巷道掘进进尺的测量方法和进尺测量基站与流程

1.本技术涉及煤矿巷道掘进技术领域，尤其涉及一种巷道掘进进尺的测量方法和进尺测量基站。


背景技术：

2.目前，在煤矿巷道掘进工作面进尺的测量中，掘进工作面的进尺测量主要以人工为主，在每班掘进工作结束后，由工人采用手持激光测距仪或卷尺进行测量、统计并上报地面监控中心。此种方法存在进尺测量数据滞后、测量不及时、测量精度差、测量频繁等问题。


技术实现要素：

3.本技术提出一种巷道掘进进尺的测量方法和进尺测量基站。
4.本技术一方面实施例提出了一种巷道掘进进尺的测量方法，所述方法应用在进尺测量基站中，其中，所述进尺测量基站设在掘进设备上，所述方法包括：在检测到标签信号时，根据所述标签信号中的标签标识，确定所述标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将所述测量标签所在的巷道作为所述掘进设备所处的当前巷道；在检测到当前时间达到当前采集时间点时，获取所述进尺测量基站与所述测量标签之间的第一距离；获取所述测量标签在所述当前巷道的第一位置，并获取所述测量标签在所述第一位置处所对应的基准进尺数据；获取所述进尺测量基站距所述掘进设备的掘进断面的第二距离；根据所述第一距离、所述基准进尺数据和所述第二距离，确定所述当前巷道在所述当前时间点所对应的掘进进尺。
5.在本技术的一个实施例中，在所述根据所述第一距离、所述基准进尺数据和所述第二距离，确定所述当前巷道在所述当前时间点所对应的掘进进尺之前，所述方法还包括：
6.获取所述当前时间点所对应的上一个时间点；
7.获取在所述上一个时间点时所述测量基站与所述测量标签之间的第三距离；
8.判断所述第一距离是否大于所述第三距离；
9.如果所述第一距离大于所述第三距离，则执行所述根据所述第一距离、所述基准进尺数据和所述第二距离，确定所述当前巷道在所述当前时间点所对应的掘进进尺的步骤。
10.在本技术的一个实施例中，所述方法还包括：
11.如果所述第一距离小于所述第三距离，则确定所述掘进设备正在后退，并从所述当前巷道在多个历史时间点上各自对应的掘进进尺中确定出最大掘进进尺，以及存储所述最大掘进进尺。
12.在本技术的一个实施例中，在所述获取所述当前时间点所对应的上一个时间点之前，所述方法还包括：
13.判断所述第一距离是否超过预设的距离阈值；
14.如果所述第一距离未超过预设的距离阈值，则执行获取所述当前时间点所对应的
上一个时间点的步骤。
15.在本技术的一个实施例中，所述方法还包括：
16.如果所述第一距离超过预设的距离阈值，则检测所述测量标签向所述测量基站方向移动是否结束；
17.在检测到所述测量标签向所述测量基站方向移动结束后，获取所述测量标签在所述当前巷道所处的第二位置；
18.确定所述第一位置和所述第二位置之间的距离差；
19.获取所述距离差与所述基准进尺数据相加所得到的取值，并将所述取值作为所述测量标签在所述第二位置处所对应的基准进尺数据。
20.本技术实施例的巷道掘进进尺的测量方法，在巷道掘进过程中，在检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将测量标签所在的巷道作为掘进设备所处的当前巷道，在检测到当前时间达到当前采集时间点时，获取进尺测量基站与测量标签之间的第一距离，获取测量标签在当前巷道的第一位置，并获取测量标签在第一位置处所对应的基准进尺数据，获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离，根据第一距离、基准进尺数据和第二距离，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺。由此，实现了掘进进尺的实时自动测量，进一步推进了掘进进尺测量的智能化水平。
21.本技术另一方面实施例提出了一种进尺测量基站，所述进尺测量基站设在掘进设备上，所述进尺测量基站包括存储器、测距模块和控制器，所述测距模块与所述控制器连接，其中：
22.存储器，用于存储计算机程序；
23.控制器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
24.在检测到标签信号时，根据所述标签信号中的标签标识，确定所述标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将所述测量标签所在的巷道作为所述掘进设备所处的当前巷道；
