对中杆杆长校准方法、RTK接收机系统倾斜测量方法及系统与流程

对中杆杆长校准方法、rtk接收机系统倾斜测量方法及系统
技术领域
1.本技术涉及测绘领域，特别涉及对中杆杆长校准和rtk接收机系统倾斜测量技术。


背景技术：

2.目前rtk接收机已经广泛的应用在测绘领域，当rtk接收机作为移动站进行测绘作业的时候，需要测量人员通过手簿输入设置对中杆的长度(即有效长度)，最终手簿显示杆尖地面点的坐标，但是经常会遇到测量人员设置的对中杆的长度与实际长度值不一致的情况，导致测量得到错误的数据，往往需要重新测量，浪费测量人员的时间和精力。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种对中杆杆长校准方法、rtk接收机系统倾斜测量方法及系统，能够有效提高测量效率和一次性测量准确度。
4.本技术公开了一种用于rtk接收机的对中杆杆长的校准方法，所述rtk接收机包括gnss模组和惯导模块，所述gnss模组包括gnss模块和天线，所述rtk接收机固定在所述对中杆的上端，所述方法包括：
5.将所述对中杆的下端固定；
6.获取用户输入的所述对中杆的第一长度值；
7.倾斜摇晃所述对中杆进行测量，获取多个倾斜点的所述惯导模块输出的姿态信息和所述gnss模块输出的定位信息；
8.根据所述多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值；
9.根据所述第一长度值和所述第二长度值确定所述对中杆的实际长度值。
10.在一个优选例中，所述根据所述第一长度值和所述第二长度值确定所述对中杆的实际长度值进一步包括：
11.确定与所述第二长度值最接近的对中杆上调节孔对应的刻度值；
12.比对所述刻度值和所述第一长度值，如果所述刻度值与所述第一长度值不相等，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值，否则确定所述刻度值为所述对中杆的实际长度值。
13.在一个优选例中，所述提示信息包括所述与所述第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值。
14.在一个优选例中，所述根据所述多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值，进一步包括：
15.根据所述多个倾斜点的所述姿态信息确定每个倾斜点对应的所述惯导模块与竖直方向的倾角；
16.根据所述多个倾斜点的所述定位信息确定每个倾斜点对应的天线高度；对于所述
多个倾斜点中任意两个的倾斜点，根据公式计算所述对中杆的长度值，确定计算得到的所有长度值的平均值为所述第二长度值，其中，h1、h2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的天线高度，θ1、θ2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的倾角，h2为rtk接收机底部到天线相位中心的距离。
17.在一个优选例中，所述根据所述多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值之前，还包括：
18.将所述多个倾斜点的所述天线高度按照所述倾角由大到小进行排序，剔除排序结果中不符合递增规律的天线高度对应的倾斜点数据；
19.所述根据所述多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值，进一步包括：
20.根据剔除后的多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值。
21.在一个优选例中，所述获取用户输入的所述对中杆的第一长度值之前还包括：
22.用户读取并输入所述对中杆的第一长度值；
23.等待所述gnss模块进入固定解状态。
24.在一个优选例中，所述倾斜摇晃所述对中杆进行测量，并获取多个倾斜点的所述惯导模块输出的姿态信息和所述gnss模块输出的定位信息之前，还包括：
25.晃动所述对中杆对所述惯导模块进行初始化。
26.本技术还公开了一种用于rtk接收机的对中杆杆长的校准系统，所述rtk接收机包括gnss模组和惯导模块，所述gnss模组包括gnss模块和天线，所述rtk接收机固定在所述对中杆的上端；
27.所述校准系统包括：
28.获取模块，用于获取用户输入的所述对中杆的第一长度值；
29.测量模块，用于倾斜摇晃所述对中杆进行测量，获取多个倾斜点的所述惯导模块输出的姿态信息和所述gnss模块输出的定位信息；
30.计算模块，用于根据所述多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值；
31.校准模块，用于根据所述第一长度值和所述第二长度值确定所述对中杆的实际长度值。
32.在一个优选例中，所述校准模块还用于确定与所述第二长度值最接近的对中杆上调节孔对应的刻度值，比对所述刻度值和所述第一长度值，如果所述刻度值与所述第一长度值不相等，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值，否则确定所述刻度值为所述对中杆的实际长度值。
