一种自动驾驶控制方法、服务器、自动驾驶车辆及系统与流程

1.本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种自动驾驶控制方法、一种服务器、一种自动驾驶车辆及一种自动驾驶系统。


背景技术：

2.自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
3.随着图像识别技术和计算机技术的日渐成熟，基于摄像和图像识别技术的自动驾驶技术作为一种新兴技术，在自动驾驶领域的应用越来越广泛。该技术主要由自动驾驶车辆上设置的摄像机采集周围路况的图像信息，并由电子控制单元(ecu)进行分析，根据车辆驾驶需求和路况信息综合计算整车动力，再由整车控制器(vcu)来分配驱动系统执行，以此实现无人驾驶功能。
4.但是，这种自动驾驶控制方式，自动驾驶车辆各自识别路况信息，都根据各自的需求来行驶，整个交通区域缺乏统一管理，交通系统可能会出现部分路段拥堵而同时另外路段闲置的情况。


技术实现要素：

5.本公开实施例的一个目的是提供一种控制车辆自动驾驶的技术方案。
6.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶控制方法，其应用于服务器，包括：
7.在检测到自动驾驶车辆的自动驾驶任务的启动事件发生的情况下，获取所述自动驾驶车辆的起始位置和目标区域内的第一路况信息；其中，所述目标区域包含所述起始位置和自动驾驶任务所对应的终点位置；
8.根据所述第一路况信息确定由所述起始位置至所述终点位置的目标行驶路线、和所述目标行驶路线所对应的目标路况信息；
9.将所述目标行驶路线和所述目标路况信息提供至所述自动驾驶车辆，以供所述自动驾驶车辆根据所述目标路况信息按照所述目标行驶路线自动行驶。
10.可选的，所述方法还包括：
11.接收客户端发送的驾驶请求信息；
12.根据所述驾驶请求信息，确定与所述客户端所对应的所述自动驾驶车辆、所述自动驾驶车辆的出发时间和所述终点位置；
13.根据所述终点位置建立所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶任务；
14.在到达所述出发时间时，确定所述自动驾驶任务的启动事件发生。
15.可选的，所述根据所述第一路况信息确定由所述起始位置至所述终点位置的目标行驶路线包括：
16.确定所述终点位置所对应的停车位置；
17.根据所述第一路况信息，确定由所述起始位置至所述停车位置的路线，作为所述目标行驶路线。
18.可选的，所述确定所述终点位置所对应的停车位置包括：
19.确定所述终点位置所对应的停车区域；
20.获取所述停车区域内的当前停车数据；
21.根据所述当前停车数据确定所述终点位置所对应的停车位置。
22.可选的，所述方法还包括：
23.在所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中，按照设定频率获取所述自动驾驶车辆的当前位置、及所述目标区域的第一路况信息；
24.根据最新获取的所述当前位置和所述第一路况信息调整所述目标行驶路线；
25.确定调整后的目标行驶路线所对应的第一路况信息，作为新的路况信息；
26.将所述调整后的目标行驶路线和所述新的路况信息提供至所述自动驾驶车辆，以供所述自动驾驶车辆根据所述调整后的目标行驶路线和所述新的路况信息自动行驶。
27.可选的，所述方法还包括：
28.接收所述自动驾驶车辆上报的故障信息和所述自动驾驶车辆的故障位置；
29.确定与所述故障位置之间的距离在设定范围内的候选维修点；
30.选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点；
31.确定所述故障位置至所述目标维修点的路线，作为维修行驶路线；
32.将所述维修行驶路线下发至所述自动驾驶车辆，以供所述自动驾驶车辆按照所述维修行驶路线自动行驶至所述目标维修点进行维修。
33.可选的，所述选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点方法包括以下至少一项：
34.第一项，将用户所选择的候选维修点作为所述目标维修点；
35.第二项，根据所述第一路况信息，确定到达时间最早的候选维修点作为所述目标维修点；
36.第三项，获取每一所述候选维修点的维修等待时间，选取维修等待时间最短的候选维修点作为所述目标维修点。
37.根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶控制方法，其应用于自动驾驶车辆，包括：
38.接收服务器提供的目标行驶路线、和所述目标行驶路线所对应的目标路况信息；其中，所述目标行驶路线和所述目标路况信息为所述服务器根据本公开第一方面所述的方法得到；
39.根据所述目标路况信息沿着所述目标行驶路线自动行驶。
40.可选的，所述方法还包括：
41.获取设置在所述自动驾驶车辆上的摄像头采集的第二路况信息，以还根据所述第二路况信息自动行驶。
42.可选的，所述还根据所述第二路况信息自动行驶包括：
43.根据所述目标路况信息和所述第二路况信息，确定自身的目标动力；
44.根据所述目标动力按照所述目标行驶路线自动行驶。
45.可选的，所述方法还包括：
46.检测自身是否发生指定故障；
47.在发生所述指定故障的情况下，向所述服务器发送故障信息和故障位置，以供所述服务器在接收到所述故障信息的情况下，确定所述故障位置到选定的目标维修点的维修行驶路线；
48.获取所述服务器提供的所述维修行驶路线，并按照所述维修行驶路线自动行驶至所述目标维修点进行维修。
49.根据本公开的第三方面，提供了一种服务器，包括第一控制器和第一存储器，所述第一存储器用于存储第一计算机程序，所述第一控制器用于在所述第一计算机程序的控制下，控制所述服务器执行根据本公开第一方面所述的方法。
