一种基于V2X的驾驶场景测试方法及系统与流程

一种基于v2x的驾驶场景测试方法及系统
技术领域
1.本发明涉及汽车场景仿真技术领域，尤其涉及一种基于v2x的驾驶场景测试方法及系统。


背景技术：

2.经济发展与科技进步推动了汽车工业朝着自动化、智能化的方向不断前进。随着汽车保有量的不断上升，引发了交通事故、拥挤等一系列问题。为了提高汽车的感知能力，让驾驶员更好地规划路线，避免发生碰撞事故，v2x(vehicle to every-thing)技术应运而生。v2x技术主要包括车载单元之间通信(v2v)，车载单元与路侧单元通信(v2i)，车载单元与行人设备通信(v2p)，车载单元与网络之间通信(v2n)四个部分。v2x只需要获取其他车辆或交通设施数据就能进行碰撞预警和告知拥挤区域给驾驶员，能尽量减少行车过程中刮蹭、碰撞等事故，提高行车的安全性。然而，由于v2x技术的场景应用受到车辆自身及外在环境等多种因素影响，因此，需要采取与不同场景条件相对应的测试用例对v2x功能应用进行量化测试验证。
3.目前，现有v2x功能应用场景测试方法主要包括软件测试、实际道路测试，软件测试方法主要是以网络仿真软件和交通仿真软件分别模拟无线通信和车辆运动过程，通过两种软件之间的信息交互形成数据闭环，继而验证不同场景条件下的v2x功能应用效能，其优点是场景复现性好，但由于v2x通信协议尚在发展当中，网络仿真软件发展相对滞后，且多缺乏对如卫星导航系统、车辆动力学系统等关键要素的模型描述，因此，导致该方法对真实场景的逼近程度有限；实际道路测试方法主要是指以真实车辆搭载v2x通信设备在实际道路环境中搭建模拟场景开展测试，其优点是真实场景测试可以准确反映出功能应用效能，但是需要驾驶员在实际道路上进行行车测试，且需要配置空间较大的封闭测试场，测试效率较慢。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于v2x的驾驶场景测试方法及系统，其能有效保证对真实场景的逼真程度，同时不受限于封闭测试场，提高测试效率。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种基于v2x的驾驶场景测试方法，包括：
6.车路仿真设备响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将所述本车数据发送到待测设备；
7.所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备；
8.所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备；
9.所述待测设备根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，并将场景运算结果发送到所述车路仿真设备；
10.所述车路仿真设备显示所述场景运算结果，并基于所显示的场景运算结果进行风
险评估以完成所述待测设备在相应测试场景下的测试。
11.作为上述方案的改进，所述方法还包括：
12.所述车路仿真设备模拟一测试场景，并确定在所述测试场景中的目标物。
13.作为上述方案的改进，所述路况消息包括：道路信息和交通指示信息；
14.则，所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备，包括：
15.所述车路仿真设备将所述道路信息封装成map消息；
16.所述车路仿真设备将所述路况消息中的交通指示信息封装成spat消息；
17.所述车路仿真设备通过路侧单元将所述map消息以及所述spat消息发送到所述待测设备。
18.作为上述方案的改进，所述待测设备根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果，包括：
19.所述待测设备将在预设的第一时间周期内接收到的本车数据封装本车交互消息；
20.所述待测设备周期性地根据所述本车交互消息、所述目标物交互消息、所述map消息以及所述spat消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果。
21.作为上述方案的改进，所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备，包括：
22.所述车路仿真设备按照所述第一时间周期将所述目标物交互消息发送到车载通信单元；
23.所述车载通信单元按照预设的第二时间周期将所述目标物交互消息发送到所述待测设备；其中，所述第二时间周期小于所述第一时间周期。
24.作为上述方案的改进，所述车路仿真设备通过路侧单元将所述map消息以及所述spat消息发送到所述待测设备，包括：
25.所述车路仿真设备按照预设的第一时间周期将所述map消息以及所述spat消息发送到所述通过所述路侧单元；
