强度的光照时，确定用于采集图像信息的感知器件的置信度，在置信度低于第一预设阈值时，确定车辆存在一定的自动驾驶风险，则车辆主动请求远程控制设备接管车辆，通过远程控制设备控制车辆行驶，以降低车辆行车风险。
49.参照图1，示出了一种远程驾驶场景示意图；在远程驾驶场景中，远程控制设备110可以通过移动网络(例如：第五代移动通信技术网络、或者第四代移动通信技术网络)等方式，与车辆120进行相互连接通信。远程控制设备110之间可以相互传输包括但不限于：文本数据、视频数据、图像数据、音频数据、控制指令等。远程控制设备110可以设置有显示组件(如：显示器)，通过显示组件显示从车辆120接收到的数据，远程控制设备110还可以设置有输入组件，通过输入组件能够接收与远程控制设备110的操作员相关的操作事件，输入组件可以包括但不限于：键盘、鼠标、手写板、触控屏、油门控制组件、方向盘、档位切换组件等。
50.参照图2，示出了本发明的一种远程控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
51.步骤201，获取光照信息和图像信息；
52.车辆120上可以设置有第一传感器组件，用于采集处于自动驾驶的车辆120行驶方向上的光照信息，以及设置有第二传感器组件，用于采集自动驾驶的车辆120行驶方向上的图像信息。
53.第二传感器组件可以由一个或多个图像传感器组成。
54.其中，行驶方向可以为正在移动的车辆120当前时刻行驶的方向，或者处于停止移动的车辆120下一时刻行驶的方向。
55.步骤202，依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；
56.结合沿车辆120行驶方向上采集的光照信息和图像信息，确定第二传感器组件的置信度。
57.置信度可以为一个预设范围的数值，例如：0～100，该数值越大，置信度越高。
58.步骤203，在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；
59.在第二传感器组件当前的置信度小于第一预设阈值，确定第二传感器组件采集的图像信息与车辆120当前所处实际环境存在较大差别，即自动驾驶的车辆120存在较大行车风险，则生成接管请求。
60.步骤204，将接管请求发送至远程控制设备110；所述远程控制设备110用于响应所述接管请求，控制所述车辆120。
61.车辆120可以预先与服务器连接，在生成接管请求后，由服务器转发至指定的远程控制设备110，并由该远程控制设备110在响应接管请求后控制车辆120。通过由远程控制设备110控制车辆120继续移动或者停止移动，以降低车辆120自动行驶风险。
62.进一步的，远程控制设备110可以由远程驾驶员控制，远程驾驶员可以依据车辆120传输的图像信息，对车辆120所处环境进行判断，远程驾驶员确定车辆120所处环境后，对车辆120进行控制。
63.在本发明实施例中，车辆120在自动驾驶过程中，调用第一传感器组件获取光照信息和调用第二传感器组件获取图像信息，结合光照信息和图像信息确定第二传感器组件的置信度，当该置信度小于第一预设阈值时，确定自动驾驶的车辆120采集的图像信息与实际环境存在较大差别，则车辆120主动向服务器发送接管请求，服务器将接管请求转发至远程控制设备110，由远程控制设备110连接并接管车辆120，并针对图像信息对车辆120进行相应控制，从而降低车辆120的行车风险。
64.在本发明的一种可选实施例中，步骤202包括：
65.子步骤s11，采用所述光照信息计算光强值；
66.第一传感器组件可以包括一个或多个光强计，通过一个或多个光强计采集的光照信息，确定车辆120在行驶方向上的当前光强值。
67.在第一传感器组件包含多个光强计时，当前光强值可以是多个光强计各自对应的光照信息得到的多个光强值的平均值。
68.子步骤s12，在所述光强值大于第二预设阈值时，依据图像信息计算置信度。
69.当光强值大于第二预设阈值时，确定车辆120处于强光照射下(例如：受到前方车辆120远光灯照射，或者受到前方区域的射灯照射)。在当车辆120处于强光照射下时，第二传感器组件采集的图像可能存在大片光照白色区域，以及白色区域外的区域较暗，从而较难采集行驶方向上的环境的真实图像，则依据图像信息计算第二传感器组件的置信度。
70.在本发明的一种可选实施例中，子步骤s12包括：
71.子步骤s121，识别所述图像信息中的环境特征；
72.识别图像信息中包含的环境特征，环境特征可以包含多种预设类型，包括但不限于障碍物特征、可行驶区域特征、交通标识特征。
73.子步骤s122，计算所述环境特征的特征数量；
74.特征数量可以是上述预设类型中同一类型的特征的数量，或者是上述预设类型中多个类型的特征的数量。
75.子步骤s123，基于所述特征数量计算所述置信度。
76.可以预设建立特征数量与置信度大小的对应关系，从而在基于当前采集的图像信息得到特征数量时，可以按照上述对应关系确定采集该图像信息的第二传感器组件的置信度。