50.根据本公开的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括第二控制器和第二存储器，所述第二存储器用于存储第二计算机程序，所述第二控制器用于在所述第二计算机程序的控制下，控制所述自动驾驶车辆执行根据本公开第二方面所述的方法。
51.根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶系统，包括根据本公开第三方面所述的服务器、和根据本公开第四方面所述的自动驾驶车辆。
52.本公开实施例的一个有益效果在于，通过本公开的实施例，服务器根据目标区域的第一路况信息，即根据目标区域内所有车辆的行驶情况来为自动驾驶车辆分配更合理的目标行驶路线，使得自动驾驶车辆根据目标行驶路线和目标路况信息自动驾驶，可以使得自动驾驶车辆及时规避拥堵路线，充分利用目标区域中的闲置路段，避免出现部分路段拥堵而部分路段闲置的情况，提高整体交通效率。
53.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
54.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
55.图1是能够实施本公开一个实施例的自动驾驶系统的结构示意图；
56.图2是根据本公开第一实施例的自动驾驶控制方法的一个例子的流程示意图；
57.图3是根据本公开第一实施例的自动驾驶控制方法的另一个例子的流程示意图；
58.图4是根据本公开第一实施例的服务器的结构示意图；
59.图5是根据本公开第二实施例的自动驾驶控制方法的流程示意图；
60.图6是根据本公开第二实施例的自动驾驶车辆的结构示意图；
61.图7是根据本公开第三实施例的自动驾驶系统的方框图；
62.图8是根据本公开实施例的自动驾驶控制方法的一个例子的流程示意图。
具体实施方式
63.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本
发明的范围。
64.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
65.对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
66.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
67.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
68.《硬件配置》
69.图1是可用于实施本公开实施例的自动驾驶系统的结构示意图。
70.如图1所示，自动驾驶系统1000可以包括服务器1100、自动驾驶车辆1200、客户端1300和网络1400。
71.服务器1000是提供处理、数据库、通讯设施的计算机。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器、机架式服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。
72.在一个例子中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。尽管服务器也可以包括扬声器、麦克风等等，但是，这些部件与本发明的是合理无关，故在此省略。
73.其中，处理器1100例如可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括usb接口、串行接口、红外接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1150例如是液晶显示屏、led显示屏触摸显示屏等。输入装置1160例如可以包括触摸屏、键盘等。
74.应用于本公开实施例中，服务器1100的存储器1120用于存储指令，该指令用于控制处理器1110进行操作以支持实现本公开任意实施例中由服务器所执行的方法。技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
75.本实施例中，服务器1100中可以已经存储有路网数据。
76.本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了服务器1100的多个装置，但是，本公开实施例的服务器1100可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1110和存储器1120。
77.自动驾驶车辆1200可以是电动车辆、混合动力车辆、燃油车辆等各种动力方式的车辆。
78.如图1所示，自动驾驶车辆1200可以包括处理器1210、存储器1220、接口装置1230、
通信装置1240、显示装置1250、输入装置1260、定位装置1270、音频装置1280，等等。处理器1210可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器1220例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1230例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置1240例如能够进行有线或无线通信。显示装置1250例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1260例如可以包括触摸屏、键盘等。自动驾驶车辆1200可以通过定位装置1270进行定位，并将位置信息通过通信装置1240上报至服务器1100。自动驾驶车辆1200可以通过音频装置1280输出音频信息，和/或拾取用户输入的语音信息，该音频装置1280例如包括扬声器和/或麦克风。
