机器人手臂及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂及机器人。


背景技术：

2.现有的机器人经常需要安装手臂部件，手臂部件通常通过螺纹螺钉连接，装配过程繁琐，且螺钉外露，降低了美观性。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种机器人手臂及机器人，用以解决现有技术中机器人手臂装配繁琐且不美观的缺陷。
4.本实用新型提供一种机器人手臂，包括：躯干连接件、手臂关节件、手臂件和手爪件；所述手爪件固定安装于所述手臂件的一端，所述手臂件的另一端固定安装于所述手臂关节件，所述手臂关节件转动连接于所述躯干连接件；所述手臂关节件包括关节上壳和关节下壳，所述关节上壳和所述关节下壳盖合连接；所述关节上壳和所述关节下壳中的一个设有关节凹槽，另一个设有关节凸起，所述关节凸起插设于所述关节凹槽，以限制所述关节上壳和所述关节下壳在盖合面上的相对位移；所述关节上壳和所述关节下壳中的一个设有第一卡扣，另一个设有第一卡块，所述第一卡块卡接于所述第一卡扣，以限制所述关节上壳和所述关节下壳相脱离。
5.根据本实用新型提供的机器人手臂，还包括：驱动电机，所述驱动电机安装于所述躯干连接件；联轴器，所述联轴器设有第一轴段和卡接轴段，所述第一轴段设有电机安装孔，所述卡接轴段的外表面设有第一平面和/或第一定位凹槽；所述关节上壳设有第一上凹槽，所述关节下壳设有第一下凹槽，所述第一上凹槽或所述第一下凹槽设有第二平面和/或第一定位块，所述第一上凹槽和所述第一下凹槽盖合形成第一连接部；所述驱动电机的输出轴安装于所述电机安装孔，所述卡接轴段安装于所述第一连接部，所述第一平面抵接于所述第二平面，和/或所述第一定位块插设于所述第一定位凹槽。
6.根据本实用新型提供的机器人手臂，还包括加固轴；所述联轴器还设有第二轴段，所述第一轴段、所述卡接轴段和所述第二轴段依次连接，所述第二轴段设有加固轴安装孔；所述加固轴的一端安装于所述加固轴安装孔，另一端安装于所述手臂关节件内。
7.根据本实用新型提供的机器人手臂，所述手臂件包括手臂上壳和手臂下壳，所述手臂上壳和所述手臂下壳盖合连接；所述手臂上壳和所述手臂下壳中的一个设有手臂凸起，另一个设有手臂凹槽，所述手臂凸起插设于所述手臂凹槽，以限制所述手臂上壳和所述手臂下壳在盖合面上的相对位移；所述手臂上壳和所述手臂下壳中的一个设有第二卡扣，另一个设有第二卡块，所述第二卡块卡接于所述第二卡扣，以限制所述手臂上壳和所述手臂下壳相脱离。
8.根据本实用新型提供的机器人手臂，所述手臂关节件设有第二连接部，所述第二连接部设有第二定位凹槽；所述手臂上壳设有第二上凹槽， 所述手臂下壳设有第二下凹
槽，所述第二上凹槽和所述第二下凹槽中的一个设有第二定位块；所述第二上凹槽和所述第二下凹槽盖合形成第三连接部，所述第二连接部插设于所述第三连接部，所述第二定位块插设于所述第二定位凹槽。
9.根据本实用新型提供的机器人手臂，所述手爪件设有第五连接部，所述第五连接部设有第三定位凹槽；所述手臂上壳设有第三上凹槽， 所述手臂下壳设有第三下凹槽，所述第三上凹槽和所述第三下凹槽中的一个设有第三定位块；所述第三上凹槽和所述第三下凹槽盖合形成第四连接部，所述第五连接部插设于所述第四连接部，所述第三定位块插设于所述第三定位凹槽。
10.根据本实用新型提供的机器人手臂，所述手爪件包括橡胶手爪和手爪连接件，所述第五连接部设于所述手爪连接件；所述橡胶手爪设有阶梯轴，所述手爪连接件设有阶梯通孔，所述阶梯通孔的孔壁设有凹槽；所述阶梯轴过盈地插设于所述阶梯通孔。