77.特征数量越少，则从图像信息中能够识别的环境特征越少，第二传感器组件因受到强光照射导致采集环境的失真程度越高，置信度越低。
78.由于特征数量少，使得图像信息包含的环境特征可能存在缺漏，环境特征的缺漏可能会使得车辆120自主制定了错误的自动驾驶策略。例如：由于车辆120受到强光照射，图像信息中没有包含本该存在的行驶方向上的障碍物特征，则车辆120自动驾驶策略则不会避让环境中该障碍物特征对应的实体障碍物，从而造成车辆120行车风险。
79.在本发明的一种可选实施例中，在步骤204之后，本发明实施例还包括：获取当前规划路径；将所述规划路径发送至所述远程控制设备110；在接收到所述远程控制设备110发送的针对所述当前规划路径的路径确认信息时，按照所述当前规划路径继续行驶。
80.在远程控制设备110与车辆120连接后，车辆120将当前规划路径发送至远程控制设备110，当前规划路径为车辆120当前自动行驶的路径。
81.远程控制设备110可以通过显示组件展示当前规划路径和图像信息，远程驾驶员依据当前规划路径和图像信息判断车辆120是否按照当前规划路径继续行驶。
82.在远程驾驶员依据图像信息确定车辆120能够按照当前规划路径继续行驶时，控制远程控制设备110向车辆120发送针对该当前规划路径的路径确认信息，车辆120能够响应于该路径确认信息，继续沿当前规划路径继续行驶。
83.需要说明的是，为降低行车风险，在车辆120发送接管请求后且未接收到路径确认信息时，车辆120停止行驶。
84.在本发明的一种可选实施例中，在步骤204之后，本发明实施例还包括：接收所述远程控制设备110的行驶控制指令；所述行驶控制指令包括行驶方向信息和行驶速度信息；按照所述行驶控制指令行驶。
85.在一些情况，如果车辆120不移动，图像信息可能会持续因受到强光照射，难以采集真实的环境图像，需要远程驾驶员对车辆120进行一定的控制，使其离开当前所处位置。
86.在远程控制设备110响应接管请求后，远程驾驶员能够通过远程控制设备110向车辆120下发行驶控制指令，行驶控制指令包括行驶方向信息和行驶速度信息，车辆120能够识别并响应行驶控制指令，按照该行驶方向信息和行驶速度信息进行行驶，从而实现远程驾驶员远程驾驶车辆120，并使得车辆120离开当前所处位置。
87.在本发明的一种可选实施例中，本发明实施例还包括：
88.在所述置信度大于第二预设阈值时，生成自控请求；将所述自控请求发送至远程控制设备110；所述远程控制设备110用于响应于所述自控请求，停止控制所述车辆120，并断开与所述车辆120的连接。
89.车辆120可以在远程控制设备110接管过程中，重复执行步骤202，以不断更新置信度，在置信度从小于第一预设阈值更新为大于第二预设阈值时，确定车辆120能够基于图像信息指定准确的自动驾驶策略，则生成自控请求，并将自控请求发送至远程控制设备110。
90.远程驾驶员能够依据当前的图像信息判断是否停止接管车辆120，若远程驾驶员确定远程控制设备110停止接管车辆120，则控制远程控制设备110断开其与车辆120的连接，以使远控控制设备停止控制车辆120的行驶。
91.在本发明实施例中，车辆120在自动驾驶过程中，调用第一传感器组件获取光照信息和调用第二传感器组件获取图像信息，结合光照信息和图像信息确定第二传感器组件的置信度，当该置信度小于第一预设阈值时，确定自动驾驶的车辆120由于受到强光照射，第二传感器组件采集的图像信息与实际环境存在较大差别，则车辆120主动向服务器发送接管请求，服务器将接管请求转发至远程控制设备110，由远程控制设备110连接并接管车辆120，并针对图像信息对车辆120进行相应控制，当置信度从小于第一预设阈值更新为大于第二预设阈值时，确定车辆120能够基于图像信息生成准确的自动驾驶策略，车辆120的自动驾驶的风险较低，则远程控制设备110停止接管车辆120，通过远程控制设备110短暂接管车辆120，从而降低车辆120在自动驾驶过程中处于强光照射下的行车风险。
92.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施
例所必须的。
93.参照图3，示出了本发明的一种远程控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
94.信息获取模块301，用于获取光照信息和图像信息；
95.置信度确定模块302，用于依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；
96.接管请求生成模块303，用于在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；
97.请求发送模块304，用于将接管请求发送至远程控制设备110；所述远程控制设备110用于响应所述接管请求，控制所述车辆120。
98.在本发明的一种可选实施例中，所述置信度确定模块302包括：
99.环境特征识别子模块，用于识别所述图像信息中的环境特征；
