一种滚动铰链的智能装配设备的制作方法

1.本发明属于铰链组装领域，尤其涉及到一种滚动铰链的智能装配设备。


背景技术：

2.铰链又称合页，是用来连接两个固体并允许两者之间做相对转动的机械装置，滚动铰链相比于传统铰链是由多个旋转臂支撑转动，活动件的移动轨迹不是绕着一边进行翻转，而是绕着中间的旋转臂旋转使活动件的两端向相反的方向翻转，具有控制精度高的特点，在工业上具有广泛的应用。
3.由于滚动铰链的复杂性，其组装过程大多数都是通过人工将各部件放置到一起然后穿上销钉，在通过设备将销钉压紧，由于零部件多，人工组装效率较低，连续生产对人工要求较高，劳动强度也较大。
4.现有技术存在缺陷，需要改进。


技术实现要素：

5.本发明提供一种滚动铰链的智能装配设备,解决的上述问题。
6.为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：一种滚动铰链的智能装配设备，包括环形输送机构和围绕环形输送机构成逆时针分布的第一装配机构、第二装配机构、第三装配机构、第四装配机构和装销钉机构，所述环形输送机构上均匀设置有多个移动小车，所述移动小车上设置有装配治具，所述装配治具上相对设置的第一放置台和第二放置台，所述第一放置台和第二放置台上均设置有校正组件，两个所述校正组件的内侧的所述装配治具上分别开设有第一放置槽和第二放置槽，所述第一放置槽和第二放置槽之间的所述装配治具上设置有第一凸台，所述第一凸台上相对开设有两个第一定位槽，两个所述第一定位槽之间的所述第一凸台上设置有第二凸台，所述第二凸台上开设有第二定位槽；所述环形输送机构包括环形轨道和同步带驱动组件，所述移动小车底部设置有四个移动滚轮，四个所述移动滚轮滚动卡接于所述环形轨道上，所述移动小车的侧面固定于所述同步带驱动组件的同步带上，由同步带驱动组件带动所述移动小车在所述环形轨道上移动。
7.优选地，所述第一放置台相对于所述装配治具的底面呈水平状态，所述第一放置槽相对于所述装配治具的底面呈竖直状态，用于放置滚动铰链的固定件，所述第一放置槽靠近所述第一放置台的侧面上开设有第一校正口，方便所述第一放置台上的校正组件对固定件进行位置校正，所述第二放置台相对于所述装配治具的底面成倾斜状态，所述第二放置槽相对于所述第二放置台呈垂直状态，用于放置滚动铰链的活动件，所述第二放置槽靠近第二放置台的侧面上开设有第二校正口，方便所述第二放置台上的校正组件对活动件进行位置校正，所述第一定位槽和第二定位槽分别用于放置滚动铰链的第一旋转臂和第二旋转臂并分别对第一旋转臂和第二旋转臂进行定位。
8.优选地，所述校正组件包括校正固定架、校正气缸、对接气缸、旋转电机、三指气缸和内撑轮，所述校正气缸固定于所述校正固定架的一端，所述校正固定架的另一端相对设
置有两个校正滑轴，所述校正滑轴上滑动设置有校正滑块，所述校正滑块上设置有支撑块，所述支撑块的侧面与所述校正气缸的输出端相连，所述对接气缸设置于所述支撑块上，所述对接气缸的滑块上设置有电机固定板，所述旋转电机固定于所述电机固定板上，所述三指气缸设置于所述旋转气缸的工作端，三个所述内撑轮分别设置于所述三指气缸的三个手指上；所述手指气缸带动所述内撑轮伸开将活动件或者固定件撑紧，然后由旋转电机带动活动件或者固定件旋转，将活动件或者固定件的销钉孔转动至方便穿销钉的位置。
9.优选地，所述第一装配机构包括第一送料装置和第一移栽装置，所述第一送料装置包括第一输送组件、放料架、顶升组件和推料组件，所述第一移栽装置设置于所述环形输送机构的左前端，所述第一输送组件设置于所述第一移栽装置的前侧，多个所述放料架依次设置于所述第一输送组件上，所述放料架的放料底板上开设有顶升孔，方便所述顶升组件将所述放料架内的物料托起，所述顶升组件设置于所述第一输送组件的左端下方，当满载物料的所述放料架移动至所述顶升组件的上方时，所述顶升组件的上端贯穿所述顶升孔将所述放料架内的物料依次托起，所述放料底板上设置有四个调节固定板，四个所述调节固定板围绕所述顶升孔等间距分布，四个所述调节固定板上均竖向固定有挡料杆，所述挡料杆用于对物料进行定位，避免物料散乱，所述调节固定板上开设有可