机器人的制作方法

1.本技术涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种机器人。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个重要环节，智能仓储的应用，保证了货物在仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
3.仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货物，例如轮胎等。搬运机器人可以包括机器人本体和托举装置，机器人本体包括托盘和立柱组件，托举装置可相对于立柱组件移动，以在托盘和货架之间搬运货物。托盘上设置挡边，在搬运机器人移动过程中，挡边可以防止货物从托盘上掉落。
4.然而，这种挡边仅能限制货物不从托盘上滑落，搬运机器人移动时，货物仍会在托盘上移动，容易导致搬运机器人晃动。


技术实现要素：

5.基于此，本技术提供一种机器人，托盘上具有固定物体的锁定组件，可以防止物体在托盘上移动，机器人的稳定性较好。
6.本技术提供的机器人，包括机器人本体、托举装置和锁定组件，托举装置与机器人本体活动连接，且可沿机器人本体的延伸方向升降；
7.机器人本体上具有至少一个托盘，锁定组件位于托盘上，锁定组件包括多个支撑件，多个支撑件包括多个第一子支撑件和多个第二子支撑件，至少部分第一子支撑件用于与物体的侧面接触，以将物体固定在托盘上，第二子支撑件用于支撑物体；
8.托举装置包括伸缩组件，伸缩组件用于在托盘上取放物体。
9.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，第一子支撑件与物体的外侧面接触；和/或，第一子支撑件与物体的内侧面接触。
10.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，第一子支撑件和/或第二子支撑件包括顶杆座和弹性顶杆，顶杆座与托盘固定连接，弹性顶杆与顶杆座固定连接，且弹性顶杆可沿托举装置的升降方向伸缩。
11.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，弹性顶杆包括顶杆本体和弹性件，顶杆座内具有导向孔，弹性件位于导向孔内，弹性件的第一端与导向孔的内壁抵接，弹性件的第二端与顶杆本体的第一端抵接。
12.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，托盘上具有多个安装孔，顶杆座插设于安装孔内，且部分顶杆座位于托盘的下方。
13.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，顶杆座的第一端的周侧具有延伸边，延伸边位于托盘的上方，延伸边朝向托盘的一面与托盘抵接，以将顶杆座固定在托盘上。
14.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，延伸边绕顶杆座的第一端的周侧设置一周，延伸边背离托盘的一面与顶杆座的第一端的端面平齐。
15.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，弹性件的外侧面与导向孔的内侧壁抵接。
16.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，弹性顶杆还包括缓冲件，缓冲件固定连接在顶杆本体的第二端。
17.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，缓冲件为塑料件或橡胶件。
18.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，各支撑件共同围成支撑区域，物体在支撑区域上的投影位于支撑区域内；
19.各支撑件呈圆形阵列；或者，各支撑件呈矩形阵列形式排布；或者，各支撑件呈行列形式排布，相邻行或者相邻列的支撑件错开设置。
20.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，托举装置还包括支撑座和连接组件，支撑座通过连接组件与机器人本体连接，连接组件相对于机器人本体升降，伸缩组件与支撑座固定连接且相对于支撑座移动。
21.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，托盘上具有用于避让伸缩组件的避让孔，伸缩组件取物体时，伸缩组件移动至避让孔的下方，连接组件相对于机器人本体上升，以使伸缩组件经避让孔移动至托盘的上方并托举物体，当物体被托举至支撑件上方时，伸缩组件将物体移动至支撑座内；
