一种车辆的事故识别方法、装置及车辆与流程

1.本发明属于车辆安全技术领域，具体涉及一种车辆的事故识别方法、装置及车辆。


背景技术：

2.现有的车辆通常具有事故报警功能，即在判断车辆发生碰撞时，进行事故报警，但是，由于车辆行驶的环境、设备故障或其他因素，会导致车辆碰撞的误判断，进而导致事故误报。授权公告号为cn107742417b的中国发明专利提出了一种用于解决上述问题的车辆事故报警方法，该方法的不足之处在于：
3.一方面，该方法仅根据车辆的自身参数如加速度和速度来确定是否误报，判断手段单一，准确性和可靠性均不高；
4.另一方面，该方法至少需要十二个条件判断，才能得出是否误报的结论，判断方法复杂，并且不同的判断条件需要分别在获取不同时间段内的数据后才能进行，判断效率太低。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种车辆的事故识别方法，用于解决现有事故识别方法复杂，防误报的效率低和不可靠的问题。同时，本发明提出一种车辆的事故识别装置，用于解决现有事故识别方法复杂，防误报的效率低和不可靠的问题；本发明还提出一种车辆，同样用于解决上述问题。
6.基于上述目的，一种车辆的事故识别方法的技术方案如下：
7.(1)获取在车身四周布置的应力传感器发送的应力信号和车身应变部位信号，车身应变部位信号是由应变传感器获得的车身发生应变部位的位置；获取在车身四周布置的障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号，障碍物对应车身部位信号是障碍物与车身距离小于设定阈值时由障碍物距离传感器获得的与接近的障碍物对应的车身部位的位置或与被障碍物触及的车身部位的位置；
8.(2)判断是否满足设定条件，若满足，则确认发生碰撞事故，否则不确认；所述设定条件包括：
9.a：所述应力信号大于设定应力阈值；所述障碍物距离信号小于设定距离阈值；
10.b：所述车身应变部位信号与障碍物对应车身部位信号所反映出的车身部位一致或者偏差在阈值范围内。
11.上述技术方案的有益效果是：
12.本发明的事故识别方法，通过车身四周布置的应力传感器发送的应力信号和障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号，通过比较对应应力传感器的应变位置和障碍物碰撞位置的间距大小，最终确认车辆是否发生碰撞事故。本发明的事故识别方法原理简单，能够快速判断出车辆发生碰撞事故，效率高；并且，本发明通过多种信号的结合判断最终确定是否发生碰撞事故，判断过程中不仅采用车辆的自身参数(即应力信号和车身应变部位信
号)，还采用了障碍物参数(即障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号)，判别合理，能够有效的防止误报，可靠性高。
13.进一步的，为了提高判别效率，步骤(2)中，先判断条件a，当判断条件a满足时，再判断条件b。
14.进一步的，为及时定位碰撞位置，确认发生碰撞事故后，输出碰撞信号，所述碰撞信号包括车辆碰撞部位信号，所述车辆碰撞部位信号通过以下步骤确定：
15.根据建立的车身坐标系，获取车身发生应变部位的位置坐标和障碍物对应的车身部位的位置坐标，计算车身发生应变部位的位置坐标和障碍物对应的车身部位的位置坐标的平均值，得到所述车辆碰撞部位信号。
16.进一步的，为及时上报碰撞事故，以及定位车辆所在位置，所述碰撞信号还包括碰撞报警信号、车辆所在位置信号。
17.进一步的，为了获取障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号，所述障碍物距离传感器至少为相机、激光传感器、雷达传感器、超声波传感器中的一种。
18.一种车辆的事故识别装置的技术方案如下：
19.包括处理器，所述处理器连接有用于布置在车身四周的应力传感器，所述处理器还连接有用于布置在车身四周的障碍物距离传感器，所述处理器用于在执行计算机程序时实现所述的车辆的事故识别方法。
20.上述技术方案的有益效果是：
21.本发明的事故识别装置，能够快速判断出车辆发生碰撞事故，效率高；还能够有效的防止误报，可靠性高。并且，本发明的事故识别装置的应用范围广泛，可应用至自动驾驶车辆、客车、小型汽车等各类型车辆，具有较好的市场应用前景。
