一种室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器与流程

1.本发明实施例涉及信号模拟技术领域，特别涉及一种室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器。


背景技术：

2.无人驾驶汽车和机器人技术正在迭代发展，绝大多数方案都会用到全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)和惯性传感器(inertial measurement unit，imu)的组合来实现室外运动的高精度定位，从而让运动主体(车辆或者机器人)获得自身在全球坐标系中的位置。
3.对于自动驾驶汽车或者其他移动机器设备的研发生产公司，在研发调试自动驾驶软件模块的时候，通常需要工程师在室外调试验证，在室外实时采集各类数据后再进行进一步地调试，而室外调试需要搬动拆装设备和找场地，较为不便，人力物力成本高，同时还会受天气影响，天气恶劣时无法进行调试，容易影响研发人员工作效率。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器，能够实现在室内进行导航模拟。
5.本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：
6.为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种室内模拟信号发生方法，应用于模拟信号发生器，所述方法包括：获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据；将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据；根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据；基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出。
7.在一些实施例中，所述获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据，包括：通过定位系统获取定位数据，同时，通过惯性测量单元获取惯性测量数据。
8.在一些实施例中，所述将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，包括：通过实时时钟单元获取预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的时间戳；获取所述模拟信号发生器的输出频率；根据所述输出频率设置所述模拟信号发生器的定时器；将所述当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，作为所述预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的新的时间戳。
9.在一些实施例中，所述根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据，包括：在所述当前模拟时间内，模拟生成坐标数据；根据所述定位数据和所述惯性测量数据，生成所述坐标数据的坐标转换关系；根据所述坐标转换关系、所述坐标数据、所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成目标在道路上的导航数据。
10.在一些实施例中，所述基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出，包括：获取所述模拟信号发生器的输出端口；根据所述输出端
口的类型和所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包为数据包后输出。
11.为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供了一种室内模拟信号发生装置，应用于模拟信号发生器，所述装置包括：获取单元，用于获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据；设置单元，用于将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据；模拟单元，用于根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据；输出单元，用于基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出。
12.为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供了一种模拟信号发生器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。
13.在一些实施例中，还包括：定位系统，其与所述处理器连接，用于采集和保存定位数据；惯性测量单元，其与所述处理器连接，用于采集和保存惯性测量数据。
14.在一些实施例中，还包括：实时时钟单元，其与所述处理器连接，用于采集和保存时间戳；定时器，其与所述实时时钟单元和所述处理器连接，用于设置当前模拟时间。
15.在一些实施例中，还包括：交互模组，其与所述处理器连接，用于获取用户选择的所述定位系统的型号，以及所述模拟信号发生器的输出频率和输出端口。
16.在一些实施例中，所述交互模组包括显示装置时，还用于显示所述导航数据。
17.为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。
18.为解决上述技术问题，第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中提供了一种室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器，该方法首先需要获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据，然后将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，接着根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据，最后基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出，本发明实施例提供的方法能够实现在室内对信号的模拟发生，且能够准确模拟出导航数据。