调节螺丝孔，用于调整所述挡料杆的位置，以便适应对不同尺寸的物料进行定位；所述第一输送组件为双皮带输送结构，用于输送所述放料架，所述顶升组件为螺杆升降结构，驱动电机为伺服电机，能够精准的将所述放料架内的物料一件一件的依次托起，所述放料架用于放置滚动铰链的活动件，一个所述放料架能够放置一摞活动件，可以实现连续上料，提高上料效率；所述第一移栽装置包括两轴机械手，所述两轴机械手的y轴的工作端设置有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸的工作端朝下，所述第一旋转气缸的工作端设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的工作端朝右，所述第二旋转气缸的工作端设置有手指夹爪，所述第一旋转气缸用于带动活动件旋转，使其朝向与所述第二放置槽一致，所述第二旋转气缸用于带动活动件翻转，使其倾斜角度与所述第二放置槽一致，从而方便将活动件放入所述第二放置槽内；所述第四装配机构包括第四送料装置和第五移栽装置，所述第四送料装置的结构特征与所述第一送料装置相同，所述第五移栽装置的结构特征相对于第一移栽装置缺少所述第二旋转气缸，而所述手指夹爪设置于所述第一旋转气缸的工作端。
10.优选地，所述推料组件包括推料固定架、出料圆筒、推料滑台、推料滑轨、推料板、翻转气缸、翻转轴和翻转槽，所述推料固定架设置于所述顶升组件上方的所述第一输送组件上，所述推料固定架的上端开设有出料孔，所述出料圆筒套接于所述出料孔内，用于对送入所述推料组件内的物料进行定位，避免散乱，从而不利于将物料推入所述翻转槽内，所述推料滑台和推料滑轨相对设置于所述出料圆筒左右两侧的所述推料固定架上，所述推料板的左右两侧分别固定于所述推料滑台和推料滑轨的滑块上，所述翻转槽设置于所述推料板的后侧并且固定于所述翻转轴上，所述翻转轴转动连接于所述推料固定架的后端的翻转架上，所述翻转轴的左端与所述翻转气缸的输出端相连；所述翻转槽用于将水平状态的物料旋转至竖直状态，方便对物料进行移栽，所述翻转槽的前端开设有弧形口，方便所述第一移栽装置抓取所述翻转槽内的物料。
11.优选地，所述第二装配机构包括第二送料装置和第二移栽装置，所述第二送料装置设置于所述环形输送机构的右前侧，所述第二移栽装置设置于所述第二送料装置的左后
端；所述第二送料装置包括第二皮带机，所述第二皮带机的皮带中间设置有分隔板，通过所述分隔板将所述第二送料装置分割成两个送料通道，从而实现同时输送两个第一旋转臂，所述分隔板的左端设置有挡料板，所述挡料板固定于所述第二皮带机上，所述分隔板的左端的前后两侧均固定设置有定位板，所述第二皮带机的左端的前后两侧均设置有定位气缸，所述定位气缸的工作端设置有定位推片；所述定位推片与定位板一起将输送至所述第二皮带机左端的第一旋转臂进行定位，使两个第一旋转臂之间的距离与两个所述第一定位槽之间的距离相同，并且所述定位板朝向所述定位推片的侧面为斜面结构，从而使两个第一旋转臂的倾角与两个所述第一定位槽的倾角一致，便于所述第二移栽装置同时将两个第一旋转臂放置到两个第一定位槽内。
12.优选地，所述第二移栽装置包括移栽固定架、取料电机、u型滑槽、取料滑轴、取料连接片、取料固定架、取料滑轨和取料夹爪，所述取料电机固定于所述移栽固定架的上端左侧，所述取料连接片的一端固定于所述取料电机的工作端，所述取料连接片的另一端开设有活动槽口，所述取料滑轴的中间活动连接于所述活动槽口内，所述取料滑轴的左端滑动连接于所述u型滑槽内，所述u型滑槽设置于所述移栽固定架的上端右侧，所述取料滑轴的右端与所述取料固定架的上端转动连接，所述取料固定架的中间滑动连接于所述取料滑轨的滑块上，所述取料滑轨设置于所述u型滑槽下方的所述移栽固定架上，两个所述取料夹爪相对设置于所述取料固定架的下端。
