一种模块化气动搬运吸盘用气动回路系统的制作方法

1.本实用新型属于机械手吸盘驱动技术领域，尤其是涉及一种模块化气动搬运吸盘用气动回路系统。


背景技术：

2.对于码垛机械手而言，因为其搬运物品及其包装的不同，所选用的手部类型也不尽相同。即使是同类型的手部装置，也会因为搬运物品材质、重量、尺寸、包装方式的不同，其设计方案也不尽相同。
3.为了增强码垛机械手手部装置设计的通用性，且在充分考虑搬运过程安全高效、成本合理控制的前提下，提供一种模块化气动搬运吸盘用气动回路系统。


技术实现要素：

4.为解决现有技术的缺陷和不足问题；本实用新型的目的在于一种结构简单，设计合理、使用方便的模块化气动搬运吸盘用气动回路系统，它通过气源处理元件调节气压，使每个模块的压缩空气最适量，且达到最优的真空度；还可以对通入的压缩空气起到过滤的作用、从而防止两通电磁阀发生堵塞。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：它包含主输送气路、二联件、气路控制模块一、气路控制模块n；所述的主输送气路的气源端设置有二联件，且主输送气路上连接有气路控制模块一以及数个气路控制模块n，所述的气路控制模块一由外吸盘控制气路、内吸盘控制气路、控制调节阀、双真空吸盘、电磁阀一、节流阀组成；外吸盘控制气路、内吸盘控制气路的真空抽吸端均与控制调节阀连接，控制调节阀通过两路气管与双真空吸盘连接，且双真空吸盘与控制调节阀之间连接有电磁阀一、节流阀，且电磁阀一与主输送气路连接。
6.作为优选，所述的气路控制模块一与气路控制模块n保持相同的结构和连接关系。
7.作为优选，所述的外吸盘控制气路由电磁阀二、真空发生器、消声器、过滤器、压力开关组成；所述的电磁阀二连接在主输送气路与真空发生器之间，真空发生器的排气端连接有消声器，真空发生器的抽吸端与过滤器连接，过滤器与控制调节阀连接，真空发生器的抽吸端与过滤器之间连接有压力开关。
8.作为优选，所述的外吸盘控制气路与内吸盘控制气路保持相同的结构和连接关系。
9.作为优选，所述的双真空吸盘由外吸盘、内吸盘组成，内吸盘内嵌在外吸盘的内部，且外吸盘、内吸盘分别通过控制调节阀与外吸盘控制气路与内吸盘控制气路连接。
10.作为优选，所述的控制调节阀控制外吸盘控制气路与内吸盘控制气路的连通方向，实现外吸盘、内吸盘同步工作或者外吸盘加压吸附。
11.采用上述结构后，本实用新型有益效果为：1、通过气源处理元件调节气压，使每个模块的压缩空气最适量，且达到最优的真空度；还可以对通入的压缩空气起到过滤的作用、
从而防止两通电磁阀发生堵塞。
12.2、采用内外双吸盘与双气动回路进行配合，提高真空组件中的吸盘对工作物接触面积的抓取力，抓取功能多样。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型的气路控制模块结构示意图；
16.图3为本实用新型的双真空吸盘8结构示意图；
17.附图标记说明：主输送气路1、气动二联件2、气路控制模块一 3、气路控制模块n4、外吸盘控制气路5、内吸盘控制气路6、控制调节阀7、双真空吸盘8、外吸盘81、内吸盘82、电磁阀一9、节流阀10、电磁阀二11、真空发生器12、消声器13、真空过滤器14、压力开关15。
具体实施方式
18.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
19.在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。
20.参看如图1-图3所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含主输送气路1、气动二联件2、气路控制模块一3、气路控制模块n4；所述的主输送气路1的气源端设置有气动二联件2，且主输送气路1上连接有气路控制模块一3以及数个气路控制模块n4，所述的气路控制模块一3由外吸盘控制气路5、内吸盘控制气路6、控制调节阀7、双真空吸盘8、电磁阀一9、节流阀10组成；外吸盘控制气路5、内吸盘控制气路6的真空抽吸端均与控制调节阀7连接，控制调节阀7通过两路气管与双真空吸盘8连接，且双真空吸盘8与控制调节阀7之间连接有电磁阀一9、节流阀10，且电磁阀一9与主输送气路1连接。