附图说明
20.一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
21.图1是本发明实施例提供的室内模拟信号发生方法的其中一种应用环境的示意图；
22.图2是本发明实施例一提供的一种室内模拟信号发生方法的流程示意图；
23.图3是图2所示方法中所述步骤s200的一子流程示意图；
24.图4是图2所示方法中所述步骤s300的一子流程示意图；
25.图5是图2所示方法中所述步骤s400的一子流程示意图；
26.图6是本发明实施例二提供的一种室内模拟信号发生装置的结构示意图；
27.图7是本发明实施例三提供的模拟信号发生器的一种硬件结构示意图；
28.图8是本发明实施例三提供的模拟信号发生器的另一种硬件结构示意图。
具体实施方式
29.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
30.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
31.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。需要说明的是，当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。
32.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
33.此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
34.为了解决室外调试成本低、效率高的问题，本发明实施例提供了一种能够实现在室内调试的室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器，利用预先室外采集的时间数据、定位数据和惯性测量数据，通过将预先采集的时间数据作为当前模拟时间进行模拟，从而实现在室内就能够完成导航数据的模拟生成，更加灵活。
35.图1为本发明实施例提供的室内模拟信号发生方法的其中一种应用环境的示意图，其中，该应用环境中包括：模拟信号发生器10和车辆20。
36.在本应用场景中，所述模拟信号发生器10与所述车辆20通过有线连接，其中，所述模拟信号发生器10和所述车辆20有线连接时采用的数据传输线可根据实际需要进行选择，在其他场景中，所述模拟信号发生器10与所述车辆20也可以采用无线连接的方式，具体地，可根据实际需要进行选择。
37.所述模拟信号发生器10上搭载有能够实现交互的显示屏100，通过所述显示屏100用户能够选择定位系统的型号，输出频率和输出端口，例如，图1所示示例中，展示了型号选
择为novatel，频率选择为100hz，端口选择为uart0的情况，在其他的一些场景中，可根据实际需要进行设置。进一步地，所述模拟信号发生器10上还可以搭载有定位系统、惯性测量单元、实时时钟单元、定时器等，具体地，可根据实际需要进行设置。
38.所述车辆20为所述模拟信号发生器10的导航数据模拟目标，在一些实施例中，上述的定位系统、惯性测量单元、实时时钟单元、定时器等也可以搭载在所述车辆20上，进一步地，所述模拟信号发生器10也可以搭载在所述车辆20上，具体可根据实际需要进行设置。
39.在其他的一些实施例中，所述车辆20也可以替换为机器人等其他需要进行导航模拟测试的模组、装置、设备、系统等，具体地，可根据用户需要选择实际的模拟目标或对象。
40.具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
41.实施例一
42.本发明实施例提供了一种室内模拟信号发生方法，该方法应用于模拟信号发生器，所述模拟信号发生器可以是上述应用场景及图1所示的模拟信号发生器10，请参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种室内模拟信号发生方法的流程，所述方法包括但不限于：
43.步骤s100：获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据；
44.在本发明实施例中，能够将预先在室外采集的时间数据以及与该时间一同采集的定位数据和惯性测量数据等作为室内信号模拟的参考。具体地，可以通过定位系统获取定位数据，同时，通过惯性测量单元获取惯性测量数据。其中，所述定位系统可以是全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，所述惯性测量单元可以是惯性传感器(inertial measurement unit，imu)，本发明实施例采用定位数据和惯性测量数据作为导航数据的模拟参数，能够结合全球导航卫星系统具有高精度定位的优点和惯性传感器具备高采样频率的优点，采用定位数据来补偿惯性测量数据，能够实现高精度、高频率的导航数据的模拟输出。进一步地，如有需要，还可以通过摄像头采集图像数据，通过激光雷达采集距离数据等其他数据，一并用于室内信号模拟。
45.步骤s200：将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据；
46.在本发明实施例中，在室内实验的工程中，如果直接将室外采集的定位数据和惯性测量数据的数据包直接拿来进行室内导航模拟，由于数据包的时间戳是室外的时间戳，而导航模拟是强依赖于实时的坐标转换关系tftopic，系统的感知和预测等模块就无法将传感器检测到的障碍物进行位置坐标转换到世界坐标系，因此，在进行导航模拟之前，还需要将预先采集的时间数据替换为当前模拟时间，使得模拟发生器模拟出一种实时的路况状态。具体地，请参见图3，其示出了图2所示方法中，所述步骤s200的一子流程，所述将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，包括：