25.在检测到当前时间达到当前采集时间点时，通过所述测距模块获取所述进尺测量基站与所述测量标签之间的第一距离；
26.获取所述测量标签在所述当前巷道的第一位置，并获取所述测量标签在所所述第一位置处所对应的基准进尺数据；
27.获取所述进尺测量基站距所述掘进设备的掘进断面的第二距离；
28.根据所述第一距离、所述基准进尺数据和所述第二距离，确定所述当前巷道在所述当前时间点所对应的掘进进尺。
29.在本技术的一个实施例中，所述控制器，还用于执行以下操作：
30.获取所述当前时间点所对应的上一个时间点；
31.获取在所述上一个时间点时所述测量基站与所述测量标签之间的第三距离；
32.判断所述第一距离是否大于所述第三距离；
33.如果所述第一距离大于所述第三距离，则执行所述根据所述第一距离、所述基准进尺数据和所述第二距离，确定所述当前巷道在所述当前时间点所对应的掘进进尺的步骤。
34.在本技术的一个实施例中，所述控制器，还用于执行以下操作：
35.如果所述第一距离小于所述第三距离，则确定所述掘进设备正在后退，并从所述当前巷道在多个历史时间点上各自对应的掘进进尺中确定出最大掘进进尺，以及存储所述最大掘进进尺。
36.在本技术的一个实施例中，所述控制器，还用于执行以下操作：
37.判断所述第一距离是否超过预设的距离阈值；
38.如果所述第一距离未超过预设的距离阈值，则执行获取所述当前时间点所对应的上一个时间点的步骤。
39.在本技术的一个实施例中，还用于执行以下操作：
40.如果所述第一距离超过预设的距离阈值，则检测所述测量标签向所述测量基站方向移动是否结束；
41.在检测到所述测量标签向所述测量基站方向移动结束后，获取所述测量标签在所述当前巷道所处的第二位置；
42.确定所述第一位置和所述第二位置之间的距离差；
43.获取所述距离差与所述基准进尺数据相加所得到的取值，并将所述取值作为所述测量标签在所述第二位置处所对应的基准进尺数据。
44.在本技术的一个实施例中，所述进尺测量基站还包括：数据传输模块、触摸显示屏和报警模块。
45.数据传输模块，用于测量基站与标签、掘进设备和地面远程控制中心的无线或有线数据传输；
46.触摸显示屏，用于录入和显示信息；
47.报警模块，用于提示报警信息。
48.本技术实施例的进尺测量基站，在巷道掘进过程中，在检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将测量标签所在的巷道作为掘进设备所处的当前巷道，在检测到当前时间达到当前采集时间点时，获取进尺测量基站与测量标签之间的第一距离，获取测量标签在当前巷道的第一位置，并获取测量标签在第一位置处所对应的基准进尺数据，获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离，根据第一距离、基准进尺数据和第二距离，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺。由此，实现了掘进进尺的实时自动测量，进一步推进了掘进进尺测量的智能化水平。
附图说明
49.图1是根据本技术一个实施例的巷道掘进进尺的测量方法的流程图。
50.图2是根据本技术另一个实施例的巷道掘进进尺的测量方法的流程图。
51.图3是根据本技术一个实施例的巷道掘进进尺的工作面示意图。
52.图4是根据本技术一个实施例的进尺测量基站的结构图。
53.图5是根据本技术另一个实施例的进尺测量基站的结构图。
具体实施方式
54.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
55.下面参考附图描述本技术实施例的巷道掘进进尺的测量方法和进尺测量基站。
56.图1是根据本技术一个实施例的巷道掘进进尺的测量方法的流程图。其中，需要说明的是，本实施例提供的巷道掘进进尺的测量方法的执行主体为进尺测量基站，其中，本实施例中的进尺测量基站可以设在掘进设备上。
57.需要说明的是该进尺测量方法可应用于煤矿井下单巷掘进工作面或者多巷掘进工作面(例如，煤矿井下双巷掘进工作面)。下面结合图1以及图3、进行具体描述，图3是根据本技术一个实施例的巷道掘进进尺的工作面示意图。其中，需要说明的是，图3以煤矿井下双巷掘进工作面为例进行示意。
