清洁系统的制作方法

1.本发明涉及一种清洁系统。特别地，本发明涉及但不限于用于清洗位于车辆上的诸如混凝土搅拌罐之类的容器的内表面的清洁系统。


背景技术：

2.本文中对背景技术的引用不应被解释为承认此类技术构成澳大利亚或其他地方的公知常识。
3.用于运输预混混凝土的车辆通常具有可旋转滚筒形式的容器，使得滚筒的旋转混合混凝土和/或防止其在运输过程中凝固。在滚筒正常运行期间，残留的混凝土会在滚筒内积聚并硬化。这种残留的硬化混凝土降低了滚筒的容量，增加了车辆的重量，并且会降低滚筒混合和移动混凝土的效率。
4.用于去除硬化的残留混凝土的已知方法包括让工人使用手提钻进入滚筒以从滚筒和混合翼片的内表面切碎和破碎混凝土。这是一项耗时的任务，对工人来说是非常危险的，尤其是在这样一个狭窄的空间中。此外，滚筒的内表面和翼片很可能受损。为了提高安全性，可以使用伸入滚筒中的手动操作清洁装置。然而，此类清洁方法的效率和有效性取决于操作者的技能和表现，因此经常导致结果不一致或不令人满意。此外，人为错误可能导致清洁装置和/或罐的内表面(包括位于罐中的任何部件)的损坏。


技术实现要素：

5.发明目的
6.本发明的目的是提供一种清洁系统，其克服或改善了上述的一个或多个缺点或问题，或者至少提供了一种有用的替代方案。
7.本发明的其他优选目的从以下的说明中变得明显。
8.在一种形式中，尽管不一定是唯一的或最广泛的形式，本发明在于一种用于清洗位于车辆上的容器的内表面的清洁系统，该清洁系统包括：
9.细长的悬臂，至少一个喷嘴位于所述悬臂的第一端处；
10.用于支撑所述悬臂的支撑组件，其中，所述悬臂能相对于所述支撑组件移动；
11.控制器，该控制器被配置为控制所述悬臂的运动；以及
12.车辆识别系统，该车辆识别系统包括被配置为识别所述车辆并与所述控制器通信的标识读取器，
13.其中，在识别所述车辆时，所述车辆的一个或多个参数能够被存储在所述车辆识别系统上或被从所述车辆识别系统检索，并且
14.其中，所述悬臂被配置为延伸到所述容器中以基于所述一个或多个参数清洗所述内表面。
15.优选地，悬臂具有位于其第一端的多个喷嘴。优选地，喷嘴位于悬臂第一端处的可旋转部分上。优选地，喷嘴与形成在悬臂中的流体通路流体连通。优选地，流体是水。
16.优选地，悬臂具有位于其第二端的连接器。优选地，连接器流体连接到泵。优选地，泵是水泵或气动泵。
17.优选地，悬臂具有大致四边形的横截面形状。优选地，悬臂可以从容器的远端到容器的近端基本延伸到车辆的容器中。
18.优选地，支撑组件具有连接到地面的第一端和连接到悬臂并支撑悬臂的第二端。
19.优选地，支撑组件的第二端包括驱动组件，驱动组件具有壳体，悬臂延伸穿过该壳体。优选地，驱动组件包括用于使悬臂相对于驱动组件移动的机构。优选地，该机构包括与悬臂的机器加工的表面接合的轮子。
20.优选地，支撑组件包括可滑动到另一臂中的伸缩臂。另一臂可以是固定的或不动的臂。优选地，驱动组件连接到伸缩臂。优选地，驱动组件能相对于支撑组件的第二端移动。
21.优选地，驱动组件连接到致动器的第一端。优选地，致动器的第二端连接到支撑组件的不动臂。优选地，致动器是液压柱塞。优选地，驱动组件可相对于支撑组件旋转。优选地，驱动组件的旋转使悬臂倾斜。
22.优选地，平台邻近支撑组件定位。优选地，平台包括掩体。掩体可以从地面水平升高，优选地升高到与容器的开口基本对齐的高度，并且可以包括通向掩体和隔室的多个台阶中的一个或多个。优选地，掩体位于离地面一定高度并且可以通过台阶进入。优选地，掩体具有顶板和至少一个壁。
23.优选地，控制面板位于掩体中。优选地，控制面板包括配置为允许操作者使用清洁系统的用户界面。优选地，用户界面包括多个按钮、触摸屏和/或可操作杆。优选地，控制面板被配置为允许操作者控制悬臂、伸缩臂和致动器。优选地，控制面板与控制器和车辆识别系统通信。