26.所述路侧单元按照预设的第三时间周期将所述map消息发送到所述待测设备；
27.所述路侧单元按照预设的第四时间周期将所述spat消息发送到所述待测设备；其中，所述第三时间周期大于所述第四时间周期，所述第四时间周期大于所述第一时间周期。
28.作为上述方案的改进，所述本车数据包括所述本车的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息；所述目标物交互消息包括目标车对象的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息、车与车之间的消息、车与行人之间的消息、车与非机动车之间的消息。
29.作为上述方案的改进，所述车路仿真设备显示所述场景运算结果，包括：
30.所述车路仿真设备根据场景测试仿真结果，获取驾驶场景预警图像并进行显示；
31.和/或，
32.所述车路仿真设备根据所述场景测试仿真结果，得到预警提示信息以进行语音播报提示。
33.作为上述方案的改进，所述车路仿真设备与所述路侧单元、所述车载通信单元、所述待测设备应用upd通信协议进行消息透传。
34.第二方面，本发明实施例提供了一种基于v2x的驾驶场景测试系统，包括：模拟驾驶器、车路仿真设备以及待测设备；
35.所述车路仿真设备，用于响应于接收到的所述模拟驾驶器发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将所述本车数据发送到待测设备；
36.所述车路仿真设备，用于基于v2x将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备；
37.所述车路仿真设备，用于基于v2x将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备；
38.所述待测设备，用于根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，并将场景运算结果发送到所述车路仿真设备；
39.所述车路仿真设备，用于显示所述场景运算结果，并基于所显示的场景运算结果进行风险评估以完成所述待测设备在相应测试场景下的测试。
40.作为上述方案的改进，所述基于v2x的驾驶场景测试系统还包括：路侧单元、车载通信单元；
41.所述车路仿真设备，用于将当前模拟出的路况消息发送到所述路侧单元；
42.所述路侧单元，用于将所述路况消息转发给所述待测设备；
43.所述车路仿真设备，用于将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述车载通信单元；
44.所述车载通信单元，用于将所述目标物交互消息转发给所述待测设备。
45.作为上述方案的改进，所述基于v2x的驾驶场景测试系统还包括：通信单元；
46.所述车路仿真设备，用于将当前模拟出的路况消息、目标物交互消息发送到所述通信单元；
47.所述通信单元，用于将所述路况消息、所述目标物交互消息转发给所述待测设备。
48.相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过所述车路仿真设备模拟出测试场景的本车数据、目标物交互消息、路况消息到待测设备进行v2x场景运算，整个场景测试过程无需人为驾驶车辆到真实道路中进行测试，所需测试空间较小，不受限于封闭测试场，可以提高测试效率；同时除上述消息外，其他系统中的实体均为真实驾驶场景中的参与硬件设备，能有效保证与真实驾驶场景的逼真程度。
附图说明
49.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
50.图1是本发明实施例提供的一种基于v2x的驾驶场景测试方法的流程图；
51.图2是本发明实施例提供的一种基于v2x的驾驶场景测试系统的示意图；
52.图3是本发明实施例提供的十字路口碰撞场景示意图；
53.图4是本发明实施例提供的十字路口碰撞场景的测试流程示意图。
具体实施方式
54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.实施例一
56.请参阅图1，本发明提供了一种基于v2x的驾驶场景测试方法，包括：
57.s11：车路仿真设备响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将所述本车数据发送到待测设备；
58.s12：所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备；
59.s13：所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备；
