扫地机器人的制作方法

1.本发明涉及生活电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，扫地机器人进入了千家万户，而由于其清洁地面时具有独特的便利性，因此，扫地机器人也开始备受用户的青睐。相关技术中，扫地机器人都是通过设置激光雷达发出激光信号进行感知避障，然而，这种扫地机器人的激光雷达通常是设置在机体的顶部，这样在使用过程中，凸出的激光雷达容易因碰撞或者其它物品掉落而损坏，对于激光雷达的保护性设计亟需解决。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在能够避免激光雷达碰撞受损，增强对激光雷达的保护。
4.为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人，包括：
5.机体，所述机体内形成有容置腔；
6.激光雷达，所述激光雷达设于所述容置腔；以及
7.第一支撑结构，所述第一支撑结构设于所述容置腔内，并支撑于所述容置腔的腔壁之间。
8.可选地，所述容置腔具有上下相对设置的上腔壁和下腔壁，所述第一支撑结构支撑于所述上腔壁与所述下腔壁之间。
9.可选地，所述第一支撑结构为支撑柱，所述上腔壁凹设有第一限位孔，所述下腔壁对应所述第一限位孔凹设有第二限位孔，所述支撑柱的一端插接固定于所述第一限位孔，另一端插接固定于所述第二限位孔。
10.可选地，所述支撑柱包括依次连接的第一限位段、支撑段和第二限位段，所述第一限位段和所述第二限位段的直径大于所述支撑段的直径，所述第一限位段插接固定于所述第一限位孔，所述第二限位段插接固定于所述第二限位孔。
11.可选地，所述第一支撑结构的数量为多个，多个所述第一支撑结构在所述激光雷达相对的两侧方均分排布。
12.可选地，所述机体的侧壁开设有激光出射口，所述激光出射口与所述容置腔连通，所述激光雷达和所述第一支撑结构均可由所述激光出射口显露。
13.可选地，所述扫地机器人包括缓冲板，所述缓冲板可活动地设于所述机体的侧壁，并位于所述激光出射口的一侧，所述缓冲板对应所述激光出射口开设有避让口，所述缓冲板相对所述机体的侧壁活动，以与所述机体的侧壁相贴合或者相间隔。
14.可选地，所述扫地机器人还包括第二支撑结构，所述避让口具有上下相对设置的上侧边和下侧边，所述第二支撑结构支撑连接于所述上侧边与所述下侧边之间。
15.可选地，所述机体的顶壁开设有观察口，所述观察口与所述容置腔连通，所述激光
雷达经由所述观察口显露，所述扫地机器人还包括盖板组件，所述盖板组件盖设于所述机体的顶壁，且所述盖板组件对应所述观察口的位置设有透明区域。
16.可选地，所述扫地机器人还包括第一检测模组，所述第一检测模组设于所述机体的侧壁，并与所述激光出射口沿所述机体的周向间隔设置；
17.且/或，所述扫地机器人还包括第二检测模组，所述第二检测模组设于所述机体的侧壁，所述第二检测模组与所述激光雷达对应设置，并位于所述激光出射口的下方。
18.本发明技术方案的扫地机器人，通过在机体内设置容置腔，并将激光雷达设置于容置腔，从而使得激光雷达可以内置隐藏起来，能够利用机体形成对激光雷达的防护，有效的避免了激光雷达出现碰撞受损的现象，大大增强了对激光雷达的保护。进一步地，本发明技术方案通过设置第一支撑结构，使第一支撑结构支撑于容置腔的腔壁之间，从而在第一支撑结构的支撑力的作用下能够增加机体的结构强度，不会因设置容置腔而削弱机体的结构强度，确保机体即使在受到外力作用的情况下，也不会轻易发生变形，结构稳定性好。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
20.图1为本发明扫地机器人一实施例的结构示意图；
21.图2为图1中a处的局部放大图；
22.图3为图1中的另一视角视图；