22.一种车辆的技术方案如下：
23.所述车辆包括所述的事故识别装置。
24.上述技术方案的有益效果是：
25.本发明的车辆，由于具有事故识别装置，即能够速判断出车辆发生碰撞事故，又能有效防止误报，具有较好的市场应用前景。
26.进一步的，为实现车身任一侧的多点碰撞检测，车身四周的每一侧至少设置两个应力传感器，相邻应力传感器之间相隔一定间距。
附图说明
27.图1-1是本发明实施方式1的车辆实施例中的左、右侧布置的应力传感器和相机示意图；
28.图1-2是本发明实施方式1的车辆实施例中的前、后侧布置的应力传感器和相机示意图；
29.图2是本发明实施方式1的车辆实施例中的事故识别方法流程图；
30.图3是本发明实施方式1的装置实施例中的事故识别装置示意图；
31.图4-1是本发明实施方式2的车辆实施例中的左、右侧布置的应力传感器和相机示意图；
32.图4-2是本发明实施方式2的车辆实施例中的前、后侧布置的应力传感器和相机示
意图；
33.图中的标号说明如下：
34.101、401，车身；102、402，应力传感器；103、403，相机。
具体实施方式
35.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
36.实施方式1：
37.本实施方式中涉及车辆实施例、装置实施例和方法实施例，下面分别进行阐述：
38.车辆实施例：
39.本实施例提出一种车辆，车辆本体，以及安装在车辆中的事故识别装置，该事故识别装置包括处理器，该处理器采集连接有四个应力传感器和四个相机，应力传感器和相机布置在车身四周，即车身的前、后、左、右四个侧面均布置有应力传感器和相机，具体布置位置如图1-1、图1-2所示，车身101的左侧中间的靠下位置布置应力传感器102，车身101的左侧中间的靠上位置布置相机103，车身101的前侧中间靠下位置布置应力传感器2，车身101的前侧中间靠上位置布置相机；车身101的左、右两侧的应力传感器和相机的布置位置相同，车身101的前、后两侧的应力传感器和相机的布置位置相对应。
40.上述事故识别装置中，各个应力传感器用于实时采集应力传感器安装位置的应力信号和车身应变部位信号，其中，车身应变部位信号是由应变传感器获得的车身发生应变部位的位置。
41.上述事故识别装置中，各个相机沿车辆垂直向下安装，通过对障碍物进行拍照，并对拍照获得的照片进行处理分析，能够获得障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号，其中，障碍物距离信号是指障碍物距离车身的横向距离d；障碍物对应车身部位信号是障碍物与车身距离d小于设定阈值时与接近障碍物对应的车身部位的位置，或是被障碍物触及的车身部位的位置。
42.基于上述车辆，本实施例的一种车辆的事故识别方法，如图2所示，包括以下步骤：
43.(1)获取在车身四周布置的应力传感器发送的应力信号和车身应变部位信号；获取在车身四周布置的障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号；
44.(2)分别判断车身前、后、左、右四侧的应力信号、车身应变部位信号、障碍物距离信号及其对应的车身部位是否满足设定条件，若满足，则确认该侧发生碰撞事故，否则不确认；具体的，以判断车身前侧是否发生碰撞事故为例，来阐述上述的设定条件，该设定条件包括：
45.a：车身前侧的应力信号y大于设定应力阈值y_gata，该阈值根据装车标定来设置；车身前侧的障碍物距离信号d小于设定距离阈值d_gata，本实施例中，该设定距离阈值优选为0.01m；
46.b：车身前侧的车身应变部位信号与障碍物对应车身部位信号所反映出的车身部位一致或者偏差在阈值范围内。
47.为提高判断效率，减轻处理器的计算效率，先判别条件a，当条件a不满足时，直接判定没有发生碰撞故障，而不再判断条件b；当条件a满足时，继续判断条件b，若条件b也满
足，则判定该侧发生碰撞事故。作为其他实施方式，条件a和条件b可以并行判断，然后根据两个条件是否均满足，判定是否发生碰撞事故。
48.对于车身后、左、右三侧的碰撞事故判断原理，与上述步骤(2)中的判断原理相同，本实施例不再赘述。