79.自动驾驶车辆1200可以是能够自动驾驶的车辆。应用于本公开的实施例中，自动驾驶车辆1200的存储器1220用于存储指令，该指令用于控制处理器1210进行操作以支持实现根据本公开任意实施例由自动驾驶车辆执行的方法。技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
80.本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了自动驾驶车辆1200的多个装置，但是，本公开实施例的自动驾驶车辆1200可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1210、存储器1220、通信装置1240和定位装置1270等。
81.如图1所示，客户端1300可以包括处理器1310、存储器1320、接口装置1330、通信装置1340、显示装置1350、输入装置1360、定位装置1370、音频装置1380，等等。处理器1310可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器1320例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1330例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置1340例如能够进行有线或无线通信。显示装置1350例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1360例如可以包括触摸屏、键盘等。客户端1300可以通过定位装置1370进行定位，并将位置信息通过通信装置1340上报至服务器1100。客户端1300可以通过音频装置1380输出音频信息，和/或拾取用户输入的语音信息，该音频装置1380例如包括扬声器和/或麦克风。
82.客户端1300可以是用户所使用的终端设备，例如可以是智能手机、便携式电脑、台式计算机、平板电脑等可以支持接单的任意设备。
83.应用于本公开的实施例中，客户端1300的存储器1320用于存储指令，该指令用于控制处理器1310进行操作以支持实现根据本公开任意实施例由客户端执行的方法。技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
84.本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了客户端1300的多个装置，但是，本公开实施例的终端设备1300可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1310、存储器1320、通信装置1340和显示装置1350等。
85.网络1400可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的自动驾驶系统中，自动驾驶车辆1200与服务器1100、客户端1300与服务器1100，均可以通过网络1400进行通信。此外，自动驾驶车辆1200与服务器1100、客户端1300与服务器1100通信所基于的网络1400可以是同一个，也可以是不同的。
86.应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1100、自动驾驶车辆1200和客户端1300，但不意味着限制对应的数目，自动驾驶系统1100中可以包含多个服务器1100、自动驾
驶车辆1200和客户端1300。
87.服务器1100用于提供支持自动驾驶车辆1200使用所必需的全部功能。客户端1300可以是手机，其上安装有使用自动驾驶车辆1200的应用程序可以帮助用户使用自动驾驶车辆1200执行相应的功能等等。
88.《第一实施例》
89.《方法》
90.图2示出了一个实施例的自动驾驶控制方法。在一个实施例中，该方法可以是由服务器实施。在一个例子中，该服务器可以是图1中所示的服务器1100。
91.如图2所示，该实施例的自动驾驶控制方法可以包括如下步骤s2100～s2300：
92.步骤s2100，服务器1100在检测到自动驾驶车辆1200的自动驾驶任务的启动事件发生的情况下，获取自动驾驶车辆的起始位置和和目标区域内的第一路况信息。
93.其中，目标区域包含起始位置和自动驾驶任务所对应的终点位置。具体的，该目标区域可以是根据起始位置和终点位置所确定的。例如，该目标区域中至少可以包括由起始位置到终点位置的可能通行道路。
94.在本公开的一个实施例中，该目标区域可以是根据起始位置和终点位置所确定的预设形状的区域。其中，预设形状可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该预设形状可以是正方形、矩形、圆形等。
95.具体的，可以是确定起始位置和终点位置之间的距离，根据该距离确定目标区域的尺寸，使得起始位置和/或终点位置与目标区域的边界之间的最小距离超过预设的第一距离阈值。其中，该第一距离阈值可以是预先根据应用场景或具体需求设定。例如，该第一距离阈值可以是5km。
96.在本公开的一个实施例中，该目标区域可以是起始位置和终点位置所在的行政区域或者是城市。
97.自动驾驶任务可以是服务器响应于自动驾驶车辆1200或者是客户端1300的请求所建立的。
98.在本公开的一个实施例中，自动驾驶任务可以是服务器响应于客户端1300的请求所建立的。本实施例中的客户端预先与对应的自动驾驶车辆1200绑定，使得自动驾驶车辆1200在服务器1100中注册，以供服务器1100可以与自动驾驶车辆1200进行通信、并对自动驾驶车辆1200进行控制。