100.特征数量计算子模块，用于计算所述环境特征的特征数量；
101.置信度计算子模块，用于基于所述特征数量计算所述置信度。
102.在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
103.路径获取模块，用于获取当前规划路径；
104.路径发送模块，用于将所述规划路径发送至所述远程控制设备110；
105.路径继续行驶模块，用于在接收到所述远程控制设备110发送的针对所述当前规划路径的路径确认信息时，按照所述当前规划路径继续行驶。
106.在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
107.行驶控制指令接收模块，用于接收所述远程控制设备110的行驶控制指令；所述行驶控制指令包括行驶方向信息和行驶速度信息；
108.行驶控制指令响应模块，用于按照所述行驶控制指令行驶。
109.在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
110.自控请求生成模块，用于在所述置信度大于第二预设阈值时，生成自控请求；
111.自控请求发送模块，用于将所述自控请求发送至远程控制设备110；所述远程控制设备110用于响应于所述自控请求，停止控制所述车辆120，并断开与所述车辆120的连接。
112.参照图4，示出了本发明的一种远程驾驶系统实施例的结构框图，远程驾驶系统包括车辆120和远程控制设备110；
113.所述车辆120包括：
114.信息获取模块301，用于获取光照信息和图像信息；
115.置信度确定模块302，用于依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；
116.接管请求生成模块303，用于在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；
117.请求发送模块304，用于将接管请求发送至远程控制设备110；
118.所述远程控制设备110用于响应所述接管请求，控制所述车辆120。
119.在本发明的一种可选实施例中，所述置信度确定模块302包括：
120.环境特征识别子模块，用于识别所述图像信息中的环境特征；
121.特征数量计算子模块，用于计算所述环境特征的特征数量；
122.置信度计算子模块，用于基于所述特征数量计算所述置信度。
123.在本发明的一种可选实施例中，所述车辆120还包括：
124.路径获取模块，用于获取当前规划路径；
125.路径发送模块，用于将所述规划路径发送至所述远程控制设备110；
126.路径继续行驶模块，用于在接收到所述远程控制设备110发送的针对所述当前规划路径的路径确认信息时，按照所述当前规划路径继续行驶。
127.在本发明的一种可选实施例中，所述车辆120还包括：
128.行驶控制指令接收模块，用于接收所述远程控制设备110的行驶控制指令；所述行驶控制指令包括行驶方向信息和行驶速度信息；
129.行驶控制指令响应模块，用于按照所述行驶控制指令行驶。
130.在本发明的一种可选实施例中，所述车辆120还包括：
131.自控请求生成模块，用于在所述置信度大于第二预设阈值时，生成自控请求；
132.自控请求发送模块，用于将所述自控请求发送至远程控制设备110；所述远程控制设备110用于响应于所述自控请求，停止控制所述车辆120，并断开与所述车辆120的连接。
133.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
134.本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的远程控制方法的步骤。
135.本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的远程控制方法的步骤。
136.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
137.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
139.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
140.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程
和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
141.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
142.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
143.以上对本发明所提供的一种远程控制方法、远程控制装置和远程驾驶系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。