13.优选地，所述第三装配机构包括第三送料装置、第三移栽装置、第四移栽装置和对齐装置，所述第三送料装置设置于所述环形输送机构的右方，所述第三移栽装置设置于所述第三送料装置的左前端，所述对齐装置设置于所述第三移栽 装置的左端下方，所述第四移栽装置设置于所述第三移栽装置的左后方并且所述第四移栽装置的右端位于所述对齐装置的上方；所述对齐装置包括对齐手指气缸、对齐导柱和对齐定位座，所述对齐定位座固定于所述手指气缸的上端，两个所述对齐导柱分别设置于所述对齐手指气缸的左右两端的手指上；所述第三送料装置为皮带输送结构，用于第二旋转臂的上料，所述第三移栽装置和第四移栽装置均为两轴移栽机械手结构，分别用于将所述第三送料装置上的第二旋转臂移送至所述对齐定位座上和将所述对齐定位座上的第二旋转臂移送至第二定位槽内，所述对齐装置通过所述对齐手指气缸带动两个所述对齐导柱相向移动，伸入所述对齐定位座上的第二旋转臂的销钉孔内，将第二旋转臂位置摆正，方便将第二旋转臂准确的放置到所述第二定位槽内。
14.优选地，所述装销钉机构包括相对设置于所述环形输送机构左后端的第一销钉装置和第二销钉装置，所述第一销钉装置包括位置调整组件和穿销钉组件，所述穿销钉组件设置于所述位置调整组件上，所述穿销钉组件包括振动盘、下料管道、推料管道、推料气缸和挡料气缸，所述推料气缸设置于所述推料管道的后方并且所述推料管道的输出端深入所述推料管道内，用于将落入所述推料管道内的销钉推出所述推料管道并装入滚动铰链相应的位置，所述推料管道的后端上方开设有落料孔，所述下料管道的下端与所述落料孔相连，所述下料管道的上端与所述振动盘的出料口相连，所述下料管道用于将所述振动盘出来的销钉导入所述推料管道内，所述下料管道的上端从前向后依次开设有两个挡料孔，两个所述挡料气缸分别设置于两个所述挡料孔的上方并且所述挡料气缸的输出端深入所述挡料孔内，所述挡料气缸用于对所述下料管道内的销钉进行阻挡，确保每次进入所述推料管道
内的销钉数量为一个；所述第二销钉装置的结构特征与所述第一销钉装置相同；所述位置调整组件包括x轴滑台、y轴滑台和z轴滑台，所述z轴滑台设置于所述x轴滑台上，所述y轴滑台设置于所述z轴滑台上，所述穿销钉组件设置于所述y轴滑台上。
15.相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明通过装配治具、第一装配机构、第二装配机构、第三装配机构和第四装配机构的设置，能够将滚动铰链的各个部件按顺序依次放入装配治具内并进行校正定位，使各部件相应的装销钉部位对齐，然后通过装销钉机构将个部件通过销钉连接起来，完成装配，代替了人工将各零部件一件一件进行组装，提高了工作效率，解决了人工组装效率较低，连续生产对人工要求较高，劳动强度大的问题。
附图说明
16.为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明装配的滚动铰链的结构图；图2为本发明的结构总示意图；图3为本发明的装配治具的结构图；图4为本发明的校正组件的结构图；图5为本发明的第一送料装置的结构图；图6为本发明的推料组件的结构图；图7为本发明的第一移栽装置的结构图；图8为本发明的第二送料装置的左端细节图；图9为本发明的第二移栽装置的结构图；图10为本发明的对齐装置的结构图；图11为本发明的第一装销钉装置的结构图。
18.附图所示标记：环形输送机构1、第一装配机构2、第二装配机构3、第三装配机构4、第四装配机构5、装销钉机构6、装配治具7、固定件8、活动件9、第一旋转臂10、第二旋转臂11、第一输送组件21、放料架22、顶升组件23、推料组件24、出料圆筒241、推料滑台242、推料板243、翻转气缸244、翻转槽245、两轴机械手25、第一旋转气缸26、第二旋转气缸27、手指夹爪28、第二皮带机31、分隔板32、挡料板33、定位板34、定位气缸35、定位推片36、取料电机37、u型滑槽38、取料滑轴39、取料连接片310、取料固定架311、取料滑轨312、取料夹爪313、对齐手指气缸41、对齐导柱42、对齐定位座43、位置调整组件61、振动盘62、下料管道63、推料管道64、推料气缸65、挡料气缸66、第一放置台71、第二放置台72、校正组件73、校正固定架731、校正气缸732、对接气缸733、旋转电机734、三指气缸735、内撑轮736、第一放置槽74、第二放置槽75、第一定位槽76、第二定位槽77。
具体实施方式
