车辆自动驾驶控制方法和装置与流程

1.本发明涉及一种为实现顺畅的交通流而优化的自动驾驶控制方法。


背景技术：

2.自动驾驶车辆应用高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system,adas)以使得在车辆行驶时无需驾驶员执行诸如操纵方向盘和踏板之类的简单操作，并且还防止由于驾驶员的疏忽而导致的事故，因此最近引起了越来越多的关注。
3.然而，这种传统的自动驾驶车辆被设计成在不超过道路的限速的速度范围内控制驾驶。然而，在许多实际情况下，驾驶员以高于限速的速度驾驶车辆。此外，如果在各种交通情况下仅基于限速来控制车辆，则可能阻碍周围的交通流。
4.因此，需要开发一种优化的自动驾驶控制方法，以在各种交通情况下实现顺畅的交通流。
5.在本背景技术部分中公开的信息仅用于促进对本发明的总体背景的理解，并且不能被视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。


技术实现要素：

6.本发明的各个方面旨在提供一种车辆自动驾驶控制方法和装置，其基本上消除了由于相关技术的限制和缺点导致的一个或多个问题。
7.实施例提供一种自动驾驶控制方法，用于判断本车辆周围的交通流，并建立适合各种交通情况的驾驶控制策略，从而消除因无条件遵守道路交通法规而对交通流造成的阻碍。
8.然而，示例性实施例要实现的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的其它目的。
9.根据本发明的各种示例性实施例的一种自动驾驶控制方法可以包括：检测本车辆周围的交通环境信息；基于交通环境信息，判断本车道和与本车道相邻的周围车道中的交通流；以及针对交通流生成优化的驾驶策略，并根据生成的驾驶策略控制本车辆的驾驶。
10.判断交通流可以包括：判断在前车辆的行为是否异常；判断本车辆是否阻碍交通流；以及判断本车辆周围是否存在至少一辆自动驾驶车辆。
11.判断在前车辆的行为是否异常可以包括：第一步骤，检测在前车辆的行为异常值并判断行为异常值是否大于预定的参考值；第二步骤，判断在前车辆是否对应于预定类型的要避开的车辆；以及第三步骤，判断在前车辆的速度是否低于与本车辆的当前位置对应的道路的最低限速。
12.控制本车辆的驾驶可以包括：当满足第一至第三步骤中的至少一个条件时，通过增加本车辆的速度或控制本车辆转向周围车道来执行车道改变。
13.行为异常值可以包括在前车辆的中心部分从本车道的中央部分横向偏移的距离和在前车辆的突然转向次数中的至少一项。
14.判断本车辆是否阻碍交通流可以包括：将本车辆的速度与周围车辆的速度进行比较；对在预定时间段内切入本车辆前方的车辆的数量进行计数；以及搜索具有与本车辆的目标速度相似的速度模式的在前车辆。
15.当本车辆的速度高于或等于周围车辆的速度时或当计数的车辆的数量小于预定阈值时，可以执行搜索在前车辆。
16.控制本车辆的驾驶可以包括：当本车辆的速度低于周围车辆的速度时，生成用于切入让路控制的驾驶策略以降低本车辆的速度。
17.判断是否存在至少一辆自动驾驶车辆可以包括：从至少一辆自动驾驶车辆或外部交通基础设施接收v2x消息；基于v2x消息检测请求切入车辆并判断所检测的请求切入车辆的期望行驶车道是否为本车道；以及当期望行驶车道为本车道时，将本车辆的速度与请求切入车辆的速度进行比较并通过考虑至少一辆自动驾驶车辆的当前行驶车道向至少一辆自动驾驶车辆发送调度消息。
18.调度消息可以包括调整本车辆和至少一辆自动驾驶车辆之间的距离以及本车辆和至少一辆自动驾驶车辆的行驶速度的控制信息。
19.根据本发明的各种示例性实施例的一种自动驾驶控制装置可以包括：传感器，被配置为检测本车辆周围的交通环境信息；交通流判断器，电连接到传感器，基于交通环境信息判断本车道和与本车道相邻的周围车道中的交通流；以及驾驶控制器，电连接到交通流判断器，基于判断的交通流生成驾驶策略，并根据生成的驾驶策略控制本车辆的驾驶。
20.本发明的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于解释本发明的某些原理的并入本文的附图和下面的具体实施方式中变得明显或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。
附图说明