99.在本实施例的基础上，该方法还可以包括如下所示的步骤s201～s204：
100.步骤s201，接收客户端发送的驾驶请求信息。
101.具体的，该驾驶请求信息中可以是由用户触发的。客户端中可以提供信息配置界面，用户可以通过该信息配置界面输入终点位置，还可以输入前往终点位置的过程中的途经位置，还可以输入出发时间或到达时间。
102.该信息配置界面中还可以是提供有提交按钮，用户可以通过点击该提交按钮，触发客户端向服务器发送驾驶请求信息。
103.在本公开的一个实施例中，该驾驶请求信息可以包括用户通过信息配置界面所输入的信息，还可以包括该客户端所绑定的自动驾驶车辆的车辆id，和/或，使用该客户端的用户的用户id。
104.步骤s202，根据驾驶请求信息，确定客户端所对应的自动驾驶车辆、及该自动驾驶车辆的出发时间和终点位置。
105.在驾驶请求信息中包含自动驾驶车辆的车辆id的情况下，可以根据该车辆id确定客户端所对应的自动驾驶车辆。在驾驶请求信息中包含使用该客户端的用户的用户id的情况下，服务器中可以预先存储有反映用户id和车辆id之间对应关系的对照表，根据驾驶请求信息所包含的用户id查找该对照表，可以确定客户端所对应的自动驾驶车辆。
106.驾驶请求信息中可以包括用户确定的终点位置，因此，服务器可以是直接提取驾驶请求中的终点位置。
107.在驾驶请求信息中包含出发时间的情况下，服务器可以是直接提取驾驶请求中的出发时间。
108.在驾驶请求信息中包含到达时间的情况下，服务器可以获取自动驾驶车辆的当前位置，根据当前位置和终点位置估算自动驾驶车辆的行驶时间，并根据到达时间和行驶时间确定自动驾驶车辆的出发时间。
109.在一个实施例中，服务器还可以是根据历史交通信息，来确定在到达时间下，估算自动驾驶车辆由当前位置至终点位置的行驶时间。
110.在驾驶请求信息中未包含出发时间和到达时间的情况下，服务器可以是将接收到驾驶请求信息的时间作为出发时间。
111.步骤s203，根据终点位置建立该自动驾驶车辆的自动驾驶任务。
112.在本实施例中，该自动驾驶任务中可以包括终点位置，还可以包括前往终点位置的过程中的途经位置。
113.步骤s204，在到达该出发时间时，确定自动驾驶任务的启动事件发生。
114.在未到达出发时间的情况下，可以确定自动驾驶任务的启动事件未发生；在到达出发时间的情况下，可以确定自动驾驶任务的启动事件发生。
115.在本实施例中，用户可以通过客户端在服务器中创建自动驾驶任务，使得自动驾驶车辆即时执行自动驾驶任务，或者是预约自动驾驶车辆执行自动驾驶任务，可以使得自动驾驶车辆的使用更加灵活方便，能满足客户更高程度自动化的需求，提升用户体验。
116.例如，当用户早上驾车前往公司上班，如果公司停车位不充足，用户可设置车辆自动驾驶回家停车，待下班时再自动行驶到公司接用户回家，整个过程无需人工介入处理，既能解决停车位不足的问题，又能防止用户由于其他原因忘记启动自动驾驶而错过接待时间。
117.在本实施例的基础上，服务器在创建自动驾驶任务的情况下，可以是将该自动驾驶任务提供至客户端，供用户查看。用户还可以根据自身的具体需求，通过客户端来修改或停止该自动驾驶任务。
118.服务器响应于自动驾驶车辆1200的请求建立自动驾驶任务的方式，可以参照前述实施例中服务器响应于客户端1300的请求建立自动驾驶任务的方式，在此不再赘述。
119.服务器在检测到自动驾驶任务的启动事件发生的情况下，可以获取自动驾驶车辆的起始位置和目标区域内的第一路况信息。
120.自动驾驶车辆的起始位置，为服务器在检测到自动驾驶任务的启动事件发生时、自动驾驶车辆所处的位置。
121.具体的，服务器可以是在检测到自动驾驶任务的启动事件发生的情况下，与该自动驾驶任务所对应的自动驾驶车辆进行远程通信。自动驾驶车辆可以向服务器发送识别信号，服务器基于该识别信号可以获取自动驾驶车辆的起始位置。
122.在一个例子中，自动驾驶车辆中可以设置有定位模块，该定位模块可以采集自动驾驶车辆的当前位置。服务器可以是在检测到自动驾驶任务的启动事件发生的情况下，可以是向自动驾驶车辆发送位置获取请求，自动驾驶车辆响应于该位置获取请求，将自身的位置发送至服务器，以供服务器得到自动驾驶车辆的起始位置。
123.本实施例中通过步骤s2100所获取的目标区域内的第一路况信息可以是包括可以在目标区域内发生移动的物体的信息。本实施例中的第一路况信息具体可以是通过地图服务器获取的，也可以是对交通路网中的摄像头所拍摄的视频数据进行分析所得到的。其中，可以在目标区域内发生移动的交通设施例如可以包括：在目标区域内行驶的车辆、在目标区域内移动的行人、修路所设置的路障、意外落在目标区域内的障碍物等。
124.在此基础上，服务器1100还可以预先获取目标区域内的路网信息，以用于基于该路网信息来确定行驶路线。其中，该路网信息可以包括目标区域内的道路的设置信息、及道路中固定交通设施的设置信息，其中，固定交通设施例如可以是减速带，收费站等。
125.步骤s2200，服务器1100根据第一路况信息确定由起始位置至终点位置的目标行驶路线、目标行驶路线所对应的目标路况信息。
126.在本公开的一个实施例中，根据第一路况信息来确定由起始位置至终点位置的目标行驶路线的方式，可以是先根据行驶时长、距离等因素，选取多条由起始位置至终点位置的备选行驶路线，再根据每条备选行驶路线中的车流量，来选取车流量最小的备选行驶路线，作为目标行驶路线。这样，当目标区域内某条路线中的车辆过多或者选择该路线出行的车辆超过预设的对应路线的容量时，可以选择车流量较低的路线，实现错峰出行。
127.在驾驶请求信息中包含途径位置的情况下，服务器可以是根据第一路况信息确定由起始位置至途径位置的第一部分行驶路线、及由途径位置至终点位置的第二部分行驶路线，并将第一部分行驶路线和第二部分行驶路线作为目标行驶路线。