23.图4为本发明扫地机器人中第一支撑结构一实施例的结构示意图；
24.图5为图1中的爆炸结构示意图；
25.图6为本发明扫地机器人中第二支撑结构与缓冲板安装的结构示意图。
26.附图标号说明：
27.标号名称标号名称10机体11容置腔111上腔壁112下腔壁1121第二限位孔12激光出射口13观察口20第一支撑结构21第一限位段22支撑段23第二限位段24过渡段30盖板组件40缓冲板41避让口411上侧边412下侧边42第一连接柱43第二连接柱50第二支撑结构60第一检测模组70第二检测模组100扫地机器人
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28.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
31.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“且/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a且/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
33.本发明提出一种扫地机器人100。
34.请结合参照图1至图3，在本发明实施例中，该扫地机器人100包括机体10、激光雷达(未图示)和第一支撑结构20，所述机体10内形成有容置腔11；所述激光雷达设于所述容置腔11；所述第一支撑结构20设于所述容置腔11内，并支撑于所述容置腔11的腔壁之间。
35.其中，机体10形成为扫地机器人100的主体结构，机体10的形状可以设计为扁平状的圆柱形体。通常情况下，机体10内还安装有驱动组件、电控组件、水箱以及尘盒组件等扫地机器人100的常用部件，机体10的底部则安装有驱动轮、万向轮、边刷、滚刷以及拖地结构等，以使扫地机器人100在行进过程中，能够拖地和对地面进行清扫。
36.容置腔11设置于机体10内，其可以形成为具有规则形状的腔体构造，例如，容置腔11的形状在机体10底部的投影可以为扇形或者是扇环形。当然，容置腔11的也可以形成为其它一些合理而有效的不规则的腔体构造。容置腔11的位置则可设置于机体10的靠前侧方向，其中，该前侧方向为扫地机器人100前进的方向，以便于激光雷达安装后发出的激光信号朝前侧出射。
37.激光雷达主要是用于发出激光信号，以能够利用激光信号感知障碍物，从而能及时更换和规划地图路线，实现有效的避障。本技术的实施例中，激光雷达发出激光信号进行感知障碍物时，激光信号既可以是直接透过机体10的侧壁的射出，此时机体10的侧壁可以设置为透明壁，激光信号透过透明壁出射；此外激光信号也可以是通过机体10侧壁的出射口直接透出。
38.第一支撑结构20可以是竖直的支撑设置于容置腔11的腔壁之间，第一支撑结构20
支撑的高度则可根据容置腔11的高度进行适应性设定，当然，在其他实施例中，根据扫地机器人100的机体10的形状不同，或者具体不同形状构造的容置腔11，第一支撑结构20支撑设置的方向也可相应变化。
39.因此，本发明技术方案的扫地机器人100，通过在机体10内设置容置腔11，并将激光雷达设置于容置腔11，从而使得激光雷达可以内置隐藏起来，能够利用机体10形成对激光雷达的防护，有效的避免了激光雷达出现碰撞受损的现象，大大增强了对激光雷达的保护。进一步地，本发明技术方案通过设置第一支撑结构20，使第一支撑结构20支撑于容置腔11的腔壁之间，从而在第一支撑结构20的支撑力的作用下能够增加机体10的结构强度，不会因设置容置腔11而削弱机体10的结构强度，确保机体10即使在受到外力作用的情况下，也不会轻易发生变形，结构稳定性好。