33.在一个优选例中，所述提示信息包括所述与所述第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值。
34.在一个优选例中，所述计算模块还用于根据所述多个倾斜点的所述姿态信息确定每个倾斜点对应的所述惯导模块与竖直方向的倾角，根据所述多个倾斜点的所述定位信息确定每个倾斜点对应的天线高度，以及对于所述多个倾斜点中任意两个的倾斜点，根据公
式计算所述对中杆的长度值，确定计算得到的所有长度值的平均值为所述第二长度值，其中，h1、h2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的天线高度，θ1、θ2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的倾角，h2为rtk接收机底部到天线相位中心的距离。
35.在一个优选例中，所述计算模块还用于将所述多个倾斜点的所述天线高度按照所述倾角由大到小进行排序，剔除排序结果中不符合递增规律的天线高度对应的倾斜点数据，以及根据剔除后的多个倾斜点的所述姿态信息和所述定位信息计算所述对中杆的第二长度值。
36.本技术还公开了一种rtk接收机系统的倾斜测量方法，所述rtk接收机系统包括rtk接收机和对中杆，所述倾斜测量方法包括：
37.根据前文描述的用于rtk接收机的对中杆杆长的校准方法确定所述对中杆的实际长度值；
38.根据所述对中杆的实际长度值对待测点进行倾斜测量。
39.本技术还公开了一种rtk接收机系统包括对中杆和固定在所述对中杆上端的rtk接收机，所述rtk接收机包括gnss模组和惯导模块，所述gnss模组包括gnss模块和天线，所述系统还包括：
40.初始化模块，用于根据前文描述的用于rtk接收机的对中杆杆长的校准方法确定所述对中杆的实际长度值；
41.倾斜测量模块，用于根据所述对中杆的实际长度值对待测点进行倾斜测量。
42.本技术实施方式中，与现有技术相比，至少包括以下有益效果：
43.在利用rtk接收机系统进行倾斜测量前，可以基于惯导模块和gnss模块的输出估算对中杆的长度值，当测量人员设置的对中杆的长度值与估算的长度值不一致时，可以直接判断对中杆的实际长度值，或者通过手簿提示用户校验并重新设置长度值。这样可以有效地避免因用户人为因素造成的对中杆的长度值设置错误而导致的测量错误，防止重复测量工作，提高测量效率和一次性测量准确度。
44.本技术的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本技术所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本技术上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征a b c，在另一个例子中公开了特征a b d e，而特征c和d是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征e技术上可以与特征c相组合，则，a b c d的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而a b c e的方案应当视为已经被记载。
附图说明
45.图1是根据本技术第一实施方式的用于rtk接收机的对中杆杆长校准方法流程示意图。
46.图2是根据本技术涉及的多个倾斜点中任两个倾斜点对中杆的长度值计算方法原
理示意图。
47.图3是根据本技术第二实施方式的用于rtk接收机的对中杆杆长的校准系统的结构示意图。
48.图4是根据本技术第四实施方式的一个实施例的rtk接收机系统的结构示意图。
49.图5为一个示例对中杆的局部刻度值示意图。
具体实施方式
50.在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。
51.部分概念的说明：
52.对中杆：rtk接收机作为移动站测量的时候，需要将rtk接收机固定在一根金属杆上，这个就是对中杆。
53.惯导：rtk接收机作为移动站的时候，使用惯导可以方便测量，在倾斜杆子的时候就可以得到地面点的坐标，若没有惯导，杆子必须保持竖直才能测量，杆子上水平气泡，可以看是否竖直。
54.手簿：与接收机配套使用的设备，用户通过手簿与rtr接收机交互。
55.下面概要说明本技术的部分创新点：
56.通常，对中杆每隔预设长度设置一个调节孔，在进行倾斜测量前，需要用户直接读取对中杆的调节孔处刻度值来手动设置对中杆的长度值，本技术的实施方式可以避免人为因素(例如但不限于读数错误或输入错误)造成的测量结果错误。例如，图5所示对中杆调节孔局部刻度值示意图，假设对中杆的实际杆长为1.8m，测量人员设置的对中杆的长度值是2.0m，根据本技术实施方式进行校准时，估算出来的杆长是1.85m，可以发现设置的2.0m与估算的1.85m不一致，且估算的杆长更接近1.8m而非2.0m，就可以通过手簿提示测量人员“当前设置的杆长有误，参考校准值是1.8m”，此处我们提示杆长并不是实际估算出的1.85m，而是1.8m，因为1.85m没有对应的调节孔，进而达到了对中杆杆长的精确校准工作。
57.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的实施方式作进一步地详细描述。