19.为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。
附图中给出了本发明的较佳的实施例；但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例；相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
20.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。
21.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
22.实施例1：如图1所示，本设备装配的滚动铰链包括固定件8、活动件9、第一旋转臂10和第二旋转臂11，通过本设备将固定件、活动件、第一旋转臂和第二旋转臂通过销钉装配到一起，完成滚动铰链的组装，如图2所示，一种滚动铰链的智能装配设备，包括环形输送机构1和围绕环形输送机构1成逆时针分布的第一装配机构2、第二装配机构3、第三装配机构4、第四装配机构5和装销钉机构6，环形输送机构1上均匀设置有多个移动小车，移动小车上设置有装配治具7，环形输送机构1用于将装配治具7依次输送至各个装配工位前，第一装配机构2用于将滚动铰链的活动件放置到装配治具7内，第二装配机构3用于将滚动铰链的第一旋转臂放置到装配治具7内，第三装配机构4用于将滚动铰链的第二旋转臂放置到装配治具7内，第四装配机构5用于将滚动铰链的固定件放置到装配治具7内，装销钉机构6用于将销钉装入滚动铰链相应的销钉孔内，从而将固定件、第一旋转臂、第二旋转臂和活动件组装到一起。
23.如图3所示，装配治具7上设置有第一放置台71、第二放置台72、校正组件73、第一放置槽74、第二放置槽75、第一定位槽76和第二定位槽77，第一放置台71和第二放置台72均固定有校正组件73，首先装配治具7移动至第一装配机构2前，由第一装配机构2将活动件移送并放置到第二放置槽75内，然后由第二放置台72上的校正装置对活动件进行校正，使活动件上的销钉孔转动至穿销钉的位置，然后装配治具7移动至第二装配机构3，由第二装配机构3同时将两个第一旋转臂间距和角度进行调整后一起移送至两个第一定位槽76内，第一定位槽76相对于装配治具7的底面成水平状态，并且形状与第一旋转臂相配套，当第一旋转臂放置到第一定位槽76内后，第一旋转臂的销钉孔就正好在穿销钉的位置，然后装配治具7移动至第三装配机构4，由第三装配机构4将第二旋转臂位置调整后移送至第二定位槽77内，第二定位槽77相对于装配治具7的底面成倾斜状态，并且形状与第二旋转臂相配套，当第二旋转臂放入第二定位槽77内后，即套接在第二定位槽77内，不会出现偏移且销钉孔正好在穿销钉位置，然后装配治具7移动至第四装配机构5，由第四装配机构5将固定件移送至第一放置槽74内，并由第一放置台71上的校正治具对固定件进行校正，使固定件上的销钉孔转动至穿销钉的位置，然后装配治具7移动至装销钉机构6，由装销钉机构6将销钉依次装入滚动铰链的各个销钉孔内，将活动件、固定件、第一旋转臂和第二旋转臂连接在一起。
24.如图4所示，校正组件73包括校正固定架731、校正气缸732、对接气缸733、旋转电机734、三指气缸735和内撑轮736，当固定件或者活动件放置到装配治具7上后，由校正气缸
732带动对接气缸733、旋转电机734、三指气缸735和内撑轮736一起移动使内撑轮736深入固定件或者活动件的圆孔内，然后由三指气缸735带动内撑轮736向外移动将固定件或者活动件撑紧，然后旋转电机734带动三指气缸735和内撑轮736转动，从而带动固定件或者活动件转动，将固定件或者活动件的销钉孔转动至穿销钉的位置，此后内撑轮736一直将固定件或者活动件撑紧，直至销钉装配完成，然后对接气缸733气缸带动旋转电机734、三指气缸735和内撑轮736继续移动将活动件或者固定件的销钉孔与第一旋转臂和第二旋转臂的销钉孔对齐，方便销钉的穿入。