58.如图1所示，该巷道掘进进尺的测量方法包括：
59.步骤101，在检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将测量标签所在的巷道作为掘进设备所处的当前巷道。
60.在一些实施例中，在煤矿井下双巷掘进作业时，掘进设备需要穿越联巷在两个巷道之间进行交替掘进作业。需要说明的是，掘进设备进行掘进作业的巷道为其中任一个。
61.在一些实施例中，掘进巷道的基准位置安装具有独立id(identity document身份标识号码)的标签，掘进巷道1的标签命名为标签1，掘进巷道2的标签命名为标签2，标签1和标签2具有不同的标签标识，可在进尺测量基站中预先保存标签标识与掘进巷道之间的对应关系，从而可基于标签标识确定出掘进设备当前所处于的掘进巷道。其中，在掘进巷道中设置标签的示例图，可参见图3。
62.具体而言，在进尺测量基站检测到标签信号，读取并识别标签信号中的标签标识，判断标签标识所代表的掘进巷道，并以本掘进巷道作为掘进设备当前所处的巷道。
63.结合图3进行举例说明，当标签标识代表的是掘进巷道1时，测量基站确认当前掘进设备所处的掘进巷道即为掘进巷道1；当标签标识代表的是掘进巷道2时，测量基站确认当前掘进设备所处的掘进巷道即为掘进巷道2。
64.步骤102，在检测到当前时间达到当前采集时间点时，获取进尺测量基站与测量标签之间的第一距离l1。
65.在一些实施例中，进尺测量基站检测到当前时间达到当前需要采集的时间点时，进尺测量基站开始测量进尺测量基站与测量标签之间的距离，并以此距离作为第一距离l1。
66.具体地，进尺测量基站实时测量其与测量标签的距离值，并通过滤波算法滤除距离干扰值并取一段时间内平均值作为l1的实时数据。
67.需要说明的是，在掘进过程中，进尺测量基站会周期性地检测标签信号并自动测量距测量标签的距离。如果测量基站无法检测到测量标签并且超过一定时间，测量基站的报警模块开始声光报警显示并将错误信息通过通信发送给掘进设备或者通过井下环网进行上传。如果测量基站可以检测到测量标签的信号，则保持实时测量并记录此时的l1。
68.步骤103，获取测量标签在当前巷道的第一位置，并获取测量标签在第一位置处所
对应的基准进尺数据l0。
69.在一些实施例中，进尺测量基站自动实时获取该第一位置，同时获取测量标签在第一位置处所对应的基准进尺数据l0。
70.需要说明的是，此时的基准进尺数据l0为初始基准进尺，它是由井下工作人员将地测队测得的基准位置处的进尺数据通过进尺测量基站的触摸显示屏预先录入进尺测量基站。
71.此外，在测量标签在当前巷道的位置更新后，井下工作人员可以根据测量标签在当前巷道的新位置对基准进尺进行手动标定，自动更新并记录测量标签在当前巷道的新位置处所对应的基准进尺数据l0。
72.步骤104，获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离l2。
73.在一些实施例中，测量基站安装于掘进设备上，测量基站与掘进断面保持一定距离，可以在测量基站中预先保存进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离l2。在检测到当前时间达到当前采集时间点时，自动实时获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的距离，并以此距离作为第二距离l2。
74.步骤105，根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l。
75.在一些实施例中，在进尺测量基站获取到当前巷道在当前时间的第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2后，启动计算程序计算出对应的掘进进尺l。具体地，掘进进尺l的计算值为当前时间的第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2的三个数值的总和,其计算公式为l＝l1 l0 l2，即掘进进尺l的数值被实时计算并存储。