22.伸缩组件放物体时，伸缩组件将支撑座内的物体移动至支撑件的上方，连接组件相对于机器人本体下降，伸缩组件经避让孔移动至托盘的下方，且将物体放在支撑件上。
23.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，机器人本体包括移动底盘和固定连接在移动底盘上的立柱组件，立柱组件沿竖直方向延伸，托盘与立柱组件固定连接，且沿立柱组件的延伸方向间隔设置。
24.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，托盘包括第一托盘本体和第二托盘本体，立柱组件包括第一立柱和第二立柱，第一托盘本体与第一立柱固定连接，第二托盘本体与第二立柱固定连接，第一托盘本体和第二托盘本体之间具有间隔，第一托盘本体和第二托盘本体位于同一平面内。
25.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，第一托盘本体的中部具有第一缺口，第二托盘本体的中部具有与第一缺口相对的第二缺口，第一缺口、第二缺口和间隔共同形成避让孔。
26.在一种可能的实现方式中，本技术提供的机器人，避让孔呈十字形。
27.本技术提供的机器人，通过在机器人本体上设置托盘以用于放置物体，托举装置可相对于机器人本体伸缩和沿竖直方向升降，以在托盘和货架之间搬运物体，通过在托盘上设置锁定组件以固定物体，锁定组件包括第一子支撑件和第二子支撑件，第二子支撑件被物体压缩，第一子支撑件未被压缩，第一子支撑件的顶面比物体底面高，一部分第一子支撑件与物体的侧面接触，由此，第一子支撑件可将物体固定在托盘上，机器人在移动时，物体不容易在托盘上移动，机器人较稳定。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本技术提供的机器人结构示意图；
30.图2为图1中a处局部放大图；
31.图3为本技术提供的机器人中托盘和锁定组件的使用状态图；
32.图4为图3的主视图；
33.图5为图3的左视图；
34.图6为图3的俯视图；
35.图7为本技术提供的机器人中托盘和锁定组件的结构示意图；
36.图8为图7中b处局部放大图；
37.图9为本技术提供的机器人中锁定组件的结构示意图；
38.图10为本技术提供的机器人中锁定组件的内部结构示意图。
39.附图标记说明：
40.10-机器人；
41.100-机器人本体；
42.110-托盘；120-移动底盘；130-立柱组件；140-辅助立柱；111-安装孔；112-避让孔；113-第一托盘本体；114-第二托盘本体；131-第一立柱；132-第二立柱；141-第一辅助立柱；142-第二辅助立柱；
43.1131-第一缺口；1141-第二缺口；
44.200-托举装置；
45.210-伸缩组件；220-支撑座；230-连接组件；
46.300-锁定组件；
47.310-支撑件；311-第一子支撑件；312-第二子支撑件；
48.3111-顶杆座；3112-弹性顶杆；
49.3111a-导向孔；3111b-延伸边；3112a-顶杆本体；3112b-弹性件；3112c-缓冲件。
具体实施方式
50.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术的优选实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。
51.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以
是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
52.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
53.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
54.此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。
55.智能仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货物，例如轮胎和货箱等。搬运机器人可以包括机器人本体和托举装置，机器人本体包括托盘和立柱组件，托举装置可相对于立柱组件移动，以在托盘和货架之间搬运货物。托盘上设置挡边，挡边沿着托盘的外边缘设置，当物体放置在托盘上时，物体的底面低于挡边，这样，在搬运机器人移动过程中，挡边可以防止货物从托盘上滑落。