49.本实施例中，为实现上述事故识别，步骤(1)和步骤(2)中的位置信号，即车身应变部位信号和障碍物对应车身部位信号，是通过构建车身坐标系确定的，该车身坐标系以车辆前向中心点对应的地面水平面点为坐标系零点，各个相机有以车身坐标系为基准的扫描区域，可以判断障碍物对应车身部位信号；而应力传感器也处于建立是车身坐标系中，能够确定应力传感器的位置，即车身应变部位信号。
50.处理器判断出发生碰撞事故后，随即输出碰撞信号，包括碰撞报警信号、车辆所在位置信号和车辆碰撞部位信号，其中，车辆碰撞部位信号通过以下步骤确定：
51.根据建立的车身坐标系，获取车身发生应变部位的位置坐标和障碍物对应的车身部位的位置坐标，计算车身发生应变部位的位置坐标和障碍物对应的车身部位的位置坐标的平均值，得到所述车辆碰撞部位信号。
52.本实施例中，采用相机进行拍照，以实现障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号的获取，作为其他实施方式，还可以采用其他障碍物距离传感器代替，例如，激光传感器、雷达传感器或超声波传感器等。
53.并且，本实施例中，为了获取障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号，车身四周布置的装置相同，均为相机，作为其他实施方式，车身四周布置的装置可以不相同，例如，车身前、后侧布置雷达传感器，而车身左、右两侧布置相机；或者，车身前、后侧布置相机，车身左、右两侧布置激光传感器，等等，布置的装置可灵活选择，能够达到确定障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号即可，因此本实施例并不限定具体实现的硬件装置。
54.本发明的车辆实现了事故可靠识别，通过车身四周布置的应力传感器发送的应力信号和障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号，通过比较对应应力传感器的应变位置和障碍物碰撞位置的间距大小，最终确认车辆是否发生碰撞事故。本发明的事故识别原理简单，能够快速判断出车辆发生碰撞事故，效率高；并且，本发明通过多种信号的结合判断最终确定是否发生碰撞事故，判断过程中不仅采用车辆的自身参数(即应力信号和车身应变部位信号)，还采用了障碍物参数(即障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号)，判别合理，能够有效的防止误报，可靠性高。
55.装置实施例：
56.本实施例提出一种车辆的事故识别装置，如图3所示，包括处理器，该处理器连接有用于布置在车身四周的应力传感器k1、k2、k3、k4，该处理器还连接有用于布置在车身四周的障碍物距离传感器l1、l2、l3、l4，其中，应力传感器k1和障碍物距离传感器l1布置在车身前侧，应力传感器k2和障碍物距离传感器l2布置在车身后侧，应力传感器k3和障碍物距离传感器l3布置在车身左侧，应力传感器k4和障碍物距离传感器l4布置在车身后侧。
57.上述事故识别装置中，处理器用于在执行计算机程序时实现车辆实施例中记载的车辆的事故识别方法，由于该方法已经在车辆实施例中记载的足够清楚、完整，本实施例不再赘述。
58.本发明的事故识别装置的应用范围广泛，可应用至自动驾驶车辆、客车、小型汽车
等各类型车辆，具有较高的市场应用价值。
59.方法实施例：
60.本实施例提出一种车辆的事故识别方法，通过获取在车身四周布置的四个应力传感器发送的应力信号和车身应变部位信号，以及在车身四周布置的四个障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号，判断是否满足设定条件，若满足，则确认发生碰撞事故，否则判定没有发生碰撞事故。由于该方法已经在车辆实施例中记载的足够清楚、完整，本实施例不再赘述。
61.本发明的事故识别方法判别合理，能够有效的防止误报，可靠性高；并且，本发明的事故识别方法可结合其他现有技术手段，增加一些判断条件，进一步提高防误报的准确性，例如，增加以下设定条件：
62.c：车辆中有气囊处于打开状态；
63.d：车辆的加速度传感器的变化量大于设定变化量阈值。
64.作为其他实现方式，上述的条件c和条件d也可单独与本发明的事故识别方法相结合。