11.根据本实用新型提供的机器人手臂，还包括关节护板，所述关节护板固定安装于所述手臂关节件。
12.根据本实用新型提供的机器人手臂，还包括手臂护板，所述手臂护板固定安装于所述手臂件。
13.本实用新型还提供一种机器人，包括机器人本体和上述任一项所述的机器人手臂，所述机器人手臂安装于所述机器人本体。
14.本实用新型提供的机器人手臂及机器人，机器人手臂的手臂关节件由关节上壳和关节下壳盖合并通过关节凹槽和关节凸起以及第一卡扣和第一卡块固定连接而形成，其中关节凹槽和关节凸起形成盖合平面上的限位，以避免关节上壳和关节下壳在盖合平面上发生相对平移或相对转动，和确保第一卡扣和第一卡块保持扣合；第一卡扣和第一卡块扣合形成避免关节上壳和关节下壳彼此脱离的限位。从而，手臂关节件仅通过凸起、凹槽、卡块、卡扣结构实现固定连接，无需螺钉螺栓等额外的连接件，连接件均可隐藏在手臂关节件内部，使外观简洁美观，且拼装过程简单且不易脱。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本实用新型提供的机器人手臂的爆炸示意图；
17.图2是本实用新型提供的机器人手臂的结构示意图；
18.图3是本实用新型提供的关节上壳的结构示意图；
19.图4是本实用新型提供的关节下壳的结构示意图；
20.图5是本实用新型提供的联轴器的结构示意图；
21.图6是本实用新型提供的手臂上壳的结构示意图；
22.图7是本实用新型提供的手臂下壳的结构示意图；
23.图8是本实用新型提供的手爪连接件的结构示意图之一；
24.图9是本实用新型提供的手爪连接件的结构示意图之二；
25.图10是本实用新型提供的橡胶手爪的结构示意图。
26.附图标记：
27.100：躯干连接件；200：驱动电机；300：深沟球轴承；400：联轴器；410：第一轴段；411：电机安装孔；420：卡接轴段；421：第一定位凹槽；422：第一平面；430：第二轴段；500：关节上壳；501：第一卡扣；502：第一关节凹槽；503：第二关节凹槽；504：第三关节凹槽；505：第一安装孔；506：第二安装孔；510：第一上槽段；520：第二上槽段；521：第一定位块；522：第二平面；530：第三上槽段；541：第一凸台；542：圆柱外表面；550：加固轴上安装座；560：第二连接上部；561：第二定位凹槽；600：关节下壳；601：第一卡块；602：第一关节凸起；603：第二关节凸起；604：第三关节凸起；605：第一柱凸起；610：第一下槽段；620：第二下槽段；630：第三下槽段；640：加固轴下安装座；650：第二连接下部；700：加固轴；800：关节护板；900：手臂上壳；901：第一手臂凹槽；902：第二手臂凹槽；903：第二卡扣；904：第二柱凸起；910：第二上凹槽；911：第二定位块；920：第三上凹槽；921：第三定位块；1000：手臂下壳；1001：第一手臂凸起；1002：第二手臂凸起；1003：第二卡块；1004：第三安装孔；1010：第二下凹槽；1020：第三下凹槽；1100：手臂护板；1110：护板本体；1120：护板安装板；1121：护板安装孔；1200：手爪连接件；1210：第五连接部；1211：第三定位凹槽；1212：第三平面；1220：阶梯通孔；1221：第二凸台；1222：阶梯通孔凹槽；1300：橡胶手爪；1310：手爪部；1321：第三凸台；1322：第一阶梯轴段；1323：第二阶梯轴段。
具体实施方式
28.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.下面结合图1-图10描述本实用新型的机器人手臂。