24.优选地，台阶允许进入掩体以操作控制面板或对控制器、支撑组件或悬臂执行维护工作。优选地，隔室位于平台的底部处。
25.优选地，控制器包括处理器。优选地，控制器的处理器控制悬臂、驱动组件和伸缩臂的运动。优选地，控制器的处理器与控制面板通信。优选地，控制器的处理器位于控制面板中。
26.优选地，控制器还包括悬臂位置编码器。优选地，悬臂位置编码器测量悬臂相对于驱动组件的位置。优选地，悬臂位置编码器是旋转或线性编码器。优选地，悬臂位置编码器位于驱动组件上。
27.优选地，控制器还包括高度位置编码器。优选地，高度位置编码器测量支撑组件的伸缩臂的位置。优选地，高度位置编码器是旋转或线性编码器。优选地，高度位置编码器连接到支撑组件和平台。优选地，高度位置编码器的第一端连接到支撑组件的伸缩臂，并且高度位置编码器的第二端连接到平台。
28.优选地，控制器还包括倾角计。优选地，倾角计测量驱动组件相对于支撑组件的运动/旋转。优选地，倾角计记录驱动组件的倾斜。优选地，倾角计位于驱动组件上。
29.优选地，车辆识别系统包括标识读取器和处理器。优选地，车辆识别系统的处理器与标识读取器和控制器通信。
30.优选地，标识读取器位于控制面板上。优选地，标识读取器被配置为读取标识符。优选地，标识读取器是rfid、nfc或条形码读取器，并且标识符分别是兼容的rfid、nfc或条
形码标签。优选地，标识符用唯一标识号编码。优选地，唯一标识号允许标识读取器识别标识符。优选地，由标识读取器读取的唯一标识号存储在车辆识别系统的处理器的存储器中。
31.优选地，车辆识别系统包括一个或多个被配置为识别车辆的摄像机。车辆的识别可以包括分析来自一个或多个摄像机的一个或多个图像以读取位于车辆上的车牌或其他车辆标识符。优选地，车辆识别系统包括与网络或移动设备通信以识别车辆的无线接收器。
32.优选地，清洁系统包括逆止器。优选地，逆止器帮助操作者将车辆停放在适当位置以使清洁系统适当地操作。优选地，逆止器被配置为与车辆的后轮或前轮对齐。优选地，逆止器是l形构件。优选地，逆止器固定于地面。优选地，清洁系统包括车辆位置检测系统。
33.在另一种形式中，本发明在于一种用于清洗位于车辆上的容器的内表面的方法，该方法包括：
34.通过车辆识别系统识别所述车辆；
35.检索所述车辆的存储在所述车辆识别系统上的一个或多个参数；
36.将细长的悬臂的第一端插入所述容器中以清洗所述内表面，其中所述悬臂由支撑组件支撑并且能相对于所述支撑组件移动，
37.其中，控制器基于所述一个或多个参数控制所述悬臂的运动。
38.优选地，通过所述车辆识别系统识别车辆包括由车辆识别系统的标识读取器读取编码到与车辆相关联的标识符中的唯一标识号。优选地，基于唯一标识号检索车辆的一个或多个参数。
39.优选地，一个或多个参数存储在车辆识别系统的处理器的存储器中。优选地，一个或多个参数包括悬臂的预定位置。优选地，在自动模式设置过程期间设置悬臂的预定位置。
40.优选地，在自动模式设置过程期间设置悬臂的预定位置的方法包括：
41.通过所述车辆识别系统识别车辆；
42.通过控制面板将悬臂移动到第一位置并将第一位置存储在车辆识别系统中；以及
43.通过控制面板将悬臂移动到第二位置并将第二位置存储在车辆识别系统中。
44.优选地，在第一位置，悬臂的第一端位于容器内部并且基本上邻近容器的远端处的开口。
45.优选地，在第二位置，悬臂的第一端位于容器内部并且基本邻近容器的近端。优选地，容器的近端与容器的远端相对。
46.优选地，设置悬臂的预定位置的方法还包括：
47.通过所述控制面板将所述悬臂移动到第一中间位置并将所述第一中间位置存储在车辆识别系统中；以及
48.通过所述控制面板将所述悬臂移动到第二中间位置并将所述第二中间位置存储在车辆识别系统中，
49.其中，在所述第一中间位置和第二中间位置，所述悬臂的第一端位于所述悬臂的第一端在所述第一位置和第二位置的位置之间。