128.在本实施例的基础上，服务器1100在得到目标行驶路线的情况下，可以是将目标行驶路线发送至客户端1300中，由客户端1300进行展示，以供用户确认。具体的，可以是在用户确认该目标行驶路线的情况下，执行以下步骤s2300。
129.在本公开的另一个实施例中，根据第一路况信息来确定由起始位置至终点位置的目标行驶路线的方式，可以是先根据行驶时长、距离、车流量等因素，选取多条由起始位置至终点位置的备选行驶路线，并将多条备选行驶路线发送至客户端1300中，由客户端1300进行展示，以供用户根据自身实际需求从中选取目标行驶路线，并通知服务器1100。
130.在本公开的一个实施例中，目标行驶路线所对应的目标路况信息，可以是步骤s2100所获取的目标区域内的第一路况信息，也可以是目标行驶路线所包含的道路的第一路况信息。
131.在本公开的一个实施例中，自动驾驶车辆可能需要停靠在终点位置上等待用户上车，但是，终点位置可能无法停车，因此，根据第一路况信息确定由起始位置至终点位置的目标行驶路线可以包括如下所示的步骤s2210～s2220：
132.步骤s2210，确定终点位置所对应的停车位置。
133.在本实施例中，终点位置所对应的停车位置，可以是距离终点位置的距离小于或等于预设的第二距离阈值、处于空闲状态下(即未被其他车辆使用)的停车位置。
134.其中，第二距离阈值可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的。例如，该第二距离阈值可以是500m。
135.在本公开的一个实施例中，确定终点位置所对应的停车位置的方式可以包括如下所示的步骤s2211～s2213：
136.步骤s2211，确定终点位置所对应的停车区域。
137.在本实施例中，停车区域可以是用于停放车辆的区域，例如，停车场等。终点位置所对应的停车区域，可以是与终点位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的停车场。
138.步骤s2212，获取停车区域内的当前停车数据。
139.当前停车数据可以反映停车区域内的每个停车位的状态，包括空闲状态(即没有车辆停放在对应车位上)和已用状态(即有车辆停放在对应车位上)。在一个例子中，停车区域内的当前停车数据可以是从该停车区域的管理服务器中获取的。
140.步骤s2213，根据当前停车数据确定终点位置所对应的停车位置。
141.在一个实施例中，可以是根据当前停车数据确定处于空闲状态的车位，并从处于空闲状态的车位中选取与终点位置最近的一个，作为终点位置所对应的停车位置。
142.在另一个实施例中，可以是根据当前停车数据确定处于空闲状态的车位，并从处于空闲状态的车位中选取与终点位置之间的路线长度最短的一个，作为终点位置所对应的停车位置。
143.步骤s2220，根据第一路况信息，确定由起始位置至停车位置的路线，作为目标行驶路线。
144.在本实施例中，根据第一路况信息，确定由起始位置至停车位置的目标行驶路线的方式，可以参照前述实施例中的确定由起始位置至终点位置的目标行驶路线的方式，在此不再赘述。
145.步骤s2300，服务器1100将目标行驶路线和目标路况信息提供至自动驾驶车辆1200，以供自动驾驶车辆1200根据目标路况信息按照目标行驶路线自动行驶。
146.通过本公开的实施例，服务器根据目标区域的第一路况信息，即根据目标区域内所有车辆的行驶情况来为自动驾驶车辆分配更合理的目标行驶路线，使得自动驾驶车辆根据目标行驶路线和目标路况信息自动驾驶，可以使得自动驾驶车辆及时规避拥堵路线，充分利用目标区域中的闲置路段，避免出现部分路段拥堵而部分路段闲置的情况，提高整体交通效率。
147.在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括如下所示的步骤s2400～s2700：
148.步骤s2400，在自动驾驶车辆1200在自动行驶的过程中，服务器1100按照设定频率获取自动驾驶车辆的当前位置、及目标区域的第一路况信息。
149.具体的，在自动驾驶车辆1200在自动行驶的过程中，服务器1100可以是按照设定频率持续获取自动驾驶车辆1200的当前位置和目标区域的第一路况信息，并根据最新获取的自动驾驶车辆1200的当前位置和目标区域的第一路况信息执行如下步骤s2500～s2700。
150.其中，设定频率可以是预先根据应用场景或具体需求来分别设定的。例如，该设定频率可以是0.1hz。
151.具体的，自动驾驶车辆1200可以是按照另一个设定频率来获取自身的当前位置，并上报至服务器1100中。服务器按照设定频率来获取自动驾驶车辆1200最新上报的当前位置。其中，另一个设定频率可以是预先根据应用场景或具体需求来设定，与前述的设定频率可以相同，也可以不同。
152.步骤s2500，根据当前位置和第一路况信息调整目标行驶路线。
153.根据当前位置和第一路况信息调整目标行驶路线，可以是在目标行驶路线中在当前位置之后的某一路段出现严重拥堵时，根据第一路况信息调整目标行驶路线，以躲避出现拥堵的路段。
154.具体的，服务器1100还可以将调整后的目标行驶路线提供至客户端1300中，以供用户对调整后的目标行驶路线进行确认。
155.在本公开的一个实施例中，服务器可以是计算拥堵路段的通行时间和拥堵路段的替代路段(调整后的目标行驶路线区别于目标行驶路线的路段)的通行时间，在拥堵路段的通行时间少于拥堵路段的替代路段的通行时间的情况下，可以不对目标行驶线路进行调整，即不继续执行后续的步骤s2600和s2700，使得自动驾驶车辆仍按照目标行驶路线自动行驶。在拥堵路段的通行时间高于拥堵路段的替代路段的通行时间的情况下，可以继续执行后续的步骤s2600和s2700，使得自动驾驶车辆按照调整后的目标行驶路线自动行驶。