25.本发明通过第一装配机构2、第二装配机构3、第三装配机构4、第四装配机构5实现滚动铰链各个部位的自动上料、调整、定位并放置到装配治具7上，通过装销钉机构6实现自动装入销钉，将滚动铰链各部件连接在一起，提高了自动化程度，提高了工作效率，降低了劳动强度。
26.实施例2：为了实现活动件的连续上料，并对其朝向和角度进行调整，以便于将活动件放入装配治具7内，第一装配机构2设置了第一送料装置和第一移栽装置，如图5和图6所示，第一送料装置包括第一输送组件21、放料架22、顶升组件23和推料组件24，推料组件24包括出料圆筒241、推料滑台242、推料板243、翻转气缸244、翻转轴和翻转槽245，第一输送组件21为双皮带输送结构，方便顶升组件23工作，第一输送组件21用于将满载物料的放料架22依次输送至顶升组件23上方，顶升组件23为为螺杆升降结构，驱动电机为伺服电机，顶升组件23的上端穿透放料架22底部的顶升孔，将放料架22内的物料逐渐向上顶起，每次顶起为一片物料的高度，物料通过挡料杆和出料圆筒241的定位在上升过程中不会出现跑偏，当最上边的一片物料移动至出料圆筒241上方时，推料滑台242工作带动推料板243在推料滑轨的上向后移动，将物料推送至翻转槽245内，然后推料滑台242带动推料板243向前移动装备推送下一件物料，然后旋转气缸带动带动翻转轴转动，从而带动翻转槽245向后翻转90
°
，将物料反转成竖直状态，方便第一移栽装置取料；如图7所示，第一移栽装置包括两轴机械手25、第一旋转气缸26、第二旋转气缸27和手指夹爪28，两轴机械手25带动第一旋转气缸26、第二旋转气缸27和手指夹爪28一起移动至翻转槽245上方将翻转槽245内的物料夹取，然后将物料移动至装配治具7上的第二放置槽75上方，然后由第一旋转气缸26带动活动件向后旋转90
°
，使活动件的的朝向与第二放置槽75一致，然后由第二旋转气缸27带动活动件向左旋转至活动件的倾斜角度与第二放置槽75的倾斜角度一致，然后由两轴机械手25带动活动件向下移动，将活动件放入第二放置槽75内，从而实现了活动件的连续上料，提高了上料效率，并且确保了活动件能够准确的放置到第二放置槽75内；第四装配机构5用于活动件的上料，工作方式与第一装配机构2相同，但是由于第一放置槽74为竖直状态，固定件在放置进第一放置槽74内时不需要调整倾斜角度，因此第四装配机构5相对于第一装配机构2没有第二旋转气缸27。
27.实施例3：为了能够实现同时对两个第一旋转臂进行上料，并且保证两个第一旋转臂同时移栽到两个第一定位槽76内，第二装配机构3设置了第二送料装置和第二移栽装置，如图8所示，第二送料装置包括第二皮带机31、分隔板32、挡料板33、定位板34、定位气缸35和定位推片36，分隔板32将第二皮带机31分割成两个送料通道，两个送料通道同时对第一旋转臂上料，当两个送料通道内的第一旋转臂移动至第二皮带机31左端时通过两个定位板34的导料，将两个第一旋转臂之间的距离调整成与两个第一定位槽76相等的距离，同时挡
料板33将物料阻挡，避免物料抛出皮带之外，然后由定位气缸35带动定位推片36移动，推动第一旋转臂，使第一旋转臂贴在定位板34上，定位板34靠近定位气缸35一侧为斜面，倾斜角度与第一定位槽76一致，因此第一旋转臂贴在定位板34上后，倾斜角度也与第一定位槽76的倾斜角度一致，从而实现了两个第一旋转臂同时上料并且对第一旋转臂的距离和角度调整到位，方便第二移栽装置同时将两个第一旋转臂准确的移送至两个第一定位槽76内；如图9所示，第二移栽装置包括取料电机37、u型滑槽38、取料滑轴39、取料连接片310、取料固定架311、取料滑轨312和取料夹爪313，由取料电机37带动取料连接片310的一端转动，从而使取料连接片310的另一端带动取料滑轴39活动，从而使取料滑轴39的左端在u型滑槽38内滑动，从而带动取料固定架311在取料滑轨312的滑块上上下滑动，同时取料滑轨312的滑块在取料滑轨312上前后滑动，带动取料固定架311前后移动，从而带动两个取料夹爪313上下移动及前后移动，从而完成同时将第二皮带机31上的两个第一旋转臂同时移送至两个第一定位槽76内，此种取料结构移动位置固定，取料放料比较精准，确保了两个第一旋转臂准确的放置到两个第一定位槽76内。