50.优选地，在所述第一中间位置，悬臂的第一端位于容器的近端和远端之间，但比容器的远端更靠近近端。优选地，在第一中间位置，悬臂的第一端位于距容器近端大约1米处。
51.优选地，在第二中间位置，悬臂的第一端位于容器的近端和远端之间，但比容器的近端更靠近远端。优选地，在第二中间位置，悬臂的第一端位于距容器远端大约1米处。
52.优选地，在将悬臂的第一端插入容器之前，悬臂移动到默认(“原始”)位置。优选地，在默认位置，悬臂与地面基本平行(不倾斜)，具有向前延伸的悬臂的最小长度，并且悬臂位于离地面的最小高度处。
53.优选地，所述用于清洗位于车辆上的容器的内表面的方法还包括：
54.使悬臂移动通过结束位置循环，其中，在结束位置循环中，悬臂移动到第一位置和第二位置；
55.使悬臂移动通过第一中间位置循环，其中在第一中间位置循环中，悬臂移动到第一位置和第一中间位置；以及
56.使悬臂移动通过第二中间位置循环，其中在第二中间位置循环中，悬臂移动到第一位置和第二中间位置。
57.优选地，结束位置循环被执行至少3次。优选地，第二中间位置循环被执行至少三次。
58.优选地，清洁系统如本文所述。
59.本发明的其他特征和优点将从以下详细描述中变得显而易见。
附图说明
60.仅作为示例，下文将参照附图更全面地描述本发明的优选实施例，其中：
61.图1示出了根据本发明实施例的清洁系统的透视图；
62.图2a示出了图1所示的清洁系统的侧视图；
63.图2b示出了图1所示的清洁系统的端视图；
64.图2c-2d示出了图1所示的清洁系统的支撑组件的局部视图，详细示出了悬臂位置编码器、倾角计和高度位置编码器；
65.图3-6示出了图1所示清洁系统的悬臂的各种配置/位置；以及
66.图7示出了在图1所示的清洁系统上进行的“自动模式设置”过程100的步骤。
具体实施方式
67.图1-6示出了根据本发明的实施例的用于清洗位于车辆20上的容器30的内表面的清洁系统10。清洁系统10包括细长悬臂100、用于支撑悬臂100的支撑组件200、用于控制悬臂运动的控制器300和车辆识别系统400(未示出)。
68.在该实施例中，容器30是用于容纳预混混凝土的可旋转罐。然而，在进一步的实施例中，容器30可以相对于车辆20是不动的和/或可以用于容纳其他材料。
69.悬臂100具有第一端101和第二端102，悬臂100在悬臂100的位于第一端101和第二端102之间的中间部分处由支撑组件200支撑。多个喷嘴110位于悬臂100的第一端101处的可旋转部分上。可旋转部分由液压驱动。然而，在另外的实施例中，可旋转部分可以包括涡轮机，该涡轮机由于水的流动而旋转，从而导致喷嘴110旋转。此外，在另外的实施例中，悬臂100的第一端101可以仅包括一个喷嘴，并且/或者一个或多个喷嘴可以位于悬臂上的第一端101和第二端102之间的其他位置。喷嘴110与形成在悬臂100中的流体通路流体连通，该流体通路终止于位于悬臂100的第二端102处的连接器120。连接器120可以流体连接到水或气动泵。因此，流体可以通过连接器120进入形成在悬臂100中的流体通路并通过喷嘴110
排出。在该实施例中，所使用的流体是水并且通过水泵以高压从喷嘴110喷射。然而，在另外的实施例中，可以使用合适的清洁溶液或压缩空气。此外，在另外的实施例中，压缩空气可用于清洁和/或吹扫喷嘴110。
70.在本实施例中，悬臂100具有大致四边形的截面形状。然而，在另外的实施例中，悬臂100可以具有不同的横截面形状，例如圆形或椭圆形，或者不规则的横截面形状。选择悬臂100的长度使得悬臂100可以从容器的远端31到近端32基本延伸到车辆20的容器30中。
71.支撑组件200具有牢固地连接到地面的第一端201和连接到并支撑悬臂100的第二端202。然而，在进一步的实施例中，支撑组件200可以位于地面上方一定距离处，并且支撑组件200的第一端201可以连接到另一个结构。
