一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，包括第一动力机构、第二动力机构、转向装置、制动总成和拨叉装置；所述第一动力机构包括第一电机和第一减速机构，所述第一电机与第一减速机构传动连接，所述第一减速机构与转向装置传动连接；所述第二动力机构包括第二电机和第二减速机构，所述第二电机与第二减速机构传动连接，所述第二减速机构与制动总成传动连接；所述第一电机通过第一减速机构和第二减速机构与制动总成传动连接；所述第二电机通过第二减速机构和第一减速机构通与转向装置传动连接；所述拨叉装置用于改变第一动力机构和第二动力机构的传力方向，使得第一动力机构能够驱动制动总成，使得第二动力机构能够驱动转向装置。2.根据权利要求1所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，所述第一动力机构还包括第一联轴器，所述第一联轴器两端分别连接在第一电机和第一减速机构上；所述第一减速机构，其动力输入轴与所述第一联轴器的另一端相连接，通过轴承固定在箱体上；转向装置，其与所述第一减速机构的动力输出轴相连接；第二动力机构还包括第二联轴器，其一端与所述第二电机的动力输出轴相连接；第二减速机构，其动力输入轴与所述第二联轴器的另一端相连接，通过轴承固定在箱体上。3.根据权利要求2所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，所述第一减速机构包括：第一齿轮，其齿轮轴与所述第一联轴器的另一端相连接；第二齿轮，其与所述第一齿轮相啮合；第一蜗杆，其设置在所述第二齿轮的齿轮轴上；第一蜗轮，其与所述第一蜗杆啮合，蜗轮轴用于传递转向动力；第六齿轮，其设置在所述第二齿轮的齿轮轴末端。4.根据权利要求3所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，所述转向装置包括：离合装置，其设置在所述第一蜗轮的动力输出轴上，用于传递或中断转向动力的传递；转向节320，其与所述第一蜗轮的动力输出轴相连接，接收转向动力，实现车轮转向功能。5.根据权利要求2所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，所述第二减速机构包括：第一花键毂，其轴与所述第二联轴器的另一端相连接；第一同步环，其设置在所述第一花键毂的轴上，便于第一花键毂与第三齿轮的结合；第三齿轮，其设置在所述第一花键毂的轴上，与第一花键毂的轴有空隙，不直接接触；第四齿轮，其与所述第三齿轮相啮合，第四齿轮的齿轮轴输出制动动力；第二花键毂，其设置在所述第一花键毂轴的末端；第二同步环，其设置在所述第一花键毂轴的末端，便于第二花键毂与第五齿轮的结合；第五齿轮，其设置在所述第一花键毂轴的末端，与第一花键毂的轴有空隙，不直接接触；第五齿轮用于与第六齿轮啮合。
6.根据权利要求5所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，所述拨叉装置包括：第一结合套，用于将所述第一花键毂与第三齿轮相结合；第二结合套，用于将所述第二花键毂与第五齿轮相结合；线控推杆装置530，用于推动所述第一结合套或第二结合套，调整动力传递路线，使得双电机轮边转向制动集成系统输出所需的转向力矩或制动力矩。7.根据权利要求5所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统，其特征在于，所述制动总成包括：制动油泵，其与所述第四齿轮的动力输出轴相连接；制动油箱，其与所述的制动油泵集成在一起；制动阀体，其与所述的制动油泵通过硬管相连接，设置在轮边转向制动集成系统的箱体上；制动器，其与所述制动阀体通过软管相连接，通过油压实现制动功能。8.一种如权利要求1-7任一所述的具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一、采集第一动力机构和第二动力机构的转速信号，并将转速信号传递给vcu；步骤二、vcu(整车控制器)处理转速信号，判断第一动力机构和第二动力机构工作是否正常；步骤三、根据第一动力机构、第二动力机构的工作状况和驾驶员发出的指令，vcu控制拨叉装置，选择不同的转矩输出模式，调整动力传递路线，输出所需的转向力矩或制动力矩。9.根据权利要求8所述的一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统的控制方法，其特征在于，所述转矩输出模式包括如下模式：第一动力机构不参与传动，所述第二动力机构至少为转向装置和制动总成两者任一提供动力；第二动力机构不参与传动，所述第一动力机构至少为转向装置和制动总成两者任一提供动力；所述第一动力机构和第二动力机构均参与传动，所述第一动力机构为转向装置提供动力；所述第二动力机构为制动总成提供动力。

技术总结
本发明适用于电动汽车车轮线控模块领域，提供了一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统及其控制方法；所述具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统包括第一动力机构、第二动力机构、转向装置、制动总成和拨叉装置；第一动力机构包括第一电机和第一减速机构，第一电机与第一减速机构传动连接，第一减速机构与转向装置传动连接；第二动力机构包括第二电机和第二减速机构，第二电机与第二减速机构传动连接，第二减速机构与制动总成传动连接；第一电机通过第一减速机构和第二减速机构与制动总成传动连接；第二电机通过第二减速机构和第一减速机构通与转向装置传动连接；拨叉装置用于改变第一动力机构和第二动力机构的传力方向。传力方向。传力方向。


技术研发人员：靳立强 董增辉 靳博豪 李建华 张奇祥 刘俊逸
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/3/8