56.然而，搬运机器人移动时，货物仍会在托盘上沿水平方向移动，容易导致搬运机器人重心不稳，搬运机器人会产生晃动，若搬运机器人晃动幅度较大，货物还可能发生翻滚，从托盘上掉落下来。
57.基于此，本技术实施例提供一种机器人，托盘上具有固定物体的锁定组件，可以防止物体在托盘上移动，机器人的稳定性较好。
58.图1为本技术提供的机器人结构示意图；图2为图1中a处局部放大图；图3为本技术提供的机器人中托盘和锁定组件的使用状态图；图4为图3的主视图；图5为图3的左视图；图6为图3的俯视图。
59.参照图1至图6所示，本技术实施例提供的机器人10，包括机器人本体100、托举装置200和锁定组件300，托举装置200与机器人本体100活动连接，且可沿机器人本体100的延伸方向升降。
60.机器人本体100上具有至少一个托盘110，锁定组件300位于托盘110上，锁定组件300包括多个支撑件310，多个支撑件310包括多个第一子支撑件311和多个第二子支撑件312，至少部分第一子支撑件311用于与物体的侧面接触，以将物体固定在托盘110上，第二子支撑件312用于支撑物体。
61.托举装置200包括伸缩组件210，伸缩组件210用于在托盘110上取放物体。
62.在智能仓储物流系统中，机器人10可相对于货架来回移动，以在不同货架之间搬运物体，物体可以为轮胎、货箱等，在搬运过程中，物体放置在托盘110上，当机器人10到达目标货架的位置时，托举装置200可沿机器人本体100的延伸方向，即竖直方向升降，以到达需要取放物体所在的高度，托举装置200可相对于机器人本体100旋转，托举装置200上具有
伸缩组件210，伸缩组件210可伸至托盘110下方和伸出机器人本体100之外，以在托盘110上和目标货架之间搬运物体。
63.托盘110水平设置在机器人本体100上，以使物体能水平放置在托盘110上。应当理解的是，托盘110的数量可以为一个，也可以为两个或者两个以上，多个托盘110可以沿竖直方向间隔设置在机器人本体100上，托盘110上具有锁定组件300，锁定组件300可将物体固定在托盘110上。
64.具体的，锁定组件300包括多个支撑件310，支撑件310可以为筒状结构，多个支撑件310包括多个第一子支撑件311和多个第二子支撑件312，当物体放置在托盘110上时，物体的底面与第二子支撑件312的顶面接触，因为受到物体重力的作用，第二子支撑件312被压缩，第二子支撑件312可用于支撑物体。第一子支撑件311未被压缩，一部分第一子支撑件311与物体的侧面接触，这样，当物体放置在托盘110上时，物体下方的第二子支撑件312因受到物体重力而被压缩，由于物体周边未被压缩的第一子支撑件311顶面比物体底面高，从而能对物体起到限位和固定作用，由此，机器人10在搬运物体时，物体不容易在托盘110上移动，从而防止机器人10晃动和提高机器人的稳定性。
65.本技术实施例提供的机器人10，通过在机器人本体100上设置托盘110以用于放置物体，托举装置200可相对于机器人本体100伸缩和沿竖直方向升降，以在托盘110和目标货架之间搬运物体，通过在托盘110上设置锁定组件300以固定物体，锁定组件300包括第一子支撑件311和第二子支撑件312，第二子支撑件312被物体压缩，第一子支撑件311未被压缩，第一子支撑件311的顶面高于物体底面，一部分第一子支撑件311与物体的侧面接触，由此，第一子支撑件311可将物体固定在托盘110上，机器人10在移动时，物体不容易在托盘110上移动，机器人10较稳定。
66.在本技术中，第一子支撑件311与物体的外侧面接触，和/或，第一子支撑件311与物体的内侧面接触。
67.当物体上具有通孔时，例如，物体可以为轮胎。当第一子支撑件311围成的区域大于轮胎水平放置时覆盖的区域时，一部分第一子支撑件311与轮胎的外侧面接触，并且，另一部分第一子支撑件311与轮胎的内侧面接触。或者，当第一子支撑件311围成的区域小于轮胎水平放置时覆盖的区域时，一部分第一子支撑件311与轮胎的内侧面接触。再或者，当轮胎的内圈未覆盖锁定组件300时，第一子支撑件311与轮胎的外侧面接触。
68.图7为本技术提供的机器人中托盘和锁定组件的结构示意图；图8为图7中b处局部放大图；图9为本技术提供的机器人中锁定组件的结构示意图。
69.参照图7至图9所示，在具体实现时，第一子支撑件311和/或第二子支撑件312包括顶杆座3111和弹性顶杆3112，顶杆座3111与托盘110固定连接，弹性顶杆3112与顶杆座3111固定连接，且弹性顶杆3112可沿托举装置200的升降方向伸缩。