72.支撑组件200的第二端202包括具有壳体的驱动组件210，悬臂100延伸穿过该壳体。驱动组件210包括适当的驱动机构，其形式为与悬臂的机器加工的表面接合的轮子，该驱动机构使悬臂100相对于驱动组件210向前或向后移动，从而允许延伸超出驱动组件210的壳体的悬臂100的长度根据车辆20的容器30的尺寸进行调整。驱动组件210本身可以相对于支撑组件200的第二端202向上或向下移动，因为它是位于支撑组件200的可滑动到不动臂203中的伸缩臂204上。然而，在另外的实施例中，可以使用不同的机构，例如液压或气动柱塞和/或剪臂，来使驱动组件210相对于支撑组件200的其余部分移动。
73.驱动组件210还连接到液压柱塞形式的致动器205的一端，致动器205的另一端连接到支撑组件200的不动臂203。这种布置允许驱动组件210相对于支撑组件200的其余部分旋转，从而使悬臂100倾斜。然而，在另外的实施例中，可以使用不同的机构来旋转驱动组件，例如，使驱动组件210的连接到支撑组件200的伸缩臂204、气动柱塞等的部分旋转的马达。
74.平台500位于支撑组件200附近并且包括掩体510、通向掩体510的多个台阶520和隔室530。掩体510位于离地面一定高度处并且可以可以通过台阶520进入。控制面板310位于掩体510中，使得掩体510的顶板和壁基本上保护它免受雨水或其他天气现象的影响。然而，在另外的实施例中，平台500可以位于距支撑组件200一定距离处或控制面板310可位于别处，例如在支撑组件200上或附近或距支撑组件200一定距离。台阶520允许进入掩体510以用于操作控制面板310或对控制器300、支撑组件200或悬臂100进行维护工作。
75.隔室530位于平台500的底部并且为诸如泵、控制器或备件的各种部件提供外壳。
76.控制器300包括位于控制面板310中的处理器320(未示出)、悬臂位置编码器301、高度位置编码器302和倾角计303。控制器300的处理器320控制悬臂100、驱动组件210和支撑组件200的伸缩臂204的运动，并且与控制面板310通信。然而，在另外的实施例中，处理器320可以位于其他地方并且仍然与例如在隔室530中或支撑组件200上的控制面板310通信。处理器320还与悬臂位置编码器301、高度位置编码器302、倾角计303和车辆识别系统400通信。
77.悬臂位置编码器301和倾角计303位于驱动组件210上，而高度位置编码器302位于支撑组件200和平台500之间，高度位置编码器302的一端连接到伸缩臂203，另一端连接到平台500。悬臂位置编码器301和高度位置编码器302是旋转编码器，其分别记录悬臂100(相对于驱动组件)和支撑组件200的伸缩臂203的位置。倾角计303记录驱动组件210(以及因此悬臂100)的倾斜。然而，在另外的实施例中，悬臂位置编码器301和高度位置编码器302可以
是线性编码器，驱动组件210的倾斜可以通过旋转编码器记录，或者可以通过其他类型的设备记录悬臂100和伸缩臂203的位置以及驱动组件210的倾斜。
78.控制面板310包括具有多个按钮的用户界面，这些按钮允许操作者通过控制悬臂100、伸缩臂204和致动器205的移动来使用清洁系统10。然而，在另外的实施例中，用户界面可以是触摸屏和/或可操作杆的形式，其带有或不带有按钮。用户界面被配置为与控制器300和车辆识别系统400通信。
79.车辆识别系统400包括位于控制面板310上的标识读取器410以及处理器420(未示出)。车辆识别系统400的处理器420与标识读取器410和控制器300的处理器320通信。标识读取器410是rfid(射频识别)读取器的形式，其可以读取rfid标签形式的兼容标识符450(未示出)并向处理器420输出信号。每个标识符450都编码有唯一的标识号，该唯一标识号允许标识读取器410识别正在读取哪个标识符450。该唯一标识号也由标识读取器410传送给处理器420并且可以存储在处理器420的存储器中。