21.图1是示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶控制装置的框图；
22.图2a和图2b是示出根据各种示例性实施例的交通情况的示图；
23.图3是用于响应图2所示的交通情况的车辆控制过程的流程图；
24.图4a、图4b和图4c是示出根据各种示例性实施例的交通情况的示图；
25.图5是用于响应图4所示的交通情况的车辆控制过程的流程图；以及
26.图6是根据各种示例性实施例的用于响应交通情况的车辆控制过程的流程图。
27.可以理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。本文所公开的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、取向、位置和形状，将由特定的预期应用和使用环境部分地确定。
28.在附图的几幅图中，附图标记指代本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
29.现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但是应当理解的是，本描述并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可以包括在由所附权利要求书所限定的本发明的思想和范围内的各种替代、修改、等
同形式和其它实施例。
30.现在将详细参考在附图中示出的示例实施例。尽管本发明可以具有各种修改和替代形式，但在附图中通过示例示出了其特定实施例。然而，本发明不应被解释为限于本文阐述的示例性实施例，并且在另一方面，本发明涵盖落入所述实施例的思想和范围内的所有修改、等同形式和替代形式。
31.可以理解的是，尽管本文可以使用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不限于这些术语。这些术语通常仅用于将一种元件与另一元件区分开来。此外，针对示例性实施例的构造和操作而特别定义的术语仅用于描述实施例，而不是限定实施例的范围。
32.本文使用的术语仅用于描述各种示例性实施例，并不旨在限制示例性实施例。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。将进一步理解的是，当在本文中使用时，术语“包含”、“包含有”、“包括”和/或“包括有”指定所述特征、数量、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、数量、步骤、操作、元件、组件或其组合。
33.除非另有定义，否则本文使用的包括技术或科学术语的所有术语具有与本领域技术人员通常理解的含义具有相同含义。诸如在通用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术上下文中的术语具有相同的含义，除非在说明书中明确定义，否则不应解释为具有理想的或过于形式的含义。
34.在下文中，将参照附图描述根据示例性实施例的自动驾驶控制装置。
35.图1是示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶控制装置的框图。
36.参照图1，自动驾驶控制装置100可以包括传感器110、收发器120、存储器130、交通流判断器140和驾驶控制器150。
37.传感器110可以包括用于实时检测关于本车辆周围环境的信息的外部传感器和用于测量关于本车辆的状态的信息的内部传感器。外部传感器可以包括搭载在车辆的前侧、侧面和后侧中的至少一个上图像传感器、距离测量传感器和全球定位系统(gps)接收器等。此处，关于本车辆周围环境的信息可以包括本车辆的行驶车道和在与本车辆的行驶车道相邻的周围车道行驶的周围车辆的行驶状态。
38.图像传感器可以收集通过光学系统拍摄的车辆周围的图像信息，并且可以对图像信息执行诸如噪声去除、图像质量和饱和度调整以及文件压缩等的图像处理。
39.距离测量传感器可以测量从车辆到物体的距离或物体的相对速度，并且可以实现为无线电探测和测距(radio detection and ranging,radar)传感器或光探测和测距(light detection and ranging,lidar)传感器。radar传感器利用电磁波测量与车辆周围物体的距离、物体的移动方向、物体的相对速度和物体的高度等，并被配置为能够实现远程识别和在恶劣的天气执行其功能。光探测和测距(lidar)传感器在道路上向车辆前方的区域发射激光脉冲，并根据从物体等反射的激光脉冲生成点状lidar数据。这种lidar传感器具有精确的分辨率，因此主要用于检测车辆周围存在的物体。