58.本技术的第一实施方式涉及一种用于rtk接收机的对中杆杆长的校准方法，该rtk接收机包括gnss模组和惯导模块，该gnss模组包括gnss模块和天线，该rtk接收机固定在该对中杆的上端；该校准方法流程如图1所示，该方法包括以下步骤：
59.在步骤101中，将该对中杆的下端固定在地面。
60.之后，进入步骤102，获取用户输入的该对中杆的第一长度值。
61.可选地，该步骤102之前还可以包括以下步骤
①
和
②
：
62.步骤
①
，用户读取并输入该对中杆的第一长度值；
63.步骤
②
，等待该gnss模组进入固定解状态。
64.之后，进入步骤103，倾斜摇晃该对中杆进行测量，并获取多个倾斜点的该惯导模块输出的姿态信息和该gnss模组输出的定位信息。
65.可选地，该步骤103之前，还可以包括以下步骤：
66.晃动该对中杆对该惯导模块进行初始化。
67.之后，进入步骤104，根据该多个倾斜点的该姿态信息和该定位信息计算该对中杆的第二长度值。
68.可选地，该步骤104可以进一步包括以下子步骤104a～104c：
69.步骤104a，根据该多个倾斜点的该姿态信息确定每个倾斜点对应的该惯导模块与竖直方向的倾角；
70.步骤104b，根据该多个倾斜点的该定位信息确定每个倾斜点对应的天线高度；
71.步骤104c，对于该多个倾斜点中任意两个倾斜点(第一倾斜点和第二倾斜点)，根据公式计算该对中杆的长度值，确定计算得到的所有长度值的平均值为该第二长度值，其中，h1、h2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的天线高度，θ1、θ2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的倾角，h2为rtk接收机底部到天线相位中心的距离。
72.具体的，当对中杆晃动到两个不同的位置(即第一倾斜点、第二倾斜点)时，可以得到惯导模块输出的姿态角(roll1,pitch1,yaw1)、(roll2,pitch2,yaw2)，以及得到gnss模块输出的天线相位中心的坐标(b1,l1,h1)、(b2,l2,h2)。由惯导模块的姿态角(roll,pitch,yaw)可以得到惯导模块与竖直方向的倾角即主机的倾角θ，上述两个位置的姿态角可以得到倾角θ1、θ2，第一倾斜点、第二倾斜点对应的天线相位中心到大地的高度为h1、h2。设对中杆的当前长度为h1，主机底部到天线相位中心的距离为h2，h2的值对于主机来说是常量，由于倾斜晃动时产生的平面距离差，相对地球来说很小，因此可以忽略椭圆面的误差，将地面看作是水平的。如图2所示，根据三角函数可得到下面的公式：(h1 h2)cosθ
1-(h1 h2)cosθ2＝h
1-h2，整理后，得到公式：那么，对于第一倾斜点和第二倾斜点，可以根据公式计算对中杆的长度值。
73.可选地，该步骤104之前，还可以包括以下步骤：
74.将该多个倾斜点的该天线高度按照该倾角由大到小进行排序，剔除排序结果中不符合递增规律的天线高度对应的倾斜点数据。
75.其中，上述异常值剔除方法基于的原理：当倾角θ变小时，gnss模组输出的高程值应该变大，当倾角θ变大时，gnss输出的高程值应该变小，不满足这一条件的倾斜点数据为异常数据。
76.可选地，该步骤104可以进一步包括以下步骤：
77.根据剔除后的多个倾斜点的该姿态信息和该定位信息计算该对中杆的第二长度值。
78.之后，进入步骤105，根据该第一长度值和该第二长度值确定该对中杆的实际长度值。
79.在一个实施例中，该步骤105可以进一步实现为：确定与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值，比对该刻度值和该第一长度值，如果该刻度值与该第一长度值不相等，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值，否则确定该刻度值为该对
中杆的实际长度值。可选地，如果该刻度值与该第一长度值相等，可以同时发送该提示信息到手簿。可选地，该提示信息可以包括与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值(即参考校准值)。
80.在另一个实施例中，该步骤105可以进一步实现为：计算该第一长度值和该第二长度值的差值的绝对值，其中该第一预设阈值小于或等于该对中杆上相邻调节孔之间的长度的一半，该第二预设阈值大于或等于该地中杆上相邻调节孔之间的长度的一半；将该差值的绝对值与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较，如果该差值的绝对值小于第一预设阈值，则确定该第一长度值为该对中杆的实际长度值，如果该差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值为该对中杆的实际长度值；如果该差值的绝对值大于或等于该第一预设阈值且小于或等于该第二预设阈值，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值。其中，对于该第一预设阈值和第二预设阈值的设置方式，例如，一示例对中杆每0.2设置一个调节孔，该第一预设阈值可以设置为≤0.1，该第二预设阈值可以设为≥0.1，考虑到第二长度值的估算误差(例如估算误差为0.03)，则第一预设阈值可以设置为≤0.07，该第二预设阈值可以设为≥0.13等。可选地，该提示信息可以包括与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值(即参考校准值)，例如，在手簿操作界面上显示“对中杆长度输入错误”、“参考校准值”等信息，用户可以进行人工判断重新输入对中杆的第一长度值。