80.然而，在进一步的实施例中，每个标识符450可以是nfc(近场通信)标签或条形码，标识读取器410分别是nfc读取器或条形码读取器。替代地，车辆识别系统400可以包括被配置为基于其物理参数或车牌识别车辆20的摄像机，和/或车辆识别系统400可以包括与网络或移动设备无线通信以接收关于车辆20的身份的信息和/或与处理器420通信的无线接收器。无线接收器也能够与控制器300通信。
81.逆止器600与清洁系统10一起使用以帮助车辆20的操作者将车辆20停放在正确的位置以使清洁系统10适当地操作。要求操作者将车辆20的后轮或前轮与逆止器对齐，以确保车辆20处于正确位置。逆止器600是牢固地固定于地面的l形构件的形式。然而，在另外的实施例中，逆止器600可以具有不同的形状，例如线性或u形，或者可以使用不同的系统来代替逆止器600，例如车辆位置检测系统或接近传感器。
82.图3-6示出了与车辆20一起使用的清洁系统10。清洁系统10可以在两种不同的模式下操作，即手动或自动，这可以由操作者从控制面板310选择。为了在手动模式下使用清洁系统10，首先开启清洁系统10，选择手动模式并且通过按下“开始”按钮开始清洁过程。然后，操作者可以通过按下控制面板310上的适当按钮来调整悬臂的位置(高度、延伸和倾斜)，以实现悬臂100的第一端101在容器30内的所需位置(如图3-6所示)。操作者还可以通过按下用于开启水泵的适当按钮来开始通过喷嘴110的水流。值得注意的是，即使在水泵开启时，操作者也可以调整悬臂的位置。当容器30已被清洁时，用户可以通过按下控制面板310上的适当按钮来关闭清洁系统10。然而，在另外的实施例中，清洁系统10在手动模式下的使用可以被锁定并且只能通过使用密钥访问。
83.在以自动模式操作清洁系统10之前，每个车辆20的相关参数，即每个车辆20的悬臂100的期望配置/位置需要被编程并存储在车辆识别系统400的处理器420的存储器中。图7示出了在这个“自动模式设置”过程100中涉及的步骤，其广泛地包括激活步骤1100和初始化步骤1200。在步骤1110-1130，首先开启清洁系统10，选择手动模式，通过按下“开始”按钮来开始清洁过程。在步骤1140，操作者将标识符450放置在控制面板310上的标识读取器410上或靠近标识读取器410，使得标识读取器410可以读取编码到标识符450中的唯一标识号并识别与唯一标识号相关联的车辆20。该信息也被传送到控制器300，使得参数(即在初始化步骤1200中设置的悬臂的期望位置)与特定车辆20相关联并相对于特定车辆20被存储，
该特定车辆20的相关联的唯一标识号从标识符450读取。然而，在另外的实施例中，标识符450可以在清洁系统10被开启之前被读取。
84.接下来，在步骤1150，操作者将悬臂100(通过按下控制面板310上的适当按钮)移动到“原始”位置，即，在悬臂100平行于地面(未倾斜)并且悬臂100从驱动组件210向前延伸最小长度以及伸缩臂204从不动臂203延伸最小长度时(如图3所示)的位置。然后，在步骤1160，操作者将悬臂100移动到合适的高度(如图4所示)以进入容器30(通过移动伸缩臂203)并将悬臂100(如图5所示)倾斜到与容器30的倾斜角相对应的角度(通过致动器205倾斜驱动组件210)。在步骤1160结束时，清洁系统10准备好为特定车辆20编程有悬臂10的期望位置(初始化步骤1200)，特定车辆20的相关联的唯一标识号是从标识符450读取的。
85.首先，在步骤1210，悬臂100延伸到“开始”位置，使得悬臂100的第一端101位于容器30的内部，但在其远端31处基本上邻近容器30的开口。通过按下控制面板310上的适当按钮，将悬臂的该位置存储在车辆识别系统400的处理器420的存储器中。接下来，在步骤1220，悬臂100延伸到“结束”位置，在该位置，悬臂100的第一端101与容器30的近端32基本相邻，与具有开口的远端31相对。悬臂100的这个“结束”位置也存储在车辆识别系统400的处理器420的存储器中。