40.全球定位系统(gps)接收器是被配置为估计车辆的地理位置的传感器。gps接收器可以从远离地球表面的gps卫星接收导航消息，并且可以基于此实时收集关于车辆当前位置的信息。
41.内部传感器可以包括分别测量车辆的当前车速、加速度和转向角等的速度传感器、加速度传感器和转向角传感器等，并且可以周期性地收集关于各种致动器的状态的信息。
42.收发器120可以设置有支持v2x(车辆到x)通信的通信接口，并且可以通过与周围车辆和外部交通基础设施的周期性通信来获取关于交通情况的信息。此处，“v2x”中的“x”表示所有事物(everything)，即基础设施/车辆/移动设备(infra/vehicle/nomadic)等，v2x是指可能用于车辆的所有类型的通信方案。此外，v2x是指用于实现通用“互联车辆(connected vehicle)”或“联网车辆('networked vehicle)”的特定通信技术。v2x通信大致可以分为三类：车辆与基础设施之间(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信、车辆之间(vehicle-to-vehicle，v2v)通信以及车辆与移动设备之间(vehicle-to-nomadic device，v2n)通信，并且可以进一步包括其它类型的通信类别。
43.收发器120可以从本车辆周围的自动驾驶车辆和/或外部交通基础设施接收v2x消息，并且可以将由将在后面描述的驾驶控制器150生成的调度消息广播(broadcasting)到设有v2x通信接口的自动驾驶车辆。
44.存储器130可以预先存储用于判断本车辆周围的交通流的参考信息。此处，参考信息可以包括与将在后面描述的在前车辆的行为异常值相关的参考值、与要避开的车辆相关的车辆类型列表以及与周围车辆切入本车辆前方的次数相关的阈值等。存储器130可以被实现为选自闪存、硬盘、安全数字(sd)卡、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)和网络存储器中的至少一种存储介质。
45.交通流判断器140可以基于通过传感器110和/或收发器120发送的关于本车辆周围的交通情况的信息来判断行驶车道和周围车道中的交通流。例如，交通流判断器140可以判断在前车辆的行为是否异常、本车辆是否阻碍交通流以及本车辆周围是否存在至少一辆自动驾驶车辆等，并且可以将判断结果发送到驾驶控制器150。
46.驾驶控制器150可以在将基于在前车辆的自动驾驶控制设置为默认状态下控制子控制器，可以生成针对由交通流判断器140判断的交通流优化的驾驶策略，并且可以根据生成的驾驶策略主动控制本车辆的驾驶。
47.根据示例性实施例的自动驾驶控制装置100判断本车辆周围的交通流并建立适合各种交通情况的驾驶控制策略，从而消除因无条件遵守道路交通规定而对交通流造成的阻碍。此外，可以调整被动驾驶控制策略，以主动响应各种交通情况，从而使本车周围的交通顺畅。下面将参照图2至图6对其进行详细描述。
48.图2是示出根据各种示例性实施例的交通情况的示图。图3是用于响应图2所示的交通情况的车辆控制过程的流程图。
49.参照图2和图3，传感器110可以利用搭载在本车辆1的前侧、侧面或后侧的至少一个外部传感器和内部传感器收集关于在前车辆2的状态信息和行驶信息(s110)。此处，状态信息可以包括关于在前车辆2的类型的信息，并且行驶信息可以包括关于在前车辆2的速度、在前车辆2的转向模式以及在前车辆2在行驶车道上的位置的信息。
50.交通流判断器140可以基于收集的关于在前车辆2的状态信息和行驶信息，判断在前车辆2的行为是否异常，并且当在前车辆2的行为不满足预设正常状态条件时，可以生成触发信号并将其发送到控制器150(s120)。
51.首先，交通流判断器140可以基于关于在前车辆2的行驶信息来检测行为异常值，可以读取预先存储在存储器130中的参考值，并且可以将行为异常值与参考值进行比较(s121)。