65.本发明的事故识别方法，不仅可以应用至车辆中，作为其他实现方式，对于参与车联网的车辆，该方法还可以应用至与车辆实时通信的远程服务器中，该服务器参与车联网的实时分析和计算，用于及时发现事故车辆，及时报警和处理。
66.实施方式2：
67.本实施方式中涉及车辆实施例、装置实施例和方法实施例，下面分别进行阐述：
68.车辆实施例：
69.本实施例提出一种车辆，车辆本体，以及安装在车辆中的事故识别装置，该事故识别装置包括处理器，该处理器采集连接有若干个应力传感器和若干个相机，应力传感器和相机布置在车身四周，即车身的前、后、左、右四个侧面均布置多个应力传感器和相机，其中车身401的左、右两侧的具体布置位置如图4-1所示，每一侧均布置有两个相机403，以及七个应力传感器402，各应力传感器之间间隔一定间距，图4-2所示，每一侧均布置一个相机403，以及四个应力传感器402，各应力传感器之间间隔一定距离分布设置。本实施例中，优选为等间隔布置各应力传感器，作为其他实现方式，还可以非等间距布置各应力传感器。
70.与实施方式1的车辆实施例中在车身每个侧面仅设置一个应力传感器而实现单点碰撞预测不同，本实施例中，由于在车身每个侧面安装了多个应力传感器，能够实现多点碰撞预测，并且，由于车身左、右两侧均安装了两个相机，根据建立的车身坐标系，划分两个相机的扫描区域，能够保证无盲区的定位障碍物，以获取障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号。
71.本发明的车辆，能够在车身每个侧面实现多点碰撞事故识别，其中每一单点发生碰撞的事故识别方法相同，具体请参考实施方式1的车辆实施例中关于事故识别方法的记载，本实施例中不再赘述。
72.作为其他实施方式，上述的事故识别方法还可以采用以下步骤来实现：
73.(1)获取在车身四周布置的应力传感器发送的应力信号，获取在车身四周布置的障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号，以及获取车中加速度传感器发送的加速度信号；
74.(2)判断是否满足a1、a2、a3中任一个设定条件，若满足，则确认发生碰撞事故，否则不确认；该设定条件包括：
75.a1：应力信号大于设定应力阈值，并且，障碍物距离信号小于设定距离阈值；
76.a2：应力信号大于设定应力阈值，并且，加速度的变化量大于设定变化量阈值；
77.a3：障碍物距离信号小于设定距离阈值，并且，加速度的变化量大于设定变化量阈值。
78.确定出发生碰撞事故后，采用通过应力传感器得到的碰撞位置坐标(x1，y1，z1)，或者通过障碍物距离传感器得到的碰撞位置坐标(x2，y2，z2)，作为最终碰撞位置。
79.装置实施例：
80.本实施例提出一种车辆的事故识别装置，如图3所示，包括处理器，该处理器连接有用于布置在车身四周的应力传感器，包括车身前侧、后侧分别设置的四个应力传感器，和车身左侧和右侧分别设置的七个应力传感器；该处理器还连接有用于布置在车身四周的障碍物距离传感器，包括车身前侧、后侧分别设置的一个障碍物距离传感器，以及车身左侧和右侧分别设置的两个障碍物距离传感器。
81.上述事故识别装置中，处理器用于在执行计算机程序时实现车辆实施例中记载的车辆的事故识别方法，具体请参考实施方式1的车辆实施例中关于事故识别方法的记载，本实施例中不再赘述。
82.本实施例的事故识别装置支持同时多点碰撞的事故识别，同时多点碰撞包括车身同一侧面的多点碰撞，以及车身不同侧面的多点碰撞，因此，本发明的事故识别装置，能够全方位的识别出车辆上的碰撞点，可靠性高。
83.本实施例中，应力传感器的布置数量和位置，并不限于图4-1和图4-2中的布置数量和位置，可根据需要进行设置，例如，如果是普通的客车和汽车，可根据实际情况和需要少布置一些应力传感器；如果是景区的观光车，可多设置一些应力传感器。
84.方法实施例：
85.本实施例提出一种车辆的事故识别方法，通过获取在车身四周布置的二十二个应力传感器发送的应力信号和车身应变部位信号，以及在车身四周布置的六个障碍物距离传感器发送的障碍物距离信号和障碍物对应车身部位信号，判断是否满足设定条件，若满足，则确认发生碰撞事故，否则判定没有发生碰撞事故。由于该方法已经在车辆实施例中记载的足够清楚、完整，本实施例不再赘述。
86.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。