30.本实用新型提供一种机器人手臂，包括躯干连接件100、手臂关节件、手臂件和手爪件。手爪件固定安装于手臂件的一端，手臂件的另一端固定安装于手臂关节件，手臂关节件转动连接于躯干连接件100。其中，手臂关节件包括关节上壳500和关节下壳600，关节上壳500和关节下壳600盖合连接，关节上壳500和关节下壳600中的一个设有关节凹槽，另一个设有关节凸起，关节凸起插设于关节凹槽，以限制关节上壳500和关节下壳600在盖合面上的相对位移。关节上壳500和关节下壳600中的一个设有第一卡扣501，另一个设有第一卡块601，第一卡扣501卡接于第一卡块601，以限制关节上壳500和关节下壳600相脱离。
31.如图1和图2所示，手臂关节件、手臂件和手爪件均为两个，躯干连接件100为一种板件，手臂关节件分别连接于躯干连接件100的左右两侧，从而使两个手臂和躯干连接件100形成一个整体，并通过躯干连接件100进一步安装于机器人的本体上。
32.其中，如图2所示，手臂关节件可以为一个球体，球体上设有用于连接躯干连接件100的连接部和用于连接手臂件的连接部。手臂关节件转动连接于躯干连接件100，在转动的过程中带动手臂件和手爪件一起绕躯干连接件100侧面周向摆动。
33.其中，如图1、图3和图4所示，手臂关节件包括关节上壳500和关节下壳600，关节上
壳500和关节下壳600可以为半球形的壳体，通过上下盖合并固定连接形成完整的手臂关节件。
34.关节上壳500和关节下壳600通过关节凸起和关节凹槽，以及第一卡扣501和第一卡块601固定连接。比如，在一个实施例中，如图3和图4所示，关节下壳600的内侧壁设有第一卡块601，第一卡块601可以为三角形或梯形；关节上壳500的内侧壁设有第一卡扣501，以关节上壳500和关节下壳600盖合时关节上壳500相对于关节下壳600的方向为上方，则第一卡扣501向下方延伸并超出于关节下壳600的球状壳体。第一卡扣501上设有凹槽形状的卡口，且卡口朝向手臂关节件的球壳壁。从而，关节上壳500和关节下壳600盖合时，第一卡块601容纳于第一卡扣501的卡口，在关节上壳500和关节下壳600在盖合面上不发生相对转动的情况下，第一卡扣501和第一卡块601保持扣合，关节上壳500和关节下壳600不会脱离。
35.并且，如图3和图4所示，关节上壳500在壳体的厚度面设有第一关节凹槽502，第一关节凹槽502为圆弧状，关节下壳600在壳体的厚度面对应的设有第一关节凸起602，第一关节凸起602为与第一关节凹槽502匹配的圆弧状。可以理解，关节上壳500和关节下壳600的厚度面即为盖合平面，第一关节凸起602插设于第一关节凹槽502，则第一关节凹槽502的槽壁限制了关节上壳500和关节下壳600在盖合平面上的相对位移，从而起到装配时的定位作用，以及避免第一卡扣501和第一卡块601转动脱离的作用。
36.其中，关节凹槽和关节凸起的配合，以及第一卡扣501和第一卡块601的配合可以为过盈配合，关节上壳500和关节下壳600可以为注塑件，从而第一卡块601、第一关节凸起602等具有一定的弹性，插设于对应的卡口或凹槽时发生轻微弹性形变而卡紧，以加固关节上壳500和关节下壳600的固定连接。
37.另外，手臂件和手爪件可以为多个零件拼装而成的两个部件，并使手爪件、手臂件和手臂关节件依次连接，形成一支手臂。手臂件和手爪件还可以为一体成型的整件，整件直接连接于手臂关节件，形成一支手臂。手爪件可以构造为爪型、铲型等多种形状。