47.步骤s210：通过实时时钟单元获取预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的时间戳；
48.步骤s220：获取所述模拟信号发生器的输出频率；
49.步骤s230：根据所述输出频率设置所述模拟信号发生器的定时器；
50.步骤s240：将所述当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，作为所述预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的新的时间戳。
51.在本发明实施例中，首先，获取需要用于模拟导航的同一时间段采集的定位数据
和惯性测量数据的时间戳，该时间戳与该时间段内每一帧采集到的定位数据和惯性测量数据存在对应关系，其保存有定位数据和惯性测量数据签名时间、签名参数等信息。然后，根据当前模拟的需要获取模拟信号发生器的输出频率，该输出频率可以是用户根据输出的需要自行选择的，也可以是系统自动生成的，具体可根据实际需要进行设置，本发明实施例提供的模拟信号发生方法的输出频率可以灵活改变，模拟调试验证更加灵活和方便。接着，可以按照输出频率来设置模拟信号发生器的定时器，该定时器在开始进行导航模拟后开始计时并保存时间与导航数据的对应关系。最后，定时器将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，作为所述预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的新的时间戳，从而使得导航数据与定位数据和惯性测量数据之间能够对应保存。
52.步骤s300：根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据；
53.在本发明实施例中，所述定位数据包括但不限于位置信息(例如north,east,down)，航向信息(如raw,pitch,yaw)，gps时间(gps week和gps time)等，所述惯性测量数据包括但不限于加速度(x,y,z),span,测量时间等。进一步地，在将预先采集的定位数据和惯性测量数据的时间戳与当前模拟时间同步之后，即可将定位数据和惯性测量数据输入到系统中模拟生成导航数据。具体地，请参见图4，其示出了图2所示方法中，所述步骤s300的一子流程，所述根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据，包括：
54.步骤s310：在所述当前模拟时间内，模拟生成坐标数据；
55.步骤s320：根据所述定位数据和所述惯性测量数据，生成所述坐标数据的坐标转换关系；
56.步骤s330：根据所述坐标转换关系、所述坐标数据、所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成目标在道路上的导航数据。
57.在本发明实施例中，首先，可以模拟生成一组坐标数据，构建虚拟场景；进一步地，还可以通过地图软件等获取场景的真实坐标。然后，根据获得的坐标数据、定位数据和惯性测量数据，设置一定的速度等数据后模拟发生该场景，如模拟车辆行驶在某条道路上的状况，最后保存模拟出来的导航数据。
58.步骤s400：基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出。
59.在本发明实施例中，在执行完整个模拟信号发生的过程之后，将各项数据与时间数据打包后输出，其中，预先在室外采集的定位数据和惯性测量数据，以及所述导航数据，皆基于当前模拟时间的时间输出，具体地，请参见图5，其示出了图2所示方法中，所述步骤s400的一子流程，所述基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出，包括：
60.步骤s410：获取所述模拟信号发生器的输出端口；
61.步骤s420：根据所述输出端口的类型和所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包为数据包后输出。
62.在本发明实施例中，用户可以根据需要来选择模拟信号发生器的数据包的输出格式和输出端口，输出端口类型可以灵活改变，模拟调试验证更加灵活和方便，在确定输出端口后根据输出端口的类型，将数据打包后一同输出，从而完成整个信号模拟发生的过程。所述模拟信号发生器10的输出端口的类型可根据实际需要进行选择，例如，可以是novatel、
trimble等类型，所述模拟信号发生器10可以选择输出novatel格式的模拟信号，也可以选择输出trimble格式的模拟信号。
63.需要说明的是，对于不同的定位系统和惯性测量单元，其输出的数据包内容和格式存在一定的差别，用户可根据实际需要进行选择，其中，所述定位数据包括但不限于：起始位、数据包id、长度、数据段、校验、结束标志等。
64.实施例二
65.本发明实施例提供了一种室内模拟信号发生装置，该装置能够应用于模拟信号发生器，所述模拟信号发生器可以是上述应用场景及图1所示的模拟信号发生器，请参见图6，其示出了本发明实施例提供的一种室内模拟信号发生装置的结构，所述室内模拟信号发生装置200包括：获取单元210、设置单元220、模拟单元230和输出单元240。
66.所述获取单元210，用于获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据；所述设置单元220，用于将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据；所述模拟单元230，用于根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据；所述输出单元240，用于基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出。
67.在一些实施例中，所述获取单元210还用于通过定位系统获取定位数据，同时，通过惯性测量单元获取惯性测量数据。
68.在一些实施例中，所述设置单元220还用于通过实时时钟单元获取预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的时间戳；获取所述模拟信号发生器的输出频率；根据所述输出频率设置所述模拟信号发生器的定时器；将所述当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，作为所述预先同时采集的所述定位数据和所述惯性测量数据的新的时间戳。