52.此处，可以基于在前车辆2的偏移距离errf和/或突然转向次数nf来确定行为异常值。例如，交通流判断器140可以通过测量在前车辆2的中心部分从行驶车道的中央部分横向偏移的距离来计算偏移距离errf。此外，交通流判断器140可以通过对在预定时间段内在前车辆2的转向模式突然改变的次数进行计数来检测突然转向次数nf(参照图2的(a))。
53.在本发明的示例性实施例中，交通流判断器140可以通过对在前车辆2的转向角变化为大于预定角度的次数进行计数来判断在前车辆2的转向模式的是否突然改变。
54.在步骤s121中，当判断在前车辆2的偏移距离errf大于第一参考值err
avail
或突然转向次数nf大于第二参考值n
avail
时(s121中的“是”)，交通流判断器140可以生成触发信号。此处，第一参考值err
avail
和第二参考值n
avail
是阈值，基于该阈值可以认为在前车辆2的行为是正常的。第一参考值err
avail
和第二参考值n
avail
可以由开发者预先设置。
55.另一方面，当判断在前车辆2的偏移距离errf小于或等于第一参考值err
avail
并且突然转向次数nf小于或等于第二参考值n
avail
时(s121中的“否”)，交通流判断器140可以基于关于在前车辆2的状态信息判断在前车辆2是否为要避开的车辆(s122)。
56.在步骤s122中，交通流判断器140读取预先存储在存储器130中的与要避开的车辆相关的车辆类型列表，并判断位于本车辆1前方的在前车辆2是否为要避开的车辆。此处，要避开的车辆可以包括自卸卡车、拖拉机拖车、挖掘机、水泥搅拌机、大型客车等，但这些车辆仅作为示例给出。
57.当判断在前车辆2是要避开的车辆时(s122中的“是”)，交通流判断器140生成触发信号。当判断在前车辆2不是要避开的车辆时(s122中的“否”)，交通流判断器140基于在前车辆2的行驶信息判断在前车辆2是否正在低速行驶(s123)。
58.在步骤s123中，交通流判断器140利用由传感器110测量的在前车辆2的相对速度和本车辆1的绝对速度来计算在前车辆2的当前车速vf，并且判断在前车辆2的车速vf是否低于道路的最低限速v
avail_min
。此处，道路的最低限速v
avail_min
是由全球定位系统(gps)传感器测量的与本车辆1的当前位置相对应的道路部分上的最低法定限速。道路的最低限速v
avail_min
可以预先存储在存储器130中。此外，当在本车辆1后方存在跟随车辆3时，交通流判断器140计算跟随车辆3的当前车速vb，并且判断在前车辆2的车速vf是否低于跟随车辆3的车速vb。
59.当在前车辆2的车速vf低于道路的最低限速v
avail_min
并且低于跟随车辆3的车速vb时(s123中的“是”)，交通流判断器140可以生成触发信号。
60.另一方面，当在前车辆2的车速vf高于或等于道路的最低限速v
avail_min
或者高于或等于跟随车辆3的车速vb时(s123中的“否”)，交通流判断器140可以判断在前车辆2的行为是正常的，并且驾驶控制器150可以基于默认的自动驾驶控制设置并基于在前车辆2来控制本车辆1的当前车速(s130)。
61.另一方面，当驾驶控制器150从交通流判断器140接收到触发信号时(在s121、s122和s123中的每一个中为“是”)，驾驶控制器150可以生成用于避开在前车辆2的驾驶策略，并且可以通过增加本车辆1的速度或控制本车辆1转向周围车道来执行车道改变(s140)(参照
图2的(b))。
62.图4是示出根据各种示例性实施例的交通情况的示图。图5是用于响应图4所示的交通情况的车辆控制过程的流程图。
63.参照图4和图5，传感器110可以利用搭载在本车辆1的前侧、侧面或后侧的至少一个外部传感器和内部传感器来收集关于本车辆1和周围车辆2、3、4和5的行驶信息(s210)。此处，周围车辆2、3、4和5是在本车辆1的行驶车道和在与本车辆1的行驶车道相邻的周围车道行驶的其它车辆。
64.交通流判断器140可以基于收集的关于本车辆1和周围车辆2、3、4和5的行驶信息判断跟随车辆3超车的可能性或在周围车道行驶的车辆4切入的可能性(s220)。为此，交通流判断器140可以将本车辆1的当前车速vm与周围车辆2、3、4和5的当前车速v
f1
、vb、vs和v
f2
进行比较(参照图4a)。
65.当本车辆1的车速vm低于在前车辆2的车速v
fl