156.或者，服务器可以是将拥堵路段的通行时间和拥堵路段的替代路段的通行时间之前的时间差，作为调整时间差，并将调整时间差和调整后的目标行驶路线提供至客户端1300中，以供用户根据自身的具体需求来选择是否调整目标行驶路线，在用户选择调整的情况下，继续执行后续的步骤s2600和s2700，使得自动驾驶车辆按照调整后的目标行驶路线自动行驶；在用户选择不调整的情况下，不继续执行后续的步骤s2600和s2700，使得自动驾驶车辆仍按照目标行驶路线自动行驶。
157.步骤s2600，确定调整后的目标行驶路线所对应的第一路况信息，作为新的路况信息。
158.在本实施例中，调整后的目标行驶路线所对应的新的路况信息，可以是步骤s2500中所获取的第一路况信息，也可以是调整后的目标行驶路线所包含的道路的第一路况信息，还可以是调整后的目标行驶路线中未行驶部分所包含的道路的第一路况信息。
159.步骤s2700，将调整后的目标行驶路线和新的路况信息提供至自动驾驶车辆，以供自动驾驶车辆根据调整后的目标行驶路线和新的路况信息自动行驶。
160.自动驾驶车辆在接收到调整后的目标行驶路线和新的路况信息的情况下，会重新根据调整后的目标行驶路线和新的路况信息自动行驶。
161.通过本实施例，服务器根据自动驾驶车辆自动驾驶过程中按照设定频率所获取的当前位置和目标区域的第一路况信息，来调整目标行驶路线，可以在自动驾驶车辆自动驾驶的过程中，及时规避拥堵路线，充分利用目标区域中的闲置路段。
162.在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括如图3所示的步骤s3100～s3500：
163.步骤s3100，接收自动驾驶车辆上报的故障信息和自动驾驶车辆的故障位置。
164.在本实施例中，自动驾驶车辆在自动驾驶过程中，如果检测到自身出现指定故障，会向服务器上报故障信息。
165.其中，指定故障可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的故障。例如，指定故
障可以包括转向灯不亮，车门无法开启，油门踏板故障等人工驾驶存在危险或不可驾驶的非动力系统故障。再例如，指定故障还可以是自动驾驶车辆的可用电量低于预设的电量阈值的故障，或者是可用燃油量低于预设的油量阈值的故障。
166.在一个实施例中，自动驾驶车辆1200可以是在检测到自身出现指定故障的情况下，获取自身的位置，作为故障位置，将故障信息和故障位置上报至服务器1100。
167.在另一个实施例中，自动驾驶车辆1200可以是在检测到自身出现指定故障的情况下，将故障信息上报至服务器1100，服务器1100在接收到故障信息的情况下，向自动驾驶车辆1200发出位置获取请求，以供自动驾驶车辆1200响应于该位置获取请求，获取自身的位置并上报至服务器1100中，服务器1100将该位置作为故障位置。
168.在再一个实施例中，服务器1100可以是按照第一设定频率获取自动驾驶车辆1200的当前位置。自动驾驶车辆1200可以是在检测到自身出现指定故障的情况下，将故障信息上报至服务器1100，服务器1100可以是获取最新接收到的自动驾驶车辆1200的当前位置作为故障位置。
169.步骤s3200，确定与故障位置之间的距离在设定范围内的候选维修点。
170.其中，该设定范围可以是预先根据应用场景或具体需求来设定。例如，该设定范围可以是0～10km。
171.在本公开的一个实施例中，候选维修点的类型可以是根据故障信息来确定、能够排除对应故障的站点。例如，在故障信息表明自动驾驶车辆出现非动力系统故障的情况下，候选维修点可以是4s店。再例如，在故障信息表明自动驾驶车辆的可用燃油量低于预设的油量阈值的情况下，候选维修点可以是加油站。再例如，在故障信息表明自动驾驶车辆的可用电量低于预设的电量阈值的情况下，候选维修点可以是充电站。
172.步骤s3300，选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点。
173.在本公开的一个实施例中，选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点方法包括以下至少一项：
174.第一项，将用户所选择的候选维修点作为目标维修点；
175.第二项，根据故障位置和第一路况信息，确定到达时间最早的候选维修点作为目标维修点；
176.第三项，获取每一候选维修点的维修等待时间，选取维修等待时间最短的候选维修点作为目标维修点。
177.在选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点包括将用户所选择的候选维修点作为目标维修点的实施例中，可以是将候选维修点均提供至客户端中供用户选择，客户端通知服务器用户所选择的候选维修点，由服务器将用户选择的候选维修点作为目标维修点。
178.在选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点包括根据故障位置和第一路况信息，确定到达时间最早的候选维修点作为目标维修点的实施例中，可以根据第一路况信息，确定自动驾驶车辆由故障位置行驶至每个候选维修点的到达时间，选取到达时间最早的候选维修点作为目标维修点。
179.在选取符合预设条件的候选维修点，作为目标维修点包括获取每一候选维修点的维修等待时间，选取维修等待时间最短的候选维修点作为目标维修点的实施例中，维修等
待时间可以是从对应候选维修点获取，用于表示自动驾驶车辆在对应候选维修点需要等待维修的时间。本实施例中选取维修等待时间最短的候选维修点作为目标维修点，可以加快自动驾驶车辆的维修时长，
180.步骤s3400，确定故障位置至目标维修点的路线，作为维修行驶路线。