86.随后，在步骤1230，悬臂100朝向容器30的远端31部分缩回至第一中间位置，使得悬臂100的第一端101位于容器30的远端31和近端32之间，但比容器30的远端31更靠近近端32。通过按下控制面板310上的适当的按钮将悬臂100的该第一中间位置存储在车辆识别系统400的处理器420的存储器中。类似地，在步骤1240，通过将悬臂100朝向容器30的端部31进一步部分缩回到第二中间位置使得悬臂100的第一端101位于容器30的远端31和近端32之间、但相比容器30的近端32更靠近远端31，将悬臂100的第二中间位置存储在车辆识别系统400的处理器420的存储器中(通过按下控制面板310上的适当按钮)。
87.在本实施例中，第一中间位置与容器30的近端32之间的距离约为1米，第二中间位置与容器30的远端31之间的距离也约为1米。然而，在另外的实施例中，清洁系统10可能不需要中间位置或仅需要设置一个或三个或更多中间位置以使清洁系统10在自动模式下操作。此外，在另外的实施例中，第一和/或第二中间位置与容器30的远端和/或近端之间的距离可以根据容器30的尺寸、形状、类型等而变化。
88.最后，在步骤1250，悬臂100缩回到“原始”位置(类似于步骤1150)，即，在悬臂100平行于地面(未倾斜)并且悬臂100从驱动组件210向前延伸的最小长度以及伸缩臂204从不动臂203延伸最小长度时(如图3所示)的位置。这结束了特定车辆20的“自动模式设置”过程100，该特定车辆20的相关联的唯一标识号是从标识符450中读取的，并且车辆20的相关参数被保存在车辆识别系统400的处理器420的存储器中。
89.为了在自动模式下使用清洁系统10(在完成“自动模式设置”过程100之后)，首先开启清洁系统10，选择自动模式并且通过按下“开始”按钮开始清洁过程。接下来，操作者将标识符450放置在控制面板310上的标识读取器410上或靠近标识读取器410，使得标识读取器410可以读取编码到标识符450中的唯一标识号并识别与唯一标识号相关联的车辆20。该信息使得与特定车辆20相关联的参数(在“自动模式设置”过程100中设置的悬臂的预设位置)能够被从车辆识别系统400的处理器420的存储器检索并传送到控制器300，特定车辆20的相关联的唯一标识号是从标识符450读取的。
90.在标识符450已被标识读取器410读取后，控制器300将悬臂100移动到“原始”位置，即，在悬臂100平行于地面(未倾斜)并且悬臂100从驱动组件210向前延伸最小长度以及伸缩臂204从不动臂203延伸最小长度时(如图3所示)的位置。一旦悬臂100已经缩回到“原始”位置，则检索保存在车辆识别系统400的处理器420中的车辆20的相关参数，并且悬臂100(通过控制器300)延伸到在“自动模式设置”过程100的步骤1210设置的“开始”位置，使得悬臂100的第一端101位于(在其相关联的唯一标识号从标识符450读取的车辆20的)容器30内，但在其远端31处基本上邻近容器30的开口。然而，在另外的实施例中，悬臂100在被移动到“开始”位置之前可以不被移动到“原始”位置，并且可以替代地直接从悬臂100已经处于的任何位置移动到“开始”位置。
91.当悬臂100已经延伸到“开始”位置时，控制器300开启水泵，这导致水流过喷嘴100，并且喷嘴100所在的可旋转部分开始旋转。在允许水压建立的预定时间(大约10秒)之后，悬臂100由控制器300延伸到在“自动模式设置”过程100的步骤1220设置的“结束”位置，使得悬臂100的第一端101位于基本邻近容器30的近端32的位置。接下来，悬臂100由控制器300缩回到“开始”位置，并且这个“结束”位置循环(“开始”位置