76.本技术实施例的巷道掘进进尺的测量方法，在巷道掘进过程中，检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将测量标签所在的巷道作为掘进设备所处的当前巷道，在检测到当前时间达到当前采集时间点时，获取进尺测量基站与测量标签之间的第一距离l1，获取测量标签在当前巷道的第一位置，并获取测量标签在第一位置处所对应的基准进尺数据l0，获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离l2，根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l。由此，实现了掘进进尺l的实时自动测量，进一步推进了掘进进尺l测量的智能化水平。
77.在上述实施例的基础上，在一些实施例中，为了获得更加准确的掘进进尺l数据，在根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l之前，还可以获取当前时间点所对应的上一个时间点以及获取当前时间点所对应的上一个时间点时测量基站与测量标签之间的距离，并以此距离作为第三距离l3，并将第一距离l1与第三距离l3进行比较，并根据比较结果，来确定是否来确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l。
78.具体而言，在根据比较结果确定第一距离l1大于第三距离l3的情况下，说明测量基站跟随掘进设备向掘进方向前进，此时，可根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l。
79.需要说明的是，测量基站和测量标签上都设有测距模块，测距模块上含有加速度传感器。在掘进设备进行掘进作业的同时，测量基站跟随掘进设备向掘进方向前进，其加速
度值由测量基站本身的加速传感器获得。与此同时，测量标签的加速度值由测量标签本身的加速度传感器获得。测量基站和测量标签的加速度值可以被控制器实时测量、自动存储。
80.在一些实施例中，测量基站与测量标签的加速度方向相反大小相等；在另一些实施例中，测量基站与测量标签的加速度方向相同，大小不相等。
81.具体地，为了获得更加准确的掘进进尺l数据，将比较第一距离l1与第三距离l3的大小，判断第一距离l1是否大于第三距离l3。作为可能出现的结果，若第一距离l1大于第三距离l3,即测量基站与测量标签之间的距离正在增大且测量标签的加速度值大于设定阈值，说明掘进设备处于掘进状态。
82.此时，执行根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2所确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l的步骤。
83.其中，上述测量标签加速度的设定阈值是工作人员事先预设的加速度值的临界值。
84.在一些实施例中，比较第一距离l1与第三距离l3大小的另一种可实现的结果为第一距离l1小于第三距离l3，此时测量基站可以根据自身加速度值、测量标签的加速度值来判断处理造成第一距离l1小于第三距离l3的原因。
85.其中，造成第一距离l1小于第三距离l3的原因可以有以下三种情况:
①
工作人员将测量标签向测量基站移动；
②
设备退机，即检测到自身加速度的方向与设备掘进的方向相反且l1减小；
③
设备移动向另一巷道，即检测到l1减小且保持一段时间后，测量标签的id(identity document身份标识号码)发生变化，自动判断设备已经移动到另外一条巷道。此时，从当前巷道在多个历史时间点上各自对应的掘进进尺l中确定最大掘进进尺，以及存储最大掘进进尺，并实时测量、显示设备在当前巷道的位置。
86.具体地，当检测到第一距离l1小于第三距离l3时，此时的第三距离l3为测量基站与测量标签之间的最大值，则最大掘进进尺为测量基站与测量标签距离为l3时的掘进进尺，即把此时第三距离l3的值赋予第一距离l1，代入公式l＝l0 l1 l2进行计算,即可确定出掘进进尺l的最大值，并进行实时存储。
87.在一些实施例中，在获取当前时间点所对应的上一个时间点之前，还可以判断第一距离l1是否超过预设的距离阈值。
88.其中，预设的距离阈值是在进尺测量基站中预先设置的进尺测量基站与测量标签之间的距离临界值。作为一种示例，上述预设的距离阈值可以为工作人员事先录入的进尺测量基站与测量标签的临界值，预设的距离阈值可以存储在进尺测量基站的存储器中。