40.结合参照图3，在本技术的一实施例中，容置腔11具有上下相对设置的上腔壁111和下腔壁112，所述第一支撑结构20支撑于所述上腔壁111与所述下腔壁112之间。该实施例中，第一支撑结构20竖直支撑于上腔壁111与下腔壁112之间，如此，在扫地机器人100的使用过程中，当有物品掉落于机体10的顶壁时，能够通过第一支撑结构20的支撑力抗形变，避免机体10的顶壁由于受到坠落体的重力而坍塌变形，并且有效的保护了位于容置腔11内的激光雷达不受损。
41.请再次结合参照图2，本技术一实施例中，所述第一支撑结构20为支撑柱，所述上腔壁111凹设有第一限位孔(未标示)，所述下腔壁112对应所述第一限位孔凹设有第二限位孔1121，所述支撑柱的一端插接固定于所述第一限位孔，另一端插接固定于所述第二限位孔1121。通过将第一支撑结构20设置为柱状体，并且两端分别通过第一限位孔和第二限位孔1121与上腔壁111、下腔壁112固定，可以使支撑柱稳固的支撑于上腔壁111和下腔壁112之间，不容易发生移位，进而大大提高了第一支撑结构20支撑连接的强度。
42.基于上述的实施例，参照图4，本技术中，所述支撑柱包括依次连接的第一限位段21、支撑段22和第二限位段23，所述第一限位段21插接固定于所述第一限位孔，所述第二限位段23插接固定于所述第二限位孔1121。
43.具体地，第一限位段21、支撑段22和第二限位段23为一体结构，以确保支撑柱本身具有良好的结构强度，同时便于加工成型制造。第一限位段21、支撑段22和第二限位段23可以为圆柱段，并且第一限位段21和第二限位段23的直径大于支撑段22的直径，第一限位段21与第一限位孔可以通过螺纹连接紧配，同理，第二限位段23与第二限位孔1121也可以通过螺纹连接紧配，由此可以使支撑柱稳固支撑于容置腔11的同时，拆卸的操作也比较方便。
44.为了使第一限位段21与支撑段22之间以及第二限位段23与支撑段22之间具有良好的结构强度，本技术第一限位段21与支撑段22之间以及第二限位段23与支撑段22之间还形成有过渡段24，该过渡段24为锥形段，如此设置，使得支撑柱在使用时不易发生折断。
45.当然，在另外的实施例中，第一支撑结构20还可以是支撑台，由此能够通过增加与上腔壁111和下腔壁112的支撑面积来增加支撑的强度。
46.本技术的实施例中，所述第一支撑结构20的数量为多个，多个所述第一支撑结构20在所述激光雷达相对的两侧方均分排布。具体地，第一支撑结构20的数量可以为2个，2个第一支撑结构20分别位于激光雷达的两侧方，以此能够通过共同支撑于容置腔11，从而避免机体10顶壁受力坍塌变形损坏激光雷达。可以理解地，第一支撑结构20的数量也可以是3
个、4个或者更多。
47.结合参照图1和图3，本技术的实施例中，所述机体10的侧壁开设有激光出射口12，所述激光出射口12与所述容置腔11连通，所述激光雷达和所述第一支撑结构20均可由所述激光出射口12显露。
48.激光出射口12开设于机体10侧壁的前侧方向，激光出射口12可沿机体10侧壁的周向延伸，即，激光出射口12在机体10的侧壁上形成为一道弧形口。激光雷达经由激光出射口12显露，其既可以是全部经激光出射口12显露，也可以是部分经激光出射口12显露，应确保激光信号能够激光出射口12出射即可，本技术对此不作具体限定。通过设置激光出射口12，使得激光雷达发出的信号可以直接通过前侧方向的激光出射口12出射，从而避免相关方案中激光信号需要透过一些透明材料出射，进而避免了由于透明材料的积灰而影响激光信号的出射，确保了激光光路的畅通。
49.进一步地，参照图5，本技术一实施例中，机体10的顶壁开设有观察口13，所述观察口13与所述容置腔11连通，所述激光雷达经由所述观察口13显露，所述扫地机器人100还包括盖板组件30，所述盖板组件30盖设于所述机体10的顶壁，且所述盖板组件30对应所述观察口13的位置设有透明区域。