21.其中，所述的气路控制模块一3与气路控制模块n4保持相同的结构和连接关系；所述的外吸盘控制气路5由电磁阀二11、真空发生器12、消声器13、真空过滤器14、压力开关15组成；所述的电磁阀二11连接在主输送气路1与真空发生器12之间，真空发生器 12的排气端连接有消声器13，真空发生器12的抽吸端与真空过滤器 14连接，真空过滤器14与控制调节阀7连接，真空发生器12的抽吸端与真空过滤器14之间连接有压力开关15；
22.另外，所述的外吸盘控制气路5与内吸盘控制气路6保持相同的结构和连接关系；所述的双真空吸盘8由外吸盘81、内吸盘82组成，内吸盘82内嵌在外吸盘81的内部，且外吸盘81、内吸盘82分别通过控制调节阀7与外吸盘控制气路5与内吸盘控制气路6连接；所述的控制调节阀7控制外吸盘控制气路5与内吸盘控制气路6的连通方向，实现外吸盘81、内吸盘82同步工作或者外吸盘81加压吸附。
23.本具体实施方式的工作原理为：气动二联件2作为气源处理元件，实现压缩空气的过滤和气压的调节功能；通过气动二联件2中的减压阀可以实现压缩和调节供气压力的功能；通过气动二联件2中的空气过滤器还可以对通入的压缩空气起到过滤的作用、从而防止两通电磁阀发生堵塞。
24.气源处理元件所供的压缩气体分别进入到气路控制模块一3至气路控制模块n4中；当开始工作时，模块中的电磁阀二11都处于打开状态，电磁阀一9都处于关闭状态；压缩气体通过电磁阀二11进入真空发生器12，真空发生器12利用压缩气体的流动而形成一定真空度；真空发生器12连接一个消声器，用于降低噪音；真空发生器12下方接一个压力开关15；压力开关15具有检测压力和反馈信号的作用，当压力开关15检测到压力大小时，将反馈一个信号给码垛机械手的控制部分，只有当检测到的压力大小符合要求时，码垛机械手才会开始搬运工作；压力开关15下方接一个真空过滤器14；真空过滤器14主要防止搬运工件表面的杂质通过真空吸盘倒吸进入真空发生器12，从而保护真空发生器12；真空过滤器14下方接双真空吸盘 8；双真空吸盘8主要用于搬运过程中对产品的吸附，双真空吸盘8 带有缓和产品所受冲击的功能。
25.对于自重较轻的搬运产品时，当码垛机械手完成搬运工作，需要将双真空吸盘8所吸附的产品放下时，依靠搬运产品的自重放下，会导致放下的时间较长，效率低。为此，在每个模块中增加一个电磁阀一9和节流阀10以解决该问题；当放下搬运产品时，电磁阀二11处于关闭状态，电磁阀一9处于打开状态，气源处理元件所供的压缩气体进入节流阀10，节流阀10下方接双真空吸盘8。压缩气体经过双真空吸盘8将搬运产品吹下，从而加快放下的速度。节流阀10可以根据具体搬运产品的具体情况来进行气体流量的控制。对于某些既希望提升搬运产品放下速度效率，同时搬运产品又容易破碎的情况下，通过节流阀10对气体流量的控制，可以防止通过电磁阀一9直接进入真空吸盘的压缩气体冲坏搬运产品，从而在保护搬运产品和提升效率之间取得一个平衡。
26.另外，所述的控制调节阀7可进行气路变通，使外吸盘控制气路 5、内吸盘控制气路6同时连接在外吸盘81上进行加压吸附；同时，控制调节阀7可以将外吸盘控制气路5、内吸盘控制气路6分别与外吸盘81、内吸盘82连接进行双吸附作业。
27.采用上述结构后，本具体实施方式有益效果为：1、通过气源处理元件调节气压，使每个模块的压缩空气最适量，且达到最优的真空度；还可以对通入的压缩空气起到过滤的作用、从而防止两通电磁阀发生堵塞。
28.2、采用内外双吸盘与双气动回路进行配合，提高真空组件中的吸盘对工作物接触面积的抓取力。
29.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。
30.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员
可以理解的其他实施方式。