，低于跟随车辆3的车速vb，并且低于在周围车道行驶的车辆4的车速vs时(s220中的“是”)，交通流判断器140可以生成第一触发信号并将其发送到驾驶控制器150。
66.当驾驶控制器150从交通流判断器140接收到第一触发信号时，驾驶控制器150可以生成用于切入让路控制的驾驶策略以降低本车辆1的速度(s230)。换言之，驾驶控制器150可以响应于第一触发信号执行减速控制，从而确保额外空间，使得跟随车辆3和/或在周围车道行驶的车辆4可以切入本车辆1前方(参照图4b)。
67.此后，交通流判断器140可以对在预定时间段内切入本车辆1前方的车辆的数量进行计数以检测切入次数n
cut-in
，并且可以判断切入次数n
cut-in
是否超过第一阈值n
th
(s240)。
68.当判断切入次数n
cut-in
超过第一阈值n
th
(s240中的“是”)时，交通流判断器140可以判断本车辆1正在阻碍周围的交通流，并且可以将本车辆1的目标速度v
req
与在前车辆4的当前车速v
f'
进行比较(s250)。此处，在前车辆4是切入本车辆1的前方的车辆。由于图4c中示出的在前车辆4与图4b中示出的在周围车道行驶的车辆4相同，所以为了描述方便，用相同的附图标记表示。
69.当在步骤s250中判断通过从本车辆1的目标速度v
req
中减去在前车辆4的车速v
f'
所获得的值小于第二阈值v
th
时(s250中的“是”)，交通流判断器140可以生成第二触发信号并将其发送到驾驶控制器150。此处，第二阈值v
th
是阈值，基于该阈值，可以认为本车辆1的目标速度v
req
和在前车辆4的车速vf具有相似的速度模式。第二阈值v
th
可以预先定义。
70.当驾驶控制器150从交通流判断器140接收到第二触发信号时，驾驶控制器150可以执行转向控制以改变车道(s260)。例如，驾驶控制器150可以搜索具有与本车辆1的目标速度v
req
相似的速度模式的车辆正在行驶的周围车道，并且可以通过控制车辆转向所搜索到的周围车道来执行车道改变(参照图4c)。
71.在本发明的示例性实施例中，车辆的速度模式与本车辆1的目标速度v
req
的相似程度将通过实验被预设，使得车辆的速度模式可以在本车辆的目标速度v
req
的预定百分比范围内。
72.另一方面，当在步骤s250中判断通过从本车辆1的目标速度v
req
中减去在前车辆4的车速v
f'
所获得的值大于或等于第二阈值时，驾驶控制器150可以根据默认的自动驾驶控制设置并基于在前车辆4来控制本车辆1的当前车速(s270)。
73.图6是根据各种示例性实施例的用于响应交通情况的车辆控制过程的流程图。
74.参照图6，当本车辆进入自动驾驶激活区域(可操作设计域(operational design domain,odd))时，收发器120可以从存在于本车辆周围的至少一辆自动驾驶车辆和/或从外部交通基础设施接收v2x消息(s310)。v2x消息可以包括请求切入车辆的行驶信息，例如其标识、当前速度、当前行驶车道、期望行驶车道等。
75.交通流判断器140可以基于接收的v2x消息检测至少一辆请求切入车辆(s320)，并且可以判断检测到的请求切入车辆的期望行驶车道是否为本车辆的行驶车道(以下为方便起见称为“本车道”)(s330)。
76.当期望行驶车道是与本车道相邻的周围车道时(s330中的“否”)，交通流判断器140可以通过考虑至少一辆自动驾驶车辆的当前行驶车道来判断交通环境类型(s340)。例如，交通流判断器140可以基于下表1中所示的信息，根据至少一辆自动驾驶车辆当前是否正在行驶在本车道还是周围车道以及至少一辆自动驾驶车辆是否正在行驶在本车道和周围车道中的每一个车道上，来判断交通环境类型。
77.[表1]
[0078][0079]
参照表1，当至少一辆自动驾驶车辆仅存在于本车道中时，交通流判断器140可以将交通环境类型设置为“类型1”，当至少一辆自动驾驶车辆仅存在于周围车道中时，交通流判断器140可以将交通环境类型设置为“类型2”，并且当至少一辆自动驾驶车辆存在于本车道和周围车道中的每一个车道中时，交通流判断器140可以将交通环境类型设置为“类型3”。
[0080]
当在步骤s340中判断交通环境类型是“类型1”时，驾驶控制器150可以根据默认自动驾驶控制设置并基于在前车辆控制本车辆的当前车速(s350)。
[0081]
另一方面，当判断交通环境类型是“类型2”或“类型3”时，交通流判断器140可以将在周围车道行驶的至少一辆自动驾驶车辆的车速v