60.在本发明实施例中，考虑到若仿真多辆目标车对象时，一个周期内的目标物交互消息过多，而待测设备的嵌入式开发板资源有限，将目标物交互消息的封装设置在所述车路仿真设备上进行，所述车载通信单元只需借助v2x模型做消息空口透传，可以有效避免车路仿真设备到车载通信单元消息过多导致阻塞，提高测试效率。
61.s14：所述待测设备根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果；
62.s15：所述车路仿真设备显示所述场景运算结果，并基于所显示的场景运算结果进行风险评估以完成所述待测设备在相应测试场景下的测试。
63.如图2所示，所述车路仿真设备包括数据控制模块和场景仿真模块。所述车路仿真设备可以是电脑、平板等计算设备，所述车路仿真设备搭载有车路仿真系统carla。测试人员通过模拟驾驶器，例如模拟驾驶方向盘进行模拟驾驶，生成相应的车控模拟信号，并发送给所述车路仿真设备；所述车路仿真设备的场景仿真模块响应于接收到的车控模拟信息，生成相应的本车的车辆数据、目标车对象的车辆数据以及路况数据，并将上述数据发送给所述数据控制模块进行相应格式的封装。所述车路仿真设备调用v2x协议栈封装后的目标物交互消息通过车载通信单元转发到待测设备，所述车路仿真设备调用v2x协议栈封装后的路况消息通过路侧单元转发到待测设备，封装后的本车数据直接发送给待测设备，其中，车路仿真设备、车载通信单元、路侧单元、待测设备内均设备有v2x模组，车路仿真设备和车载通信单元、路侧单元、待测设备通过udp协议进行消息透传，车载通信单元和路侧单元通过pc5空口协议与待测设备通信。所述待测设备为搭载有v2x场景算法的v2x实体设备，基于接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行v2x场景运算，得到场景测试仿真结果；所述车路仿真设备将返回的场景测试仿真结果进行显示，使得测试人员可以直接看到场景测试的结果。
64.在本发明实施例中，通过所述车路仿真设备输出测试场景的本车数据、目标物交互消息、路况消息到待测设备进行v2x场景运算，整个场景测试过程无需人为驾驶车辆到真实道路中进行测试，所需测试空间较小，不受限于封闭测试场，可以提高测试效率；同时除上述消息外，其他系统中的实体均为真实驾驶场景中的参与硬件设备，能有效保证与真实驾驶场景的逼真程度。
65.进一步，所述车路仿真设备响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将所述本车数据发送到待测设备，包括：
66.所述车路仿真设备响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，控制本车执行相应动作；
67.所述车路仿真设备获取所述本车在执行相应动作后的车辆数据；
68.所述车路仿真设备将所述本车的车辆数据按照私有数据格式生成本车数据；
69.所述车路仿真设备将所述本车数据发送到所述待测设备。
70.在一种可选的实施例中，所述待测设备根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果，包括：
71.所述待测设备将在预设的第一时间周期内接收到的本车数据封装本车交互消息；
72.所述待测设备周期性地根据所述本车交互消息、所述目标物交互消息、所述map消息以及所述spat消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果。
73.示例性的，所述车控模拟信号包括但不限于油门、刹车、档位、方向盘、转角等控制信号。所述场景仿真模块响应于接收到的车控模拟信息，控制本车执行相应动作；并按照预设的第五时间周期将本车执行相应动作的车辆数据发送给所述数据控制模块，所述数据控制模块按照特定的私有数据格式对所述本车数据进行封装后转发给所述待测设备。所述待测设备将接收到的本车数据发送到其应用层，该应用层维护了一个缓存队列，并每计时达到第一时间周期时，将该第一时间周期内的本车数据调用v2x协议栈封装成符合v2x国标定义的bsm数据格式的本车交互消息；同时结合目标物交互消息、所述路况消息周期性进行场景运算，所述场景测试仿真结果通过以太网返回给所述数据控制模块，所述数据控制模块将所述场景测试仿真结果发给所述场景仿真模块进行显示，构成闭环测试。其中，所述第五时间周期可以设为10ms，所述第一时间周期可以设置为100ms。
74.在一种可选的实施例中，所述路况消息包括：道路信息和交通指示信息；
75.所述交通指示信息包括交通灯信息、交通指示牌信息、摄像头信息、雷达信息等。
76.则，所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备，包括：
77.所述车路仿真设备将所述道路信息封装成map消息；
78.所述车路仿真设备将所述路况消息中的交通指示信息封装成spat消息；
79.所述车路仿真设备通过路侧单元将所述map消息以及所述spat消息发送到所述待测设备。