38.可以理解，本实用新型实施例提供的机器人手臂可以用于教育机器人、玩具机器人、迎宾机器人等机器人，具有一个自由度，在安装于机器人本体上时可以上下摆动，起到装饰作用。其中，手臂关节件由关节上壳500和关节下壳600盖合并通过关节凹槽和关节凸起以及第一卡扣501和第一卡块601固定连接而形成，其中关节凹槽和关节凸起形成盖合平面上的限位，以避免关节上壳500和关节下壳600在盖合平面上发生相对平移或相对转动，和确保第一卡扣501和第一卡块601保持扣合；第一卡扣501和第一卡块601扣合形成垂直于盖合平面的限位，以避免关节上壳500和关节下壳600彼此脱离。从而，手臂关节件仅通过凸起、凹槽、卡块、卡扣结构实现固定连接，无需螺钉螺栓等额外的连接件，连接件均可隐藏在手臂关节件内部，使外观简洁美观，且拼装过程简单且不易脱。
39.在上述实施例的基础上，可选的，在本实用新型的一些实施例中，机器人手臂还包括：驱动电机200，驱动电机200安装于躯干连接件100。联轴器400，联轴器400设有第一轴段410和卡接轴段420，第一轴段410设有电机安装孔411，卡接轴段420的外表面设有第一平面422和/或第一定位凹槽421。关节上壳500设有第一上凹槽，关节下壳600设有第一下凹槽，第一上凹槽或第一下凹槽设有第二平面522和/或第一定位块521，第一上凹槽和第一下凹槽盖合形成第一连接部。驱动电机200的输出轴安装于电机安装孔411，卡接轴段420安装于第一连接部，第一平面422抵接于第二平面522，和/或第一定位块521插设于第一定位凹槽
421。
40.可以理解，驱动电机200和联轴器400分别有两个，如图1和图2所示，两个驱动电机200安装于躯干连接件100的左右两侧，两个驱动电机200的电机输出轴相背。
41.如图5所示，联轴器400至少包括第一轴段410和卡接轴段420。其中，电机输出轴插接于第一轴段410端面上的电机安装孔411。可选的，电机输出轴和电机安装孔411的横截面均为“d”型，从而电机输出轴和电机安装孔411固定连接，带动整个联轴器400转动。
42.卡接轴段420和第一轴段410依次连接，其中，卡接轴段420和第一轴段410可以形成阶梯轴，卡接轴段420可以构造为多种形状。比如，在一个实施例中，卡接轴段420的横截面为“d”型，其外表面的平面部分即为第一平面422。在另一个实施例中，卡接轴段420为方轴或多边形轴，其上设有多个第一平面422。在又一个实施例中，卡接轴段420为圆柱轴，其外表面设有第一定位凹槽421。在又一个实施例中，如图5所示，卡接轴段420的外表面设有第一平面422和弧形面，从而形成横截面为“d”型的轴段，且弧形外表面上设有第一定位凹槽421。
43.如图1、图3和图4所示，关节上壳500和关节下壳600上分别设有第一上凹槽和第一下凹槽。关节上壳500和关节下壳600盖合时，第一上凹槽和第一下凹槽槽口相对地盖合，形成第一连接部。可以理解，第一连接部构造为与联轴器400外表面相应的通孔，联轴器400插设固定于第一连接部中，当电机输出轴带动整个联轴器400转动，联轴器400带动整个手臂关节件转动。
44.可以理解，第一上凹槽、第一下凹槽分别设有与第一轴段410和卡接轴段420分别配合的多段。比如，在一个实施例中，如图3、图4和图5所示，卡接轴段420和第一轴段410形成阶梯轴，第一轴段410为圆柱型，卡接轴段420外表面设有第一平面422和第一定位凹槽421。则第一上凹槽设有第一上槽段510和第二上槽段520，第一下凹槽设有第一下槽段610和第二下槽段620。其中，第一上槽段510和第一下槽段610的横截面为相同的半圆形，第二上槽段520上设有第二平面522和第一定位块521，第二下槽段620横截面为半圆形。