181.在本实施例中，可以是基于最短时间或者最短距离，来确定故障位置至目标维修点的维修行驶路线。
182.步骤s3500，将维修行驶路线下发至自动驾驶车辆，以供自动驾驶车辆按照维修行驶路线自动行驶至目标维修点进行维修。
183.自动驾驶车辆按照修行驶路线自动行驶至目标维修点进行维修，在维修完成后，自动驾驶车辆可以将自身的车辆信息反馈给服务器，服务器向客户端确认是否继续执行自动驾驶任务。在客户端确认继续执行自动驾驶任务的情况下，服务器可以重新获取目标区域内的第一路况信息，并根据该第一路况信息规划由目标维修点至终点位置的新的行驶路线，并确定新的行驶路线对应的第一路况信息，并下发至自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆根据新的行驶路线及其对应的第一路况信息自动驾驶。
184.通过本实施例，在自动驾驶车辆出现指定故障的情况下，可以及时对自动驾驶车辆进行维修，排除故障，保证自动驾驶车辆的行驶安全。而且，自动驾驶车辆可以自动处理指定故障，可以实现自动驾驶过程中更高程度的自动化。
185.在本实施例的基础上，如果服务器接收到的故障信息表明自动驾驶车辆的动力系统故障无法继续行驶，则可以安排救援车至故障位置，对自动驾驶车辆进行救援。
186.《服务器》
187.图4示出了根据本公开一个实施例的服务器的结构示意图。如图4所示，该实施例中，该服务器4000可以包括第一控制器4100和第一存储器4200，第一存储器4200用于存储第一计算机程序，第一控制器4100用于在第一计算机程序的控制下，控制服务器4000执行本实施例中由服务器执行的方法。
188.《第二实施例》
189.《方法》
190.图5示出了一个实施例的自动驾驶控制方法。在一个实施例中，该方法可以是由自动驾驶车辆实施。在一个例子中，该自动驾驶车辆可以是图1中所示的自动驾驶车辆1200。
191.如图5所示，该实施例的自动驾驶控制方法可以包括如下步骤s5100～s5200：
192.步骤s5100，自动驾驶车辆1200接收服务器1100提供的目标行驶路线和目标行驶路线所对应的目标路况信息。
193.其中，目标行驶路线和目标路况信息为服务器1100根据第一实施例中的方法所得到的。
194.步骤s5200，根据目标路况信息按照目标行驶路线自动行驶。
195.自动驾驶车辆根据目标路况信息按照目标行驶路线自动行驶，具体可以是根据目标路口信息，确定自身的目标动力，并根据该目标动力按照目标行驶路线自动行驶。其中，本实施例中所确定的目标动力可以是衡量自动驾驶车辆当前的加速度的参数。
196.例如，可以是在自动驾驶车辆距前方车辆较远时，提高目标动力或者是保持当前的动力行驶，在自动驾驶车辆距前方车辆较近时，降低目标动力行驶。
197.在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：获取设置在自动驾驶车辆上的摄像头采集的第二路况信息；以还根据第二路况信息按照目标行驶路线自动行驶。
198.本实施例中的第二路况信息可以是摄像头采集的实景图像，那么，可以是通过图像识别技术，来确定自动驾驶车辆前方是否有障碍物(例如可以是行人，石头，广告牌，猫，狗等可能会影响自动驾驶车辆正常行驶的物体)，并在确定前方有障碍物的情况下，可以降低目标动力来进行减速以让行行人，也可以是通过变更车道或者是路线来绕开障碍物。
199.在本实施例中，自动驾驶车辆根据第一路况信息和第二路况信息，按照目标行驶路线自动行驶，可以是提升自动驾驶车辆在自动行驶过程中的安全性。
200.具体的，根据目标路况信息和第二路况信息按照目标行驶路线自动行驶可以包括：根据目标路况信息和第二路况信息，确定自动驾驶车辆的目标动力；并根据目标动力按照目标行驶路线自动行驶。
201.在本公开的一个实施例中，在自动驾驶车辆自动行驶的过程中，该方法还可以包括如下所示的步骤s5300～s5500：
202.步骤s5300，检测自身是否发生指定故障。
203.在本实施例中，指定故障可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的故障。例如，指定故障可以包括转向灯不亮，车门无法开启，油门踏板故障等人工驾驶存在危险或不可驾驶的非动力系统故障。再例如，指定故障还可以是自动驾驶车辆的可用电量低于预设的电量阈值的故障，或者是可用燃油量低于预设的油量阈值的故障。
204.在自动驾驶车辆发生指定故障的情况下，执行后续的步骤s5400和步骤s5500，在自动驾驶车辆未发生指定故障的情况下，可以继续执行步骤s5300。
205.步骤s5400，在发生指定故障的情况下，向服务器发送故障信息和故障位置，以供服务器在接收到故障信息的情况下，确定故障位置到选定的目标维修点的维修行驶路线。
206.在本实施例中，自动驾驶车辆向服务器上报故障信息和故障位置的方式、及服务器确定故障位置到目标维修点的维修行驶路线的方式，可以参照前述的第一实施例，在此不再赘述。
207.步骤s5500，获取服务器提供的维修行驶路线，并按照维修行驶路线自动行驶至目标维修点进行维修。
208.通过本实施例，在自动驾驶车辆出现指定故障的情况下，可以及时对自动驾驶车辆进行维修，排除故障，保证自动驾驶车辆的行驶安全。而且，自动驾驶车辆可以自动处理指定故障，可以实现自动驾驶过程中更高程度的自动化。
209.在本实施例中，自动驾驶车辆在按照维修行驶路线自动行驶至目标维修点的过程中，可以根据第二路况信息和维修行驶路线对应的第一路况信息来自动行驶，以保证行驶至目标维修点的安全性。
210.如果指定故障是自动驾驶车辆的动力系统故障无法继续行驶，则可以将自动驾驶车辆无法继续行驶的故障信息上报至服务器，以供服务器安排救援车至故障位置，对自动驾驶车辆进行救援。
211.《自动驾驶车辆》