89.具体地，判断l1是否超过预设的距离阈值，作为一种可实现的结果，如果第一距离l1未超过预设的距离阈值，则执行获取当前时间点所对应的上一个时间点的步骤。
90.在一些实施例中，作为另一种可实现的结果，如果第一距离l1超过预设的距离阈值，则检测测量标签向测量基站方向移动是否结束；在检测到测量标签向测量基站方向移动结束后，获取测量标签在当前巷道所处的第二位置；确定第一位置和第二位置之间的距离差；获取距离差与基准进尺数据相加所得到的取值，并将该取值作为测量标签在第二位置处所对应的基准进尺数据。
91.具体地，如果第一距离l1超过预设的距离阈值，测量基站的报警模块进行声光报警显示，提示工作人员测量标签与测量基站的距离即将超过两者的测量范围，进而可能导
致进尺测量失败，提醒工作人员及时将测量标签向测量基站方向移动。当工作人员将测量标签向测量基站方向移动时，进尺测量基站实时检测测量标签的加速度值，根据步数算法，利用加速度数据变化计算工作人员前进步数及前进方向，并计算出工作人员前进距离s1。另外，计算出测量标签起始位置到终点位置的距离s2，当时，认为工作人员将测量标签移至新的位置，此时测量标签新的位置为第二位置，且测量标签的第一位置与第二位置之间的差值为s2，进而，把上述的差值s2与原基准进尺数据相加所得到的取值作为测量标签在第二位置处所对应的新基准进尺数据，即l0新＝l0原 s2，并实时更新、存储基准进尺数据。
92.在一些实施例中，进尺测量基站可以对各巷道进尺数据进行存储。从而可方便基于进尺测量基站所保存的巷道进尺数据进行统计，例如，可以对班进尺、日进尺、月进尺、年进尺等方面的巷道进尺数据统计。
93.在一些实施例中，为了使得地面远程监控中心可以及时获得巷道进尺数据，进尺测量基站可通过无线或有线的方式与井下环网连接，将数据通过网络实时传输至地面远程监控中心，实现进尺数据的远程监管。
94.为了让本领域技术人员更清楚地理解本方案，图2是根据本技术另一个实施例的巷道掘进进尺的测量方法的流程图。下面详细解释各个步骤：
95.步骤201，进尺测量基站上电并进行程序初始化，程序循环运行。
96.步骤202，判断是否手动设置基准进尺。若已经进行手动设置，则进行步骤203；若未进行手动设置，则进行步骤204。
97.步骤203，自动保存基准进尺数据。
98.步骤204，判断是否检测到标签信号。若未检测到标签信号，进行步骤205；若已检测到标签信号，进行步骤206。
99.步骤205，重复检测测量标签的信号，并测量与测量标签的距离，若检测不到测量标签的信号，判断是否已经测量超时。若测量没有超时，则返回步骤204；若测量已经超时，进行步骤217。
100.步骤206，判断测量标签信号的id(identity document身份标识号码)以及其所处的巷道。
101.步骤207，判断测量标签所处的巷道是掘进巷道1或掘进巷道2。
102.步骤208，获取进尺测量基站与测量标签之间的距离l1。
103.步骤209，判断l1是否超过预设的距离阈值。若已超过，进行步骤210；若未超过，进行步骤212。
104.步骤210，判断是否符合自动标定基准进尺条件。若符合，进行步骤211；若不符合，进行步骤217。
105.步骤211，进行自动标定基准进尺。
106.步骤212，计算进尺数据。
107.步骤213，判断进尺数据变化量是增加还是减少。若是增加，进行步骤214；若是减少并且超过阈值，进行步骤215。
108.步骤214，进行滤波算法计算进尺。
109.步骤215，设备正在后退。
110.步骤216，记录最大进尺并测量设备实时位置。
111.步骤217，程序运行的参数设置、显示信息、通讯、数据上传到子程序。
112.本技术实施例的巷道掘进进尺的测量方法，在巷道掘进过程中，检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，获取测量基站与测量标签之间的第一距离l1，判断第一距离l1是否超过预设的距离阈值，若第一距离l1超过预设的距离阈值，判断是否符合自动标定基准进尺条件并进行自动标定基准进尺，若第一距离l1未超过预设的距离阈值，则计算进尺数据，判断进尺数据的变化量是增加或减少且超过阈值，若进尺数据是增加，则进行滤波算法并计算进尺，若进尺数据减少并超过阈值，说明设备正在后退，此时记录最大进尺并测量设备实时位置。由此，实现了掘进进尺的实时自动测量，基准进尺的自动标定，进一步推进了掘进进尺测量和基准进尺标定的智能化水平。