‑“
结束”位置
‑“
开始”位置)再重复两次。
92.接下来，悬臂100通过控制器300从“开始”位置移动到第一中间位置(如在“自动模式设置”过程100的步骤1230处设置的)，然后缩回到“开始”位置(第一中间位置循环)。
93.随后，悬臂100通过控制器300从“开始”位置移动到第二中间位置(如在“自动模式设置”过程100的步骤1240处设置的)，然后缩回到“开始”位置，该第二中间位置循环(“开始”位置-第二中间位置
‑“
开始”位置)再重复两次。
94.当所有上述循环已经完成时，在控制器300关闭水泵之前，悬臂100将保持在“开始”位置一段预定时间(大约20秒)。
95.最后，在水泵关闭大约10秒后，控制器300将悬臂100移动到“原始”位置(如图3所示)。然后清洁系统10自动关闭。
96.在进一步的实施例中，在自动模式下，清洁系统10可以仅执行每个循环(“结束”位置循环、第一中间位置循环和第二中间位置循环)一次，或者可以执行每个循环任意次数(每个循环执行相同或不同的次数)。此外，执行的循环和每个循环中包括的位置可以根据在“自动模式设置”过程100中设置的位置的数量而变化。此外，清洁系统10可以允许操作者在启动自动模式之前选择每个循环的频率。
97.当清洁系统10在自动模式下运行或当正在执行“自动模式设置”过程100时，悬臂100的伸展、悬臂100的倾斜和支撑组件200的伸缩臂203的位置分别由悬臂位置编码器301、倾角计303和高度位置编码器302连续记录，并数据被传送到控制器300的处理器320。此外，当悬臂100延伸到容器30中时悬臂100的第一端101的任何偏转可以由控制器300测量和补偿，使得悬臂100跟随容器30内的预定和基本中心路径，并且悬臂100的任何部分都没有物理接触容器30的任何部分(包括位于容器30内部的任何其他部件)。
98.可以在自动模式下操作的清洁系统10与只能手动操作的清洁系统相比具有若干优点。值得注意的是，清洁系统10不需要操作者在清洁过程中(在自动模式下)控制悬臂100的运动，从而消除了人为错误的可能性(这可能导致对悬臂100或容器30的损坏)并提供一致的结果。此外，由于悬臂100可以移动到的各种位置和取向，清洁系统10可以用于具有不
同尺寸和取向的容器的不同类型的车辆。
99.车辆识别系统400和清洁系统10的“自动模式设置”过程100还允许操作者设置悬臂100相对于车辆20的容器30的所需位置，并且，一旦设置了这些位置，操作者只需让车辆识别系统400的标识读取器410读取标识符450，就可以让清洁系统10自动清洁容器30。因此，清洁系统10大大减少操作者所需要的输入并确保容器30的彻底清洁，而无需操作者在清洁过程中控制悬臂100。
100.在本说明书中，诸如第一和第二、向前和向后、向上和向下、顶部和底部、近端和远端等形容词可以仅用于区分一个元素或动作与另一个元素或动作，而不必要求或暗示任何实际的此类关系或命令。在上下文允许的情况下，对整数或部件或步骤(或类似物)的引用不应被解释为仅限于该整数、部件或步骤中的一个，而是可以是该整数、部件或步骤等中的一个或多个。
101.提供本发明的各种实施例的以上描述是为了向相关领域的普通技术人员描述的目的。它不旨在穷举或将本发明限制在单个公开的实施例中。如上所述，本发明的许多替代和变化对于上述教导领域的技术人员来说将是显而易见的。因此，虽然已经具体讨论了一些替代实施例，但其他实施例将是显而易见的或由本领域普通技术人员相对容易地开发。本发明意在包括在此讨论的本发明的所有替代、修改和变化，以及落入上述发明的精神和范围内的其他实施例。
102.在本说明书中，术语“包括”、“包括有”、“包含”、“包含有”或类似术语旨在表示非排他性的包含，使得包括元素列表的方法、系统或装置不仅包括那些元素，还可能包括未列出的其他元素。