212.图6示出了根据本公开一个实施例的自动驾驶车辆的结构示意图。如图6所示，该实施例中，该自动驾驶车辆6000可以包括第二控制器6100和第二存储器6200，第二存储器
6200用于存储第二计算机程序，第二控制器6100用于在第二计算机程序的控制下，控制自动驾驶车辆6000执行本公开任意实施例由自动驾驶车辆执行的方法。
213.第二控制器6100作为自动驾驶车辆的电子控制单元(electronic control unit，ecu)的主要器件，用于执行第二计算机程序，该第二计算机程序可以采用比如x97、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。
214.第二存储器9200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等，用于存储以上第二计算机程序等。
215.本实施例中的自动驾驶车辆具体是燃油车辆，纯电动车辆，或者是混合动力车辆。
216.在一个例子中，该自动驾驶车辆还可以具有发动机、电机控制器、感应装置、输入装置、接口装置、输出装置、电机、动力电池等其他硬件结构中的至少一种，在此不做限定。
217.该发动机的后端(连接飞轮的一端)可以通过离合器与减速器的输入端连接，减速器的输出端与车轮轴连接，以能够通过发动机驱动车轮转动。
218.电机控制器用于根据主控制器9100发送的控制指令，控制电机动作，例如，控制电机输出扭矩，以驱动车轮轴转动；又例如，控制电机向动力电池回馈电能等。
219.感应装置可以包括各种传感器等，例如，包括转速传感器、姿态传感器、温度传感器、湿度传感器、压力传感器等中的至少一项。
220.输入装置可以包括按键电路、触摸屏、麦克风、旋钮电路、带油门踏板的油门控制装置、带刹车踏板的刹车控制装置等等。
221.接口装置可以包括耳机接口、车载自动诊断系统(on board diagnostics，obd)的诊断接口、充电接口、usb接口等。
222.输出装置可以包括显示屏、扬声器、各种指示灯等。
223.在电机作为电动机使用时，动力电池可以用于为电机提供电能。
224.《第三实施例》
225.《自动驾驶系统》
226.图7示出了根据本公开一个实施例的自动驾驶系统的方框原理示意图。如图7所示，该实施例中，该自动驾驶系统7000可以包括第一实施例所述的服务器4000和第二实施例所述的自动驾驶车辆6000。
227.《例子1》
228.图8是根据本公开实施例的自动驾驶系统7000执行自动驾驶控制方法的流程示意图。其中，该自动驾驶系统7000还可以包括客户端7100。
229.如图8所示，该方法包括：
230.步骤s8001，客户端7100向服务器4000发送驾驶请求信息。
231.客户端7100可以提供信息配置界面，用户可以通过该信息配置界面输入终点位置，还可以输入前往终点位置的过程中的途经位置，还可以输入出发时间或到达时间。
232.该驾驶请求信息可以包括用户通过信息配置界面所输入的信息，还可以包括该客户端所绑定的自动驾驶车辆的车辆id，和/或，使用该客户端的用户的用户id。
233.步骤s8002，服务器4000根据驾驶请求信息，确定客户端7100所对应的自动驾驶车辆6000、及该自动驾驶车辆6000的出发时间和终点位置。
234.步骤s8003，服务器4000根据终点位置建立该自动驾驶车辆6000的自动驾驶任务。
235.步骤s8004，服务器4000在到达该出发时间时，确定自动驾驶任务的启动事件发生。
236.步骤s8005，在自动驾驶任务的启动事件发生的情况下，获取自动驾驶车辆6000的起始位置和和目标区域内的第一路况信息。
237.步骤s8006，服务器4000根据第一路况信息确定由起始位置至终点位置的目标行驶路线、目标行驶路线所对应的目标路况信息。
238.步骤s8007，服务器4000将目标行驶路线提供至客户端7100。
239.步骤s8008，服务器4000将目标行驶路线和目标路况信息提供至自动驾驶车辆6000。
240.步骤s8009，自动驾驶车辆6000获取设置在自动驾驶车辆上的摄像头采集的第二路况信息。
241.步骤s8010，自动驾驶车辆6000根据第一路况信息和第二路况信息，确定自动驾驶车辆的目标动力。
242.步骤s8011，自动驾驶车辆6000根据目标动力按照目标行驶路线自动行驶。
243.步骤s8012，客户端7100展示目标行驶路线，供用户查看。
244.本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
245.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
246.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
247.用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上
执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
248.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
249.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
250.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
251.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
252.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。