70.应当理解的是，第一子支撑件311和第二子支撑件312的结构可以相同，也就可以不同。本实施例以第一子支撑件311和第二子支撑件312具有相同的结构为例进行说明，即第一子支撑件311包括顶杆座3111和弹性顶杆3112，第二子支撑件312包括顶杆座3111和弹性顶杆3112，顶杆座3111与托盘110固定连接，这样，第一子支撑件311和第二子支撑件312可固定至托盘110上。弹性顶杆3112与顶杆座3111固定连接，且弹性顶杆3112可沿托举装置200的升降方向伸缩，由此，第二子支撑件312在受到物体重力时，可沿竖直方向向下压缩，
以使物体底面低于周围的第一子支撑件311顶面，从而使第一子支撑件311将物体固定在托盘110上。
71.图10为本技术提供的机器人中锁定组件的内部结构示意图。参照图7至图10所示，在具体实现时，弹性顶杆3112包括顶杆本体3112a和弹性件3112b，顶杆座3111内具有导向孔3111a，弹性件3112b位于导向孔3111a内，弹性件3112b的第一端与导向孔3111a的内壁抵接，弹性件3112b的第二端与顶杆本体3112a的第一端抵接。由此，第二子支撑件312在受到物体重力时，弹性件3112b会沿着导向孔3111a的延伸方向压缩，当物体离开后，弹性件3112b会沿着导向孔3111a的延伸方向伸展恢复，导向孔3111a可以给弹性件3112b的伸缩提供导向，以使弹性件3112b的伸缩方向始终沿着同一个方向。其中，弹性件3112b可以为弹簧。
72.继续参照图7至图10所示，在一些实施方式中，为了安装第一子支撑件311和第二子支撑件312，托盘110上具有多个安装孔111，顶杆座3111插设于安装孔111内，且部分顶杆座3111位于托盘110的下方。
73.顶杆座3111的第一端的周侧具有延伸边3111b，延伸边3111b位于托盘110的上方，延伸边3111b的外径大于安装孔111的直径，延伸边3111b朝向托盘110的一面与托盘110抵接，这样，延伸边3111b可限制顶杆座3111沿竖直方向向下的位移，从而将顶杆座3111固定在托盘110上。
74.顶杆座3111插设在安装孔111内后，可通过顶杆座3111与安装孔111之间过盈配合的方式固定在安装孔111内，也可以将顶杆座3111与安装孔111采用粘接的方式固定在一起，从而限制顶杆座3111在安装孔111内转动和限制顶杆座3111沿竖直方向向上的位移。
75.在本技术的一些实施例中，延伸边3111b绕顶杆座3111的第一端的周侧设置一周，延伸边3111b背离托盘110的一面与顶杆座3111的第一端的端面平齐，由此，延伸边3111b便于加工制造。其中，顶杆座3111的第一端为顶杆座3111靠近弹性顶杆3112的一端。
76.弹性件3112b的外侧面与导向孔3111a的内侧壁抵接，由此，弹性件3112b在伸缩时，弹性件3112b的伸缩方向始终沿着导向孔3111a的延伸方向。
77.为了防止物体放置在托盘110上时，第二子支撑件312划伤物体，弹性顶杆3112还包括缓冲件3112c，缓冲件3112c固定连接在顶杆本体3112a的第二端，顶杆本体3112a的第二端为顶杆本体3112a背离顶杆座3111的一端。这样，物体的底面与缓冲件3112c接触，缓冲件3112c不容易划伤物体，其中，缓冲件3112c可采用非金属材料制成。
78.在一些实施例中，缓冲件3112c为塑料件或橡胶件，将塑料或者橡胶制成的缓冲件3112c粘接在顶杆本体3112a的第二端，由此，第一子支撑件311或者第二子支撑件312不容易划伤物体。
79.在具体实现时，各支撑件310共同围成支撑区域，物体在支撑区域上的投影位于支撑区域内。这样，当物体放置在托盘110上时，第二子支撑件312总能为物体提供支撑，以使物体底面低于第一子支撑件311的顶面，第一子支撑件311能限制物体的位移。
80.在一些实施例中，各支撑件310呈圆形阵列。例如，物体为轮胎时，第一子支撑件311和第二子支撑件312沿轮胎圆周方向阵列，第一子支撑件311和第二子支撑件312共同围成的区域外径大于轮胎的外径，以使第一子支撑件311与轮胎外侧面接触。或者，第一子支撑件311和第二子支撑件312沿轮胎圆周方向阵列，第一子支撑件311和第二子支撑件312共
同围成的区域外径小于轮胎的外径，且第一子支撑件311和第二子支撑件312共同围成的区域内径大于轮胎的内径，以使第一子支撑件311与轮胎内侧面接触。再或者，第一子支撑件311和第二子支撑件312沿轮胎圆周方向阵列，第一子支撑件311和第二子支撑件312共同围成的区域外径大于轮胎的外径，且第一子支撑件311和第二子支撑件312共同围成的区域内径小于轮胎的内径，以使第一子支撑件311与轮胎外侧面和内侧面接触。