则关节上壳500和关节下壳600盖合时，第一上凹槽和第一下凹槽槽口相对地盖合，第一上槽段510和第一下槽段610形成用于容纳第一轴段410的通孔，第二上槽段520和第二下槽段620形成用于容纳卡接轴段420的通孔。安装时，首先使联轴器400连接于关节上壳500，第一轴段410容纳于第一上槽段510，卡接轴段420容纳与第二上槽段520，第一平面422与第二平面522相对，第一定位块521插设于第一定位凹槽421。然后将关节下壳600卡接于关节上壳500，从而完成手臂关节件和联轴器400的固定连接。当联轴器400转动时，第一平面422和第一定位凹槽421带动整个手臂关节件转动。
45.可以理解，第一定位块521和第二平面522也可以设于第二下槽段620。当卡接轴段420构造为不同形状时，第二上槽段520和第二下槽段620构造为与卡接轴段420相应的形状。
46.在上述实施例的基础上，可选的，机器人手臂还包括加固轴700，联轴器400还设有第二轴段430，第一轴段410、卡接轴段420和第二轴段430依次连接，第二轴段430设有加固轴安装孔。加固轴700的一端安装于加固轴安装孔，另一端安装于手臂关节件内。
47.其中，加固轴700可以为直线轴，安装于手臂关节件内，以强化手臂关节件的结构强度。
48.如图5所示，第二轴段430和第一轴段410分别设于卡接轴段420的两侧，第二轴段430上设有加固轴安装孔（图中未示出）。对应的，第一上凹槽还设有第三上槽段530，第一下凹槽还设有第三下槽段630，第三上槽段530和第三下槽段630形成用于容纳第二轴段430的通孔。并且，关节上壳500还设有加固轴上安装座550，关节下壳600还设有加固轴下安装座640，加固轴上安装座550和加固轴下安装座640盖合形成完整的加固轴安装座，加固轴700的另一端插装于加固轴安装座。
49.在上述实施例的基础上，可选的，在第三上槽段530的两侧设有第二关节凹槽503，在第三下槽段630的两侧设有第二关节凸起603，第二关节凸起603插设于第二关节凹槽503以加固关节上壳500和关节下壳600的连接。
50.在上述实施例的基础上，可选的，第一连接部的外表面设有轴承安装面。如图3所示，关节上壳500设有第一凸台541和圆柱外表面542，关节下壳600对应的设有凸台和圆柱外表面（图中未标出），从而手臂关节件在第一连接部的外表面处形成轴承安装面。如图1和图2所示，轴承安装面可以用于与一深沟球轴承300连接，第一凸台541用于对深沟球轴承300形成轴向限位。
51.在上述实施例的基础上，可选的，在本实用新型的一些实施例中，手臂件包括手臂上壳900和手臂下壳1000，手臂上壳900和手臂下壳1000盖合连接。手臂上壳900和手臂下壳1000中的一个设有手臂凸起，另一个设有手臂凹槽，手臂凸起插设于手臂凹槽，以限制手臂上壳900和手臂下壳1000在盖合面上的相对位移。手臂上壳900和手臂下壳1000中的一个设有第二卡扣903，另一个设有第二卡块1003，第二卡块1003卡接于第二卡扣903，以限制手臂上壳900和手臂下壳1000相脱离。
52.如图6和图7所示，手臂上壳900和手臂下壳1000可以为两个半圆柱型壳，两者盖合拼成一个圆柱型的手臂件。