80.在本发明实施例中，同样考虑到若仿真多个路况时，一个周期内的道路信息和交通指示信息过多，而待测设备的嵌入式开发板资源有限，将道路信息和交通指示信息的封装设置在所述车路仿真设备上进行，所述路侧单元只需借助v2x模型做消息空口透传，可以有效避免车路仿真设备到路侧单元消息过多导致阻塞，提高测试效率。
81.在一种可选的实施例中，所述车路仿真设备基于v2x将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备，包括：
82.所述车路仿真设备按照所述第一时间周期将所述目标物交互消息发送到所述车载通信单元；
83.所述车载通信单元按照预设的第二时间周期将所述目标物交互消息发送到所述待测设备；其中，所述第二时间周期小于所述第一时间周期。
84.示例性的，所述第二时间周期可以按照第一时间周期的正太分布进行调整，例如，
当所述第一时间周期为100ms时，所述第二时间周期设置为25ms。所述车载通信单元在接受到目标物交互消息后，按照每25ms周期通过pc5口发给待测设备。
85.进一步的，所述车路仿真设备通过路侧单元将所述map消息以及所述spat消息发送到所述待测设备，包括：
86.所述车路仿真设备按照预设的第一时间周期将所述map消息以及所述spat消息发送到所述通过所述路侧单元；
87.所述路侧单元按照预设的第三时间周期将所述map消息发送到所述待测设备；
88.所述路侧单元按照预设的第四时间周期将所述spat消息发送到所述待测设备；其中，所述第三时间周期大于所述第四时间周期，所述第四时间周期大于所述第一时间周期。
89.示例性的，所述第三时间周期、所述第四时间周期可以按照v2x协议栈规定的rsu国标频率进行发送，例如所述第三时间周期设置为1000ms，所述第四时间周期设置为500ms。
90.为了节省硬件资源，在其他实施例中还可以选取具有所述路侧单元和所述车载通信单元相应功能的通信单元进行数据透传，具体的：
91.所述车路仿真设备通过通信单元将所述map消息以及所述spat消息发送到所述待测设备。
92.进一步，所述车路仿真设备按照预设的第一时间周期将所述map消息以及所述spat消息发送到所述通过通信单元；
93.所述通信单元按照预设的第三时间周期将所述map消息发送到所述待测设备；
94.所述通信单元按照预设的第四时间周期将所述spat消息发送到所述待测设备；其中，所述第三时间周期大于所述第四时间周期，所述第四时间周期大于所述第一时间周期。
95.所述车路仿真设备按照所述第一时间周期将所述目标物交互消息发送到所述通信单元；
96.所述通信单元按照预设的第二时间周期将所述目标物交互消息发送到所述待测设备；其中，所述第二时间周期小于所述第一时间周期。
97.在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
98.所述车路仿真设备模拟一测试场景，并确定在所述测试场景中的目标物。
99.其中，所述目标物包括但不限于目标车对象、行人、非机动车。在模拟出测试场景并确定测试场景的目标物后，进行模拟出对应的路况消息、目标物交互消息。
100.在一种可选的实施例中，所述本车数据包括所述本车的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息；所述目标物交互消息包括目标车对象的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息、车与车之间的消息、车与行人之间的消息、车与非机动车之间的消息。
101.其中，车与车之间的消息包括本车与目标车之间的消息、目标车与目标车之间的消息；车与行人之间的消息包括本车与行人之间的消息、目标车与行人之间的消息；车与非机动车之间的消息包括本车与非机动车之间的消息、目标车与非机动车之间的消息。
102.所述车身数据包括本车/目标车对象的车长、车宽；所述位置信息包括本车/目标车对象在的经纬度、海拔；所述车速包括本车/目标车对象的速度、三轴加速度、横摆角速度。所述本车数据还可以包括本车的当前时刻信息。所述目标物交互消息包括还可以包括
目标车的当前时刻信息、卫星定位差分数据、车辆行驶意图信息(如加速，变道等)。所述车路仿真设备在模拟出目标物交互消息后，将其封装成符合v2x国标定义的数据格式(包括bsm、rsm、rtcm、ssm、vir、psm)，以发送给待测设备。
103.为了辅助理解，下面对v2x国标定义的几种数据格式进行说明：
104.bsm：基础安全消息，主要包括车身can信号以及位置信息；所述车身can信号包括上述的车速、航向、方向盘转角、车身数据等；
105.rsm：交通参与者信息，行人，车等位置信息，行驶信息，速度信息，即上述的车与行人之间的消息；
106.rtcm：卫星定位差分数据；
107.ssm：交通参与者，路障，交通事件，类似与rsm消息；