81.在另一些实施例中，各支撑件310呈矩形阵列形式排布。例如，物体为货箱，货箱底面为长方形或者正方形，相对应的，第一子支撑件311和第二子支撑件312共同围成的区域为长方形或者正方形，第一子支撑件311和第二子支撑件312共同围成的长方形或者正方形区域尺寸比货箱底面尺寸大，这样，货箱放置在托盘110上时，货箱底面低于第一子支撑件311的顶面，第一子支撑件311能固定货箱。
82.或者，在另一些实施例中，各支撑件310呈行列形式排布，相邻行或者相邻列的支撑件310错开设置，具体可参照图7所示的排布形式。参照图6所示，当轮胎放置在托盘110上时，轮胎内侧面和轮胎外侧面均与一部分第一子支撑件311接触，从而将轮胎固定在托盘110上。
83.具体实施时，可以根据放置的物体设置各支撑件310的排布方式。
84.参照图2所示，在在本技术中，托举装置200还包括支撑座220和连接组件230，支撑座220通过连接组件230与机器人本体100连接，连接组件230相对于机器人本体100升降，伸缩组件210与支撑座220固定连接且相对于支撑座220移动。由此，连接组件230相对于机器人本体100沿竖直方向升降，连接组件230带动支撑座220沿竖直方向升降，从而带动伸缩组件210沿竖直方向升降，以到达需要搬运的物体的高度，且伸缩组件210可相对于支撑座220移动，以使伸缩组件210可伸出机器人本体100之外和伸至托盘110下方，从而在目标货架和托盘110之间搬运物体。
85.参照图2至图7所示，在具体实现时，托盘110上具有用于避让伸缩组件210的避让孔112，伸缩组件210取物体时，伸缩组件210移动至避让孔112的下方，连接组件230相对于机器人本体100上升，以使伸缩组件210经避让孔112移动至托盘110的上方并托举物体，当物体被托举至支撑件310上方时，第二子支撑件312不再受到物体重力，第二子支撑件312的弹性件3112b伸展，第二子支撑件312的顶面与第一子支撑件311的顶面平齐，此时，第一子支撑件311不再对物体具有限位和固定作用，伸缩组件210将物体移动至支撑座220内，机器人10可将物体搬运至目标货架处。
86.伸缩组件210放物体时，伸缩组件210将支撑座220内的物体移动至支撑件310的上方，连接组件230相对于机器人本体100下降，伸缩组件210经避让孔112移动至托盘110的下方，且将物体放在支撑件310上，此时，第二子支撑件312受到物体重力被压缩，物体底面低于第一子支撑件311顶面，第一子支撑件311可将物体固定在托盘110上。
87.参照图1所示，在本技术中，机器人本体100包括移动底盘120和固定连接在移动底盘120上的立柱组件130，立柱组件130沿竖直方向延伸，托盘110与立柱组件130固定连接，且沿立柱组件130的延伸方向间隔设置。移动底盘120可以驱动机器人10按预定路线移动，以在不同货架之间搬运物体，立柱组件130是机器人10的支撑结构，应当理解的是，为了提高托盘110的稳定性，机器人本体100还可以包括辅助立柱140，辅助立柱140与移动底盘120固定连接，且辅助立柱140沿竖直方向延伸，托盘110相对的两侧分别与立柱组件130和辅助
立柱140连接，以使托盘110相对的两侧均具有稳定的支撑。
88.参照图1、图2与图7所示，在具体实现时，托盘110包括第一托盘本体113和第二托盘本体114，立柱组件130包括第一立柱131和第二立柱132，第一托盘本体113与第一立柱131固定连接，第二托盘本体114与第二立柱132固定连接，由此，托盘110可安装至立柱组件130上。此外，辅助立柱140可以包括第一辅助立柱141和第二辅助立柱142，第一托盘本体113和第一辅助立柱141固定连接，第二托盘本体114和第二辅助立柱142固定连接，以提高托盘110的安装稳定性。
89.第一托盘本体113和第二托盘本体114之间具有间隔，即第一托盘本体113和第二托盘本体114为分体式设计，第一托盘本体113和第二托盘本体114沿间隔对称设置，第一托盘本体113和第二托盘本体114位于同一平面内，以使物体能水平放置在托盘110上。
90.参照图7所示，在一些实施例中，第一托盘本体113的中部具有第一缺口1131，第二托盘本体114的中部具有与第一缺口1131相对的第二缺口1141，第一缺口1131、第二缺口1141和间隔共同形成避让孔112，以使伸缩组件210可经避让孔112移动至物体下方托举物体。
91.在一些实施例中，因伸缩组件210的形状为十字形，故避让孔112呈十字形。应当理解的是，避让孔112的形状还可以根据伸缩组件210的形状做出相应的变化，例如，一字形或者米字型。
92.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。