81.本技术的第二实施方式涉及一种用于rtk接收机的对中杆杆长的校准系统，该rtk接收机包括gnss模组和惯导模块，该gnss模组包括gnss模块和天线，该rtk接收机固定在该对中杆的上端；如图3所示的结构示意图，该校准系统包括获取模块、测量模块、计算模块和校准模块。
82.具体的，获取模块，用于获取用户输入的该对中杆的第一长度值；测量模块，用于倾斜摇晃该对中杆进行测量，获取多个倾斜点的该惯导模块输出的姿态信息和该gnss模块输出的定位信息；计算模块，用于根据该多个倾斜点的该姿态信息和该定位信息计算该对中杆的第二长度值；校准模块，用于根据该第一长度值和该第二长度值确定该对中杆的实际长度值。
83.可选地，该计算模块还用于根据该多个倾斜点的该姿态信息确定每个倾斜点对应的该惯导模块与竖直方向的倾角，根据该多个倾斜点的该定位信息确定每个倾斜点对应的天线高度，以及对于该多个倾斜点中任意两个的倾斜点，根据公式计算该对中杆的长度值，确定计算得到的所有长度值的平均值为该第二长度值，其中，h1、h2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的天线高度，θ1、θ2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的倾角，h2为rtk接收机底部到天线相位中心的距离。
84.可选地，该计算模块还用于将该多个倾斜点的该天线高度按照该倾角由大到小进行排序，剔除排序结果中不符合递增规律的天线高度对应的倾斜点数据，以及根据剔除后的多个倾斜点的该姿态信息和该定位信息计算该对中杆的第二长度值。
85.在一个实施例中，该校准模块还用于确定与该第二长度值最接近的对中杆上调节孔对应的刻度值，比对该刻度值和该第一长度值，如果该刻度值与该第一长度值不相等，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值，否则确定该刻度值为该对中
杆的实际长度值。其中，该提示信息可以但不限于包括该与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值。
86.在另一个实施例中，该校准模块还用于计算该第一长度值和该第二长度值的差值的绝对值，其中该第一预设阈值小于或等于该对中杆上相邻调节孔之间的长度的一半，该第二预设阈值大于或等于该地中杆上相邻调节孔之间的长度的一半；将该差值的绝对值与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较，如果该差值的绝对值小于第一预设阈值，则确定该第一长度值为该对中杆的实际长度值，如果该差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值为该对中杆的实际长度值；如果该差值的绝对值大于或等于该第一预设阈值且小于或等于该第二预设阈值，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值。其中，对于该第一预设阈值和第二预设阈值的设置方式，例如，一示例对中杆每0.2设置一个调节孔，该第一预设阈值可以设置为≤0.1，该第二预设阈值可以设为≥0.1，考虑到第二长度值的估算误差(例如估算误差为0.03)，则第一预设阈值可以设置为≤0.07，该第二预设阈值可以设为≥0.13等。可选地，该提示信息可以包括与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值(即参考校准值)，例如，在手簿操作界面上显示“对中杆长度输入错误”、“参考校准值”等信息，用户可以进行人工判断重新输入对中杆的第一长度值。
87.第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第一实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。
88.本技术的第三实施方式涉及一种rtk接收机系统的倾斜测量方法，该rtk接收机系统包括rtk接收机和对中杆；该倾斜测量方法包括以下步骤：
89.步骤
①
中，根据第一实施方式中涉及的用于rtk接收机的对中杆杆长的校准方法确定该对中杆的实际长度值；
90.步骤
②
中，根据该对中杆的实际长度值对待测点进行倾斜测量。
91.需要说明的是，第一实施方式中的所有技术细节可以应用于本实施方式的步骤
①
。本实施方式中的步骤
②
中具体的倾斜测量方法为现有技术，在此不做赘述。
92.本技术的第四实施方式涉及一种rtk接收机系统，该系统包括对中杆和固定在该对中杆上端的rtk接收机，该rtk接收机包括gnss模组、惯导模块、初始化模块和倾斜测量模块。