53.手臂上壳900和手臂下壳1000同样通过手臂凹槽和手臂凸起，及第二卡扣903和第二卡块1003固定连接，比如，如图6和图7所示，手臂上壳900设有第一手臂凹槽901、第二手臂凹槽902、第二卡扣903和第二柱凸起904,手臂下壳1000对应的设有第一手臂凸起1001、第二手臂凸起1002、第二卡块1003和第三安装孔1004。其中，第一手臂凹槽901和第二手臂凹槽902为设于手臂上壳900的壳厚面的条形凹槽，对应的，第一手臂凸起1001和第二手臂凸起1002为设于手臂下壳1000的条形凸起。以手臂上壳900和手臂下壳1000盖合时手臂上壳900相对于手臂下壳1000的方向为上方，第二卡扣903设于手臂上壳900的内侧壁并向下延伸至超出于手臂上壳900，第二卡扣903上设有凹槽形状的卡口。第二卡块1003设于手臂下壳1000的内侧壁，第二卡块1003可以为三角形、梯形或其他形状，第二卡块1003提供了一个凸出于手臂下壳1000内侧壁的卡接面。
54.安装时，第二卡块1003容纳于第二卡扣903的卡口，从而第二卡块1003卡接于第二卡扣903，且第一手臂凸起1001插设于第一手臂凹槽901，第二手臂凸起1002插设于第二手臂凹槽902。从而手臂上壳900和手臂下壳1000通过手臂凸起、手臂凹槽。第二卡扣903和第二卡块1003固定连接，其中手臂凸起和手臂凹槽限制了手臂上壳900和手臂下壳1000在盖合面上的相对位移，起到装配定位作用及确保第二卡扣903和第二卡块1003能够扣合，第二卡扣903和第二卡块1003扣合形成垂直于盖合平面的限位，以避免手臂上壳900和手臂下壳1000相互脱离。
55.本实用新型实施例提供的机器人手臂的手臂件装配简单，且作为连接结构的卡槽和凸起均设于手臂件内部，使外观简洁美观。
56.在上述实施例的基础上，可选的，在本实用新型的一些实施例中，手臂关节件设有第二连接部，第二连接部设有第二定位凹槽561。手臂上壳900设有第二上凹槽910，手臂下壳1000设有第二下凹槽1010，第二上凹槽910和第二下凹槽1010中的一个设有与第二定位凹槽561对应的第二定位块911。第二上凹槽910和第二下凹槽1010盖合形成第三连接部，第二连接部插设于第三连接部，第二定位块911插设于第二定位凹槽561。
57.其中，第二连接部可以由关节上壳500和关节下壳600拼接而成。比如，如图3和图4所示，关节上壳500的边沿设有第二连接上部560，第二连接上部560为“l”型弯折的板件，其第一段设于关节上壳500的端面，第二段垂直于第一段，第二段边沿设有第二定位凹槽561；关节下壳600的边沿设有第二连接下部650，第二连接下部650为“l”型弯折的板件，其第一段设于关节下壳600的端面，第二段垂直于第一段。关节上壳500和关节下壳600盖合时，第二连接上部560的第一段和第二连接下部650的第一段重叠，第二连接上部560的第二段和第二连接下部650的第二段平齐相对。可选的，第二连接上部560的第一段上设有第三关节凹槽504和第一安装孔505，第二连接下部650的第一段设有第三关节凸起604和第一柱凸起605，第三关节凸起604插设于第三关节凹槽504，第一柱凸起605插设于第一安装孔505，以加固关节上壳500和关节下壳600间的连接。
58.其中，如图9和图10所示，手臂上壳900设有第二上凹槽910，第二上凹槽910的槽底设有第二定位块911，手臂下壳1000设有第二下凹槽1010。装配时，首先将关节上壳500和关节下壳600安装于联轴器400，然后使第二连接上部560的第二段插设于第二上凹槽910，且使第二定位块911插设于第二定位凹槽561，然后将手臂下壳1000盖合连接于手臂上壳900，从而第二连接下部650的第二段插设于第二下凹槽1010。第二连接上部560的第一段和第二连接下部650的第一段夹设于手臂上壳900和手臂下壳1000之间。
