离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，包括：获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；实时获取电机实际位置；控制电机进入位置控制模式且控制所述电机以第一预设转速运行；当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点；其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；所述第二电机位置大于所述第一电机位置；所述第三电机位置大于所述第二电机位置。2.根据权利要求1所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩之后，还包括：记录所述电机到达所述第一电机位置的第一时长；当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行，包括：当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，且所述第一时长小于第一预设时间阈值，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩之后，还包括：记录所述电机到达所述第二电机位置的第二时长；当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行，包括：当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，且所述第二时长小于第二预设时间阈值，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩之后，还包括：记录所述电机到达所述第三电机位置的第三时长；当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点，包括：当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，且所述第三时长小于第三预设时间阈值，则根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点。3.根据权利要求2所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，还包括：
当所述第一时长大于所述第一预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束；当所述第二时长大于所述第二预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束；当所述第三时长大于所述第三预设时间阈值，离合器半结合点位置自学习结束。4.根据权利要求1所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，还包括：获取点火次数；判断所述点火次数是否大于预设点火次数；若所述点火次数大于预设点火次数，则获取实际车速和离合器需求转矩；判断所述实际车速是否小于预设车速且所述离合器需求扭矩是否小于预设需求扭矩；若所述实际车速小于所述预设车速且所述离合器需求扭矩小于所述预设需求扭矩，则获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置。5.根据权利要求4所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点之后，还包括：将所述点火次数置零处理。6.根据权利要求1所述的离合器半结合点位置自学习控制方法，其特征在于，当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点，包括：当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩确定第一直线；根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩及离合器系统弹簧斜率确定第二直线；根据所述第一直线与所述第二直线的交点确定修正离合器半结合点。7.一种离合器半结合点位置自学习控制装置，其特征在于，包括：第一电机位置获取模块，用于获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；电机实际位置获取模块，用于实时获取电机实际位置；第一模式控制模块，用于控制电机进入位置控制模式且控制所述电机以第一预设转速运行；第一电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；第二模式控制模块，用于当所述电机实际位置大于所述第一电机位置，控制所述电机进入转速控制模式且控制所述电机以第二预设转速运行；第二电机扭矩采集模块，用于当所述电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；第二模式维持模块，用于当所述电机实际位置大于所述第二电机位置，控制所述电机维持运行在所述转速控制模式且控制所述电机以所述第二预设转速运行；第三电机扭矩采集模块，当所述电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；离合器半结合点修正模块，用于当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩、所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电
机位置及所述第三电机扭矩修正离合器半结合点；其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；所述第二电机位置大于所述第一电机位置；所述第三电机位置大于所述第二电机位置。8.根据权利要求7所述的离合器半结合点位置自学习控制装置，其特征在于，离合器半结合点修正模块包括：第一直线单元确定单元，用于当所述电机实际位置大于所述第三电机位置，根据所述第二电机位置、所述第二电机扭矩、所述第三电机位置及所述第三电机扭矩确定第一直线；第二直线确定单元，用于根据所述第一电机位置、所述第一电机扭矩及离合器系统弹簧斜率确定第二直线；离合器半结合点修正单元，用于根据所述第一直线与所述第二直线的交点确定修正离合器半结合点。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的离合器半结合点位置自学习控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的离合器半结合点位置自学习控制方法。

技术总结
本发明公开一种离合器半结合点位置自学习控制方法、装置、设备及介质。该方法包括获取下线自学习的离合器半结合点对应的第一电机位置；实时获取电机实际位置；控制电机进入位置控制模式且控制其以第一预设转速运行；当电机实际位置在第一电机位置，采集第一电机扭矩；当电机实际位置大于第一电机位置，控制电机进入转速控制模式且控制电机以第二预设转速运行；当电机实际位置在第二电机位置，采集第二电机扭矩；当电机实际位置大于第二电机位置，控制电机维持运行在转速控制模式；当电机实际位置在第三电机位置，采集第三电机扭矩；当电机实际位置大于第三电机位置，根据第一、第二、第三电机位置及第一、第二、第三电机扭矩修正离合器半结合点。修正离合器半结合点。修正离合器半结合点。


技术研发人员：唐佳慧 刘振宇 唐立中 徐占 叶珂羽 赵慧超 康志军 吴世楠 樊雪来
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2021.12.01
技术公布日：2022/3/8