s_auto
与请求切入车辆的车速v
s_cutin
进行比较(s360)。
[0082]
当至少一辆自动驾驶车辆的车速v
s_auto
高于或等于请求切入车辆的车速v
s_cutin
时(s360中的“是”)，驾驶控制器150可以根据默认自动驾驶控制设置并基于在前车辆控制本车辆的当前车速(s350)。
[0083]
另一方面，当至少一辆自动驾驶车辆的车速v
s_auto
低于请求切入车辆的车速v
s_cutin
时(s360中的“否”)，驾驶控制器150可以将调度消息发送到至少一辆自动驾驶车辆(s390)。调度消息可以包括用于调整本车辆和至少一辆自动驾驶车辆之间的距离以及本车辆和至少一辆自动驾驶车辆的行驶速度的控制信息，并且可以通过在彼此之间发送/接收调度消息来产生额外空间，使得切入请求车辆可以进入周围车道。
[0084]
另一方面，当期望行驶车道是本车道时(s330中的“是”)，交通流判断器140可以将
本车辆的车速vm与请求切入车辆的车速v
s_cutin
进行比较(s370)。
[0085]
当本车辆的车速vm低于请求切入车辆的车速v
s_cutin
时(s370中的“是”)，交通流判断器140可以判断交通环境类型(s380)。
[0086]
当在步骤s380中判断交通环境类型是“类型2”时，驾驶控制器150可以根据默认自动驾驶控制设置并基于在前车辆控制本车辆的当前车速(s350)。
[0087]
通过本方式，在多辆自动驾驶车辆同时移动的交通环境下，自动驾驶车辆之间通过v2x通信发送和接收调度消息，由此可以调整自动驾驶车辆之间的距离和行驶速度，并提供最佳的安全距离以允许请求切入车辆进入本车道或周围车道，从而改善周围的交通流。
[0088]
另一方面，当判断交通环境类型是“类型1”或“类型3”时，驾驶控制器150可以向至少一辆自动驾驶车辆发送调度消息(s390)。调度消息可以包括用于调整本车辆和至少一辆自动驾驶车辆之间的距离和行驶速度的控制信息，并且可以通过在彼此之间发送/接收调度消息来产生额外空间，使得请求切入车辆可以进入本车道。
[0089]
根据上述实施例的自动驾驶控制方法可以实现为在计算机中执行的程序，并且可以存储在计算机可读记录介质中，并且计算机可读记录介质的示例可以包括只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、光盘rom(cd-rom)、磁带、软盘和光学数据存储器。
[0090]
计算机可读记录介质还可以分布在联网计算机系统上，使得以分布式方式存储和执行计算机可读代码。而且，示例性实施例所属领域的程序员可以容易地设计用于完成上述方法的功能程序、代码和代码段。
[0091]
从以上描述中显而易见的是，根据如上所述配置的至少一个示例性实施例，判断本车辆周围的交通流，并且建立适合于各种交通情况的驾驶控制策略，从而可以消除因无条件遵守道路交通法规而对交通流造成的阻碍。
[0092]
此外，可以调整被动驾驶控制策略以主动响应各种交通情况，从而在本车辆周围形成顺畅的交通流。
[0093]
然而，通过本发明可实现的效果不限于上述效果，本领域技术人员通过以上描述将清楚地理解本文未提及的其它效果。
[0094]
尽管上面仅描述了有限数量的实施例，但是各种其它实施例也是可能的。只要相互兼容，上述实施例的技术内容可以组合成各种形式，并因此可以实现为新的实施例。
[0095]
为了方便解释和准确限定所附权利要求，参照示例性实施例的特征在图中的位置，利用术语“上部的”、“下部的”、“内部的”、“外部的”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“之内”、“之外”、“向前”和“向后”来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
[0096]
为了说明和描述的目的，公开了本发明的特定示例性实施例的前述描述。这些描述并非旨在穷举本发明或将本发明限制为所公开的精确形式，并且显然，根据以上教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够实施和利用本发明的各个示例性实施例及其各种替代形式和修改形式。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同内容来限定。