59.在上述实施例的基础上，可选的，在本实用新型的一些实施例中，手爪件设有第五连接部1210，第五连接部1210设有第三定位凹槽1211；手臂上壳900设有第三上凹槽920， 手臂下壳1000设有第三下凹槽1020，第三上凹槽920和第三下凹槽1020中的一个设有与第三定位凹槽1211对应的第三定位块921。第三上凹槽920和第三下凹槽1020盖合形成第四连接部，第五连接部1210插设于第四连接部，第三定位块921插设于第三定位凹槽1211。
60.其中，手爪件可以为一个整件，设有手爪部1310和第五连接部1210；也可以为一个单独的手爪和一个手爪连接件1200拼装而成，手爪连接件1200上设有第五连接部1210。
61.在一个实施例中，如图8所示，第五连接部1210可以为一个凸台，凸台的侧面可以设有第三定位凹槽1211和第三平面1212。对应的，如图6和图7所示，第三上凹槽920设有第三定位块921，且一侧槽壁设为平面。装配时，使第五连接部1210容纳于第三上凹槽920，并使第三定位块921插设于第三定位凹槽1211，使第三平面1212抵接于第三上凹槽920的平面槽壁，然后将手臂下壳1000盖合连接于手臂上壳900，从而第五连接部1210的另外一部分容纳于第三下凹槽1020。
62.在上述实施例的基础上，可选的，手爪件包括橡胶手爪1300和手爪连接件1200，第五连接部1210设于手爪连接件1200。橡胶手爪1300设有阶梯轴，手爪连接件1200设有阶梯通孔1220，阶梯通孔1220的孔壁设有凹槽。阶梯轴过盈地插设于阶梯通孔1220。
63.如图9所示，手爪连接件1200设有用于安装橡胶手爪1300的通孔，通孔中设有第二凸台1221，从而形成阶梯通孔1220，在阶梯通孔1220的孔壁设有阶梯通孔凹槽1222，阶梯通孔凹槽1222可以为沿阶梯通孔1220轴向延伸的条形槽。
64.如图10所示，橡胶手爪1300包括手爪部1310和阶梯轴，阶梯轴连接于手爪部1310并在连接处形成第三凸台1321，阶梯轴设有第一阶梯轴段1322和第二阶梯轴段1323。值得说明的是，橡胶手爪1300可以整件均为橡胶材质，也可以仅有阶梯轴部分为橡胶材质。
65.装配时，阶梯轴插设于手爪连接件1200，第三凸台1321抵接于第二凸台1221，橡胶材质的第一阶梯轴段1322过盈地插设于阶梯通孔1220，从而发生弹性形变，因此第一阶梯轴段1322的外表面部分被挤压填入阶梯通孔凹槽1222，使橡胶手爪1300和手爪连接件1200的连接更稳固。
66.在上述实施例的基础上，可选的，如图1和图2所示，还包括关节护板800，关节护板800固定安装于手臂关节件。在一个实施例中，比如，如图3所示，关节上壳500上还设有第二安装孔506，关节护板800插设固定于第二安装孔506。或者，关节上壳500上还设有螺纹安装孔，关节护板800和关节上壳500螺纹连接。
67.在上述实施例的基础上，可选的，如图1和图2所示，还包括手臂护板1100，手臂护板1100固定安装于手臂件。比如，如图1所示，手臂护板1100包括护板本体1110和护板安装板1120，护板安装板1120连接于护板本体1110。护板安装板1120上设有护板安装孔1121。在装配时，将护板安装孔1121套设于第二柱凸起904，然后连接固定手臂上壳900和手臂下壳1000，从而将手臂护板1100固定安装于手臂件。
68.另一方面，本实用新型还提供一种机器人，包括机器人本体和上述任一实施例所提供的机器人手臂，机器人手臂通过躯干连接件100安装于机器人本体。
69.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。