28.实施例4：为了实现第二旋转臂的自动上料以及准确的将第二旋转臂移送至第二定位槽77内，第三装配机构4设置了第三送料装置、第三移栽装置、第四移栽装置和对齐装置，第三送料装置为皮带输送结构，用于第二旋转臂的上料，第三移栽装置和第四移栽装置均为两轴移栽机械手结构，分别用于将第三送料装置上的第二旋转臂移送至对齐装置上和将对齐装置上的第二旋转臂移送至第二定位槽77内，对齐装置用于校正第二旋转臂的位置，确保第二旋转臂与第二定位槽77的位置相配套，如图10所示，对齐装置包括对齐手指气缸41、对齐导柱42和对齐定位座43，当第三移栽装置将第二旋转臂移送至对齐定位座43上后，由对齐手指气缸41带动两个对齐导柱42相向移动，使对齐导柱42伸入第二旋转臂弧端的两个销钉孔内，将第二旋转臂的位置摆正，然后由第四移栽装置将校正好位置的第二旋转臂移送至第二定位槽77内，从而实现第二旋转臂的自动上料以及准确的放置到第二定位槽77内。
29.实施例5：为了实现将销钉自动依次穿入滚动铰链相应的销钉孔内，装销钉机构6设置了结构特征相同的第一销钉装置和第二销钉装置，分别从装配治具7的两侧同时对滚动铰链装销钉，提高了装销钉的效率，如图11所示，第一装销钉装置包括位置调整组件61和穿销钉组件，其中穿销钉组件包括振动盘62、下料管道63、推料管道64、推料气缸65和挡料气缸66，位置调整组件61由x轴、y轴、z轴三个移动方向，用于带动穿销钉组件依次移动至每一个穿销钉的位置进行销钉装配，穿销钉组件用于销钉上料并将销钉穿入销钉孔内，首先振动盘62内的销钉按顺序进入下料管道63内，然后由下料管道63进入推料管道64内，由两个挡料气缸66相互配合工作确保下料管道63内的销钉每次进入推料管道64内的数量为一个，销钉进入推料管道64后，由推料气缸65工作将推料管道64内的销钉推入销钉孔内，在位置调整组件61的配合下依次吧销钉穿入各个销钉孔内，从而达到自动穿销钉的目的。
30.本发明的工作原理：环形输送机构带动装配治具移动至第一装配机构前，同时第一输送组件将满载物料的放料架输送至顶升组件上方，然后顶升组件将放料架上的一摞物料向上顶起，使最上边的物料高出出料圆筒，然后推料滑台带动推料板移动，将最上边的物料推送至翻转槽内，然后由翻转气缸带动翻转槽转动90
°
，使物料成竖直状态，然后由第一移栽装置将物料夹取并移送至装配治具上方，然后将物料的朝向和角度调整到与第二放置
槽一致，然后将物料放置到第二放置槽内，然后由第二放置台上的校正组件将物料的销钉孔调整至装销钉位置；然后环形输送机构带动装配治具移动至第二装配机构前，此时，第二皮带机同时进行两个第一旋转臂的上料，当第一旋转臂移动至第二皮带机左端时，由挡料板阻挡，并由定位板调整二者之间的间距，然后由定位气缸带动定位推片移动将第一旋转臂推紧在定位板上，调整二者之间的倾斜角度，然后第二移栽装置同时将两个第一旋转臂夹取并移送至两个第一定位槽内；然后环形输送机构带动装配治具移动至第三装配机构前，此时，第三送料装置对第二旋转臂上料，第三移栽装置将移动至第三送料装置前端的第二旋转臂夹取并移送至对齐定位座上，然后由对齐手指气缸带动对齐导柱相向移动调整第二旋转臂的位置，然后由第四移栽装置将对齐定位座上的第二旋转臂移送至第二定位槽内；然后环形输送机构带动装配治具移动至第四装配机构前，有第四送料装置完成固定件的上料及调整，第四送料装置与第一送料装置工作相同，然后由第五移栽装置夹取固定件并调整固定件的朝向，然后将固定件放入第一放置槽内，然后由第一放置台上的校正组件将固定件的销钉孔旋转至装销钉位置；然后环形输送机构带动装配治具移动至装销钉机构前，由位置调整组件带动穿销钉组件移动至一个销钉孔前，此时，振动盘内的销钉依次进入下料管道内，由两个挡料气缸的相互配合作用，使下料管道内的销钉每次进入推料管道内的数量为一个，然后由推料气缸工作将进入推料管道内的销钉穿入销钉孔内，然后由位置调整组件带动穿销钉组件依次移动至其他销钉孔前进行装销钉。
31.需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。