50.上述实施例中，观察口13可以为圆形开口，盖板组件30可拆卸连接于机体10的顶壁，并且遮盖观察口13设置。由此，在实际应用中，用户可通过透明区域和观察口13俯视观察激光雷达是否工作，方便对激光雷达检视，从而大大提升了使用的便利性。而盖板组件30可以避免从观察口13落灰，对激光雷达的防护性好，有利于延长激光雷达的使用寿命。
51.进一步地，继续参照图5，本技术的一实施例中，扫地机器人100包括缓冲板40，所述缓冲板40可活动地设于所述机体10的侧壁，并位于所述激光出射口12的一侧，所述缓冲板40对应所述激光出射口12开设有避让口41，所述缓冲板40相对所述机体10的侧壁活动，以与所述机体10的侧壁相贴合或者相间隔。
52.该实施例中，缓冲板40可以为与机体10侧壁弧度相适配的弧形板，避让口41的形状和尺寸与激光出射口12的形状尺寸相适配。为了使缓冲板40能够相对机体10活动，机体10侧壁上设置有弹片(未标示)，缓冲板40通过该弹片与机体10的侧壁抵持。如此，扫地机器人100在前进过程中，当受到碰撞时，首先是由缓冲板40触碰，此时缓冲板40受压并通过弹片的弹性势能缓冲碰撞的能量，从而有效保护机体10不受损。
53.结合参照图6，一实施例中，扫地机器人100还包括第二支撑结构50，所述避让口41具有上下相对设置的上侧边411和下侧边412，所述第二支撑结构50支撑连接于所述上侧边411与所述下侧边412之间。
54.本实施例中，缓冲板40面向所述机体10侧壁的一侧设有第一连接柱42和第二连接柱43，所述第一连接柱42邻近于所述上侧边411设置，所述第二连接柱43邻近于所述下侧边412设置，并与所述第一连接柱42对应设置，所述第二支撑结构50的一端连接于所述第一连接柱42内，另一端连接于所述第二连接柱43内。第二支撑结构50的具体结构可以与第一支撑结构20类似，在此不再赘述，第二支撑结构50的数量可以为多个，多个第二支撑结构50沿避让口41的延伸方向间隔设置；第一连接柱42、第二连接柱43可以与缓冲板40为一体结构，第二支撑结构50与第一连接柱42、第二连接柱43则可通过螺纹连接固定。通过设置第二支撑结构50支撑避让口41的上侧边411和下侧边412，能够增加缓冲板40的结构强度，使得在
扫地机器人100的使用过程中，当有物品掉落于机体10的顶壁时，缓冲板40不会轻易坍塌变形。
55.本技术一实施例中，扫地机器人100还包括第一检测模组60，所述第一检测模组60设于所述机体10的侧壁，并与所述激光出射口12沿所述机体10的周向间隔设置。该实施例中，定义扫地机器人100前进的方向为前侧方向，激光出射口12开设于机体10侧壁的前侧方向，则第一检测模组60可以设置机体10的左侧或者右侧，或者左右两侧同时设置。具体而言，第一检测模组60可以是点激光模组或者是线激光模组，通过设置第一检测模组60，使得扫地机器人100在行进时，还可以通过第一检测模组60发出激光信号，从而在行进路线的侧方也可以进行感知避障，避免靠墙。
56.由于激光雷达发出的激光信号从激光出射口12出射后，其只能对高于该激光出射口12出射激光平面的障碍物进行感知。为了能够更加全面感知障碍物，避免扫地机器人100碰撞和跌落。本技术的一实施例中，扫地机器人100还包括第二检测模组70，所述第二检测模组70设于所述机体10的侧壁，所述第二检测模组70与所述激光雷达对应设置，并位于所述激光出射口12的下方。
57.第二检测模组70可以是线激光模组或者是深度相机，通过设置第二检测模组70，可以对低于激光出射口12的障碍物进行感知，从而能更加全面的避障，及时规划清扫路线，确保扫地机器人100运行的可靠性。
58.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。