108.vir：车辆行驶意图，如加速，变道等；
109.psm：弱势交通参与者的位置信息，行驶意图，加速度等；
110.rsi：路侧标牌，交通事件，以及电台部分信息；
111.spat：交通灯信息，各色灯的计时信息，位置信息，即上述spat消息；
112.map：高精地图信息，包含车道线级别的经纬度，以及路边标牌等信息，即上述map消息；
113.pam：主要是场站信息，如停车厂信息：车位数，可用车位信息，车位位置信息；
114.rsc：车辆行驶引导信息，如是否变道，加速等；
115.clpmm：车辆编队信息，如建立，加入，离开，解散；
116.vpm：车辆支付，实现道路收费交互；
117.udm：盐城hvp自动下线，厂端发出的车控信息。
118.所述车路仿真设备根据模拟出的测试场景、目标物，选择性地生成对应上述一种或多种数据格式的消息集合，以发送给所述待测设备进行场景模拟运算。在本发明实施例中，所述目标物交互消息按照数据格式划分包括：bsm消息、rsm消息、rtcm消息、ssm消息、vir消息、psm消息。
119.在一种可选的实施例中，所述车路仿真设备对所述待测设备返回的场景测试仿真结果进行显示，包括：
120.所述车路仿真设备根据场景测试仿真结果，获取驾驶场景预警图像并进行显示；
121.和/或，
122.所述车路仿真设备根据所述场景测试仿真结果，得到预警提示信息以进行语音播报提示。
123.所述场景测试仿真结果包括驾驶场景预警图像及相应的预警提示信息，所述车路仿真设备可以提取驾驶场景预警图像进行显示，并进行与预警提示信息对应的语音播报提示，从而实现场景测试结果的反馈，实现闭环测试。
124.示例性的，所述车路仿真设备可进行多种驾驶场景的仿真，例如交叉路口碰撞、左转辅助、紧急制动预警、闯红灯预警等等，下面以图3所示的十字路碰撞预警场景为例，对整体测试过程进行说明：
125.如图4所示：
126.模拟驾驶控制器发出车控模拟信号到场景仿真模块；
127.场景仿真模块，控制本车行驶，并每10ms发送场景对象数据给数据控制模块，包括本车、目标对象的车辆数据、道路、交通灯等；
128.数据控制模块将本车的车辆数据封装为私有数据格式的本车数据hv_data，并按照每100ms周期发送给待测设备；
129.数据控制模块将目标车对象的车辆数据封装为国标bsm消息集合，并按照每100ms周期将bsm消息发送给车载通信单元；
130.车载通信单元每25ms依次发送目标车的bsm消息发送给待测设备；
131.数据控制模块将道路信息封装的国标map消息，交通灯封装成国标spat消息，并按照每100ms周期发送给spat消息、map消息发送给路侧单元；
132.路侧单元每500ms发送spat消息给待测设备，每1000ms发送给map消息给待测设备；
133.待测设备周期性组织本车数据封装为本车交互消息，v2x场景算法决策模块周期性根据本车交互消息、目标车的bsm消息以及spat消息、map消息做场景运算，计算本车与目标车对象的碰撞风险，并封装成十字路口告警数据结果反馈给数据控制模块；
134.数据控制模块将十字路口告警数据结果发给场景仿真模块进行十字路况碰撞图像显示以及语音报告提示。
135.相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
136.1、通过所述车路仿真设备模拟出测试场景的本车数据、目标物交互消息、路况消息到待测设备进行v2x场景运算，整个场景测试过程无需人为驾驶车辆到真实道路中进行测试，所需测试空间较小，不受限于封闭测试场，可以在办公桌上进行，可以提高测试效率；同时除上述消息外，其他系统中的实体均为真实驾驶场景中的参与硬件设备，能有效保证与真实驾驶场景的逼真程度。
137.2、目标车、道路、交通灯等大数据量的仿真数据在车路仿真设备进行封装，并基于v2x模型通过udp通信协议透传到对应通信单元，可以有效避免车路仿真设备到通信单元的数据量过多(例如测试场景涉及几百辆目标车及多个路侧单元的情况)导致阻塞现象，可以进一步提高测试效率。
138.3、本发明通过搭建模拟驾驶器、车路仿真设备、路侧单元、车载通信单元以及待测设备组成的多目标场景下的v2x预警功能测试架构，通过在车路仿真设备的虚拟环境中显示的v2x预警信号来判断待测设备的预警功能正常与否，有效验证待测设备，即v2x单元场景测试结果。
139.实施例二
140.请参阅图2，本发明实施例提供了一种基于v2x的驾驶场景测试系统，包括：模拟驾驶器1、车路仿真设备2以及待测设备3；
141.所述车路仿真设备2，用于响应于接收到的所述模拟驾驶器1发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将所述本车数据发送到待测设备；
142.所述车路仿真设备2，用于基于v2x将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备3；