69.在一些实施例中，所述模拟单元230还用于在所述当前模拟时间内，模拟生成坐标数据；根据所述定位数据和所述惯性测量数据，生成所述坐标数据的坐标转换关系；根据所述坐标转换关系、所述坐标数据、所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成目标在道路上的导航数据。
70.在一些实施例中，所述输出单元240还用于获取所述模拟信号发生器的输出端口；根据所述输出端口的类型和所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包为数据包后输出。
71.实施例三
72.本发明实施例还提供了一种模拟信号发生器，请参见图7，其示出了能够执行图2至图5所述室内模拟信号发生方法的模拟信号发生器的硬件结构。所述模拟信号发生器10可以是图1所示的模拟信号发生器10。
73.所述模拟信号发生器10包括：至少一个处理器11；以及，与所述至少一个处理器11通信连接的存储器12，图7中以一个处理器11为例。所述存储器12存储有可被所述至少一个处理器11执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器11执行，以使所述至少一个处理器11能够执行上述图2至图5所述的室内模拟信号发生方法。所述处理器11和所述存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
74.在一些实施例中，请参见图8，其示出了能够执行图2至图5所述室内模拟信号发生
方法的模拟信号发生器的另一硬件结构，所述模拟信号发生器10还包括：定位系统13、惯性测量单元14、实时时钟单元15、定时器16和/或交互模组17。
75.所述定位系统13，其与所述处理器11连接，用于采集和保存定位数据；所述定位系统13可以是全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，或者，全球卫星定位系统(global positioning system，gps)，具体地，可根据用户的实际需要进行选择。
76.所述惯性测量单元14，其与所述处理器11连接，用于采集和保存惯性测量数据。所述惯性测量单元可以是惯性传感器(inertial measurement unit)等，具体地，所述惯性测量单元14的型号、精度等的设置可根据用户实际需要进行选择。
77.所述实时时钟单元15，其与所述处理器11连接，用于采集和保存时间戳；所述实时时钟单元15可以是系统电子模块/单元中的时钟芯片/或者时钟集成电路，也即是实时时钟(real_time clock，rtc)，具体地，可根据实际需要进行设置。
78.所述定时器16，其与所述实时时钟单元15和所述处理器11连接，用于设置当前模拟时间。所述定时器16为所述模拟信号发生器10中用于精准控制时间、计时、控制开关或工作时间的装置，在本发明实施例中，所述定时器16其被赋值为将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，根据所述时间数据执行定时工作。
79.所述交互模组17，其与所述处理器11连接，用于获取用户选择的所述定位系统的型号，以及所述模拟信号发生器10的输出频率和输出端口。其中，所述交互模组17包括显示装置时，还用于显示所述导航数据。优选地，所述交互模组17中可以设置为触控屏，或者，设置有按键，以便用户进行选择，进一步地，所述交互模组17还可以设置有网络接口、rs232接口电路等，以实现数据输出等功能功能。
80.存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的室内模拟信号发生方法对应的程序指令/模块，例如，图6所示的各个模块。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例室内模拟信号发生方法。
81.存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据室内模拟信号发生装置的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至室内模拟信号发生装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
82.所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施例中的室内模拟信号发生方法，例如，执行以上描述的图2至图5的方法步骤，实现图6中的各模块和各单元的功能。
83.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
84.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图5的方法步骤，实现图6中的各模块的功能。
85.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的室内模拟信号发生方法，例如，执行以上描述的图2至图5的方法步骤，实现图6中的各模块的功能。
86.本发明实施例中提供了一种室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器，该方法首先需要获取预先在室外采集的时间数据及对应的定位数据和惯性测量数据，然后将当前模拟时间覆盖掉所述预先采集的时间数据，接着根据所述定位数据和所述惯性测量数据，模拟生成导航数据，最后基于所述当前模拟时间，将所述定位数据、所述惯性测量数据和所述导航数据打包输出，本发明实施例提供的方法能够实现在室内对信号的模拟发生，且能够准确模拟出导航数据。
87.需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
88.通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
89.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。