113.本实施例还提供了一种进尺测量基站。
114.如图4是根据本技术一个实施例的进尺测量基站的结构示意图。
115.如图4所示，该进尺测量基站设在掘进设备上，进尺测量基站包括存储器401、控制器402和测距模块403，测距模块403与控制器402连接，其中：
116.存储器401，用于存储计算机程序；
117.控制器402，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：
118.在检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将测量标签所在的巷道作为掘进设备所处的当前巷道；
119.在检测到当前时间达到当前采集时间点时，通过测距模块获取进尺测量基站与测量标签之间的第一距离l1；
120.获取测量标签在当前巷道的第一位置，并获取测量标签在第一位置处所对应的基准进尺数据l0；
121.获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离l2；
122.根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l。
123.在一些实施例中，控制器402还用于执行以下操作：
124.获取当前时间点所对应的上一个时间点；
125.获取在上一个时间点时测量基站与测量标签之间的第三距离l3；
126.判断第一距离l1是否大于第三距离l3；
127.如果第一距离l1大于第三距离l3，则执行根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺的步骤。
128.在一些实施例中，控制器402还用于执行以下操作：
129.如果第一距离l1小于第三距离l3，则确定掘进设备正在后退，并从当前巷道在多个历史时间点上各自对应的掘进进尺中确定出最大掘进进尺，以及存储最大掘进进尺。
130.在一些实施例中，控制器402还用于执行以下操作：
131.判断第一距离l1是否超过预设的距离阈值；
132.如果第一距离l1未超过预设的距离阈值，则执行获取当前时间点所对应的上一个
时间点的步骤。
133.在一些实施例中，测量基站还用于执行以下操作：
134.如果第一距离l1超过预设的距离阈值，则检测测量标签向测量基站方向移动是否结束；
135.在检测到测量标签向测量基站方向移动结束后，获取测量标签在当前巷道所处的第二位置；
136.确定第一位置和第二位置之间的距离差；
137.获取上述距离差与基准进尺数据相加所得到的取值，并将得到的取值作为测量标签在第二位置处所对应的基准进尺数据。
138.本技术提供了另一个实施例的进尺测量基站的结构图，如图5所示，巷道掘进进尺的测量基站还包括：数据传输模块504、报警模块505和触摸显示屏506。
139.数据传输模块504，用于测量基站与标签、掘进设备和地面远程控制中心的无线或有线数据传输；
140.触摸显示屏505，用于录入和显示信息；
141.报警模块506，用于提示报警信息。
142.本技术实施例的进尺测量基站，在巷道掘进过程中，在检测到标签信号时，根据标签信号中的标签标识，确定标签标识所对应的测量标签所在的巷道，并将测量标签所在的巷道作为掘进设备所处的当前巷道，在检测到当前时间达到当前采集时间点时，获取进尺测量基站与测量标签之间的第一距离l1，获取测量标签在当前巷道的第一位置，并获取测量标签在第一位置处所对应的基准进尺数据l0，获取进尺测量基站距掘进设备的掘进断面的第二距离l2，根据第一距离l1、基准进尺数据l0和第二距离l2，确定当前巷道在当前时间点所对应的掘进进尺l。由此，实现了掘进进尺的实时自动测量，进一步推进了掘进进尺测量的智能化水平。
143.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
144.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
145.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
146.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。