93.如图4所示为本技术的gnss接收机的一个实施例的结构示意图。
94.具体的，该初始化模块用于获取用户输入的该对中杆的第一长度值，倾斜摇晃该对中杆进行测量，并获取多个倾斜点的该惯导模块输出的姿态信息和该gnss模组输出的定位信息，根据该多个倾斜点的该姿态信息和该定位信息计算该对中杆的第二长度值，根据该第一长度值和该第二长度值确定该对中杆的实际长度值；该倾斜测量模块用于根据初始化模块计算的对中杆的实际长度值对待测点进行倾斜测量。
95.需要指出，该初始化模块对系统进行初始化操作之前，用户需要将该对中杆的下端固定在地面，并在进行初始化过程中保持对中杆的下端固定不动。
96.可选地，该初始化模块还用于等待该gnss模组进入固定解状态，例如在获取用户输入的该对中杆的第一长度值之前。
97.可选地，该初始化模块还用于在倾斜摇晃该对中杆进行测量之前，预晃动该对中
杆以完成该惯导模块进行初始化。
98.在一个实施例中，该初始化模块还用于确定与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值，比对该刻度值和该第一长度值，如果该刻度值与该第一长度值不相等，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值，否则确定该刻度值为该对中杆的实际长度值。可选地，该初始化模块还用于如果该刻度值与该第一长度值相等，同时发送该提示信息到手簿。可选地，该提示信息可以包括与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值(即参考校准值)。可选地，该提示信息可以包括与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值。
99.在另一个实施例中，该初始化模块还用于计算该第一长度值和该第二长度值的差值的绝对值，其中该第一预设阈值小于或等于该对中杆上相邻调节孔之间的长度的一半，该第二预设阈值大于或等于该地中杆上相邻调节孔之间的长度的一半；将该差值的绝对值与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较，如果该差值的绝对值小于第一预设阈值，则确定该第一长度值为该对中杆的实际长度值，如果该差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值为该对中杆的实际长度值；如果该差值的绝对值大于或等于该第一预设阈值且小于或等于该第二预设阈值，则发送提示信息到手簿以提示用户重新读取和输入第一长度值。其中，对于该第一预设阈值和第二预设阈值的设置方式，例如，一示例对中杆每0.2设置一个调节孔，该第一预设阈值可以设置为≤0.1，该第二预设阈值可以设为≥0.1，考虑到第二长度值的估算误差(例如估算误差为0.03)，则第一预设阈值可以设置为≤0.07，该第二预设阈值可以设为≥0.13等。可选地，该提示信息可以包括与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值。例如，在手簿上设置指示灯(例如，该指示灯被点亮时，表示对中杆长度输入错误)，同时手簿操作界面上显示“与该第二长度值最接近的调节孔对应的刻度值”的文字提示信息，用户可以据此进行人工判断重新输入对中杆的第一长度值。
100.可选地，该初始化模块还用于根据该多个倾斜点的该姿态信息确定每个倾斜点对应的该惯导模块与竖直方向的倾角，根据该多个倾斜点的该定位信息确定每个倾斜点对应的天线高度，对于该多个倾斜点中任意两个倾斜点(第一倾斜点和第二倾斜点)，根据公式计算该对中杆的长度值，并确定计算得到的所有长度值的平均值为该第二长度值，其中，h1、h2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的天线高度，θ1、θ2分别为第一倾斜点、第二倾斜点的倾角，h2为rtk接收机底部到天线相位中心的距离。
101.可选地，该初始化模块还用于将该多个倾斜点的该天线高度按照该倾角由大到小进行排序，剔除排序结果中不符合递增规律的天线高度对应的倾斜点数据，并根据剔除后的多个倾斜点的该姿态信息和该定位信息计算该对中杆的第二长度值。
102.在一个实施例中，该倾斜测量模块在确定该对中杆的实际长度值之前被禁用以及，在确定该对中杆的实际长度值之后被启用。在另一个实施例中，该倾斜测量模块在rtk接收机系统启动后即为启用状态。
103.第三实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第三实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。
104.需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅
用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。
105.在本技术提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本技术的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。