143.所述车路仿真设备，用于基于v2x将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备3；
144.所述待测设备3，用于根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，并将场景运算结果发送到所述车路仿真设备；
145.所述车路仿真设备2，用于显示所述场景运算结果，并基于所显示的场景运算结果进行风险评估以完成所述待测设备在相应测试场景下的测试。
146.在一种可选的实施例中，所述车路仿真设备，用于模拟一测试场景，并确定在所述测试场景中的目标物。
147.进一步，所述车路仿真设备2包括：场景仿真模块21、数据控制模块22；
148.所述场景仿真模块21，用于响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，控制本车执行相应动作；
149.所述数据控制模块22，用于获取所述本车在执行相应动作后的车辆数据；
150.所述数据控制模块22，用于将所述本车的车辆数据按照私有数据格式生成本车数据；
151.所述数据控制模块22，用于将所述本车数据发送到所述待测设备。
152.进一步的，所述待测设备3，用于将在预设的第一时间周期内接收到的本车数据封装本车交互消息；
153.所述待测设备3，用于周期性地根据所述本车交互消息、所述目标物交互消息、所述map消息以及所述spat消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果。
154.在一种可选的实施例中，所述系统还包括：路侧单元4、车载通信单元5；
155.所述车路仿真设备2，用于将当前仿真出的路况消息发送到所述路侧单元4；
156.所述路侧单元4，用于将所述路况消息转发给所述待测设备3；
157.所述车路仿真设备2，用于将当前仿真出的目标物交互消息发送到所述车载通信单元5；
158.所述车载通信单元5，用于将所述目标物交互消息转发给所述待测设备3。
159.在一种可选的实施例中，所述系统还包括：通信单元；
160.所述车路仿真设备2，用于将当前仿真出的路况消息、目标物交互消息发送到所述通信单元；
161.所述通信单元，用于将所述路况消息、所述目标物交互消息转发给所述待测设备3。
162.其中，所述通信单元用于实现所述路侧单元4和所述车载通信单元5的功能。
163.其中，所述车路仿真设备2与所述路侧单元4、所述车载通信单元5、所述待测设备3应用upd通信协议进行消息透传。
164.在一种可选的实施例中，所述路况消息包括：道路信息和交通指示信息；
165.则，所述数据控制模块22，用于将所述道路信息封装成map消息；
166.所述数据控制模块22，用于将所述路况消息中的交通指示信息封装成spat消息；
167.所述数据控制模块22，用于通过所述路侧单元将所述map消息以及所述spat消息发送到所述待测设备。
168.在一种可选的实施例中，所述数据控制模块22，用于按照所述第一时间周期将所述目标物交互消息发送到所述车载通信单元5；
169.所述车载通信单元5，用于按照预设的第二时间周期将所述目标物交互消息发送
到所述待测设备3；其中，所述第二时间周期小于所述第一时间周期。
170.在一种可选的实施例中，所述数据控制模块22，用于按照预设的第一时间周期将所述map消息以及所述spat消息发送到所述通过所述路侧单元4；
171.所述路侧单元4，用于按照预设的第三时间周期将所述map消息发送到所述待测设备3；
172.所述路侧单元4，用于按照预设的第四时间周期将所述spat消息发送到所述待测设备3；其中，所述第三时间周期大于所述第四时间周期，所述第四时间周期大于所述第一时间周期。
173.在一种可选的实施例中，所述本车数据包括所述本车的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息；所述目标物交互消息包括目标车对象的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息、车与车之间的消息、车与行人之间的消息、车与非机动车之间的消息。
174.在一种可选的实施例中，所述场景仿真模块21，用于根据场景测试仿真结果，获取驾驶场景预警图像并进行显示。
175.进一步的，所述场景仿真模块21，用于根据所述场景测试仿真结果，得到预警提示信息以进行语音播报提示。
176.需要说明的是，本发明实施例所述的基于v2x的驾驶场景测试系统的工作原理和技术效果与实施例一相同，在此不